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[发明专利]基于支持向量机的全膝关节置换术中动态软组织平衡判断方法-CN201911244703.8在审
发明人：李修寒;吴小玲;王伟 -专利权人：南京医科大学
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及全膝关节置换技术领域，具体地说，涉及基于支持向量机的全膝关节置换术中动态软组织平衡判断方法。其方法步骤如下：采集腿部姿态的姿态角数据，建立动态软组织平衡判断公式模型；采用支持向量机对动态软组织平衡判断公式模型训练；采用支持向量机进行分类输出。该基于支持向量机的全膝关节置换术中动态软组织平衡判断方法中，构建动态软组织平衡判断公式，进行软组织平衡判断，指导医生在术中通过临床技术手段进行及时修正，从而实现下肢力线的准确恢复，对软组织平衡判断采用有监督机器学习的分类算法
基于支持向量膝关节置换动态软组织平衡判断方法

[发明专利]一种仿生机械臂及其控制方法-CN201610908173.2在审
发明人：李文华;杨子凝;柴博;张圣孝 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：仿生机械臂包括动作捕捉设备、PC控制端、微型控制器和执行机构，动作捕捉设备与PC控制端无线连接、实现数据传输与通讯，PC控制端与微型控制器无线连接，微型控制器与执行机构连接；控制方法为获得人体动作的各个关节位置，利用所述人体动作的各关节位置计算出人体相邻关节间的方向向量；将所述人体相邻关节间的方向向量与机器人对应的相邻关节间的方向向量进行匹配，获得机器人需移动到的目标角。
一种仿生机械及其控制方法

[发明专利]一种基于惯性传感器的肢体动作捕捉方法及康复评估系统-CN202110774388.0在审
发明人：孙明旭;王成前;刘敏;王欣;王停停;孙兴伟 -专利权人：山东蓓明医疗科技有限公司;山东省立第三医院
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性传感器的肢体动作捕捉方法及康复评估系统，所述方法包括以下步骤：获取惯性传感器发送的数据信号，提取所测肢体的关节活动数据；根据关节之间的父子关系，构建上臂、前臂、大腿和/或小腿的向量，得到上臂、前臂、大腿和/或小腿的位置；获取关节活动数据，对于每个关节，分别针对不同的关节动作计算相应关节角的姿态参数；根据上臂、前臂、大腿和/或小腿的位置，以及关节角的姿态参数，复原肢体动作。本发明提出了人体关节父子关系体系，采用实时接收的父级与子级的关节活动数据，将父级关节的位置作为子级关节活动度的参考，以此来计算关节活动度，提高了肢体动作的还原精度。
一种基于惯性传感器肢体动作捕捉方法康复评估系统

[发明专利]一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110699980.9在审
发明人：刘思阳 -专利权人：北京爱奇艺科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取虚拟模型中辅助关节点信息及驱动关节点信息；基于辅助关节点信息编码得到第一辅助关节点向量，基于驱动关节点信息编码得到第一驱动关节点向量和第二驱动关节点向量；基于祖先驱动关节点的坐标信息计算运动位移特征；将每个第一辅助关节点向量、第一驱动关节点向量、第二驱动关节点向量和运动位移特征进行拼接，得到每个辅助关节点对应的第二辅助关节点向量，并进行解码，得到每个辅助关节点对应的目标运动信息
一种数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于特殊力矩的机器人阻抗控制方法、装置和设备-CN202310620604.5在审
发明人：赵飞;龚陈威;王虓;梅雪松;陶涛 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特殊力矩的机器人阻抗控制方法、装置和设备，计算得到外力对经过第一关节、第二关节和第三关节的等效球关节中心的直线所产生的力矩；将机器人的惯量矩阵、科氏力矩阵、重力矩阵、关节摩擦力矩、雅克比矩阵、臂角参数、臂角参数关于机械臂关节角的雅克比矩阵和关节角速度，以及环境对机器人末端施加的力和力矩构成的六维向量，以及外力对经过第一关节、第二关节和第三关节的等效球关节中心的直线所产生的力矩输入到机器人关节指令力矩计算模型中，计算得到机器人关节指令力矩；输出所述机器人关节指令力矩用于对机器人进行控制。
一种基于特殊力矩机器人阻抗控制方法装置设备

[发明专利]一种机器人关节速度计算方法、系统及计算机设备-CN202211499431.8有效
发明人：何敏佳;王衎 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人运动轨迹控制领域，具体涉及机器人关节速度计算方法、系统及计算机设备。其方法包括：建立关节机器人位置逆解模型、速度正解模型及速度逆解模型；得到机器人运动的奇异条件表达式，建立关节速度和奇异条件表达式的关系模型，改写速度逆解模型；为每个关节设计阻尼倒数函数；通过奇异条件表达式求出关节角向量的解，定义奇异区域，确定机器人奇异边界；利用位置逆解模型求出关节角度向量，优化迭代阻尼倒数函数的参数，构建新的机器人速度逆解模型，求解各轨迹点关节速度。
一种机器人关节速度计算方法系统计算机设备

[发明专利]一种基于矩特征学习神经网络的异形曲面跟踪方法及系统-CN201810454177.7有效
发明人：王耀南;彭伟星;曾凯;吴昊天;刘俊阳;贾林;陈南凯;张荣华 -专利权人：湖南大学
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于矩特征学习神经网络的异形曲面跟踪方法及系统，所述方法包括如下步骤：获取期望矩特征向量；获取初始矩特征向量、初始矩特征向量的雅可比矩阵、机械臂的目标关节角速度向量；利用期望矩特征向量、初始矩特征向量以及械臂关节角速度矩阵对B样条基的神经网络控制器进行深度离线训练；机械臂关节角速度向量将当前矩特征向量与所述期望矩特征向量的特征误差输入训练后的B样条基的神经网络控制器得到当前位姿下机械臂关节角速度向量；依据当前位姿下机械臂关节角速度向量控制机械臂运动使机械臂端的相机随之移动。
一种基于特征学习神经网络异形曲面跟踪方法系统

[发明专利]基于物联网实现施工人员违规行为的智能监测方法及装置-CN202310458281.4有效
发明人：周彬;王荣;赵欣;朱星晨;岳小彪;王赫挺;王敏;刘益;彭通洲;刘红成;骆俊;王皓冬;杨凡;李金朋;魏鹏飞;刘杰;刘亮;余贵杨;陈浩楠;潘俊 -专利权人：四川路桥华东建设有限责任公司;四川公路桥梁建设集团有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明涉及违规行为智能分析技术领域，揭露了一种基于物联网实现施工人员违规行为的智能监测方法及装置，方法包括：利用姿态估计算法提取当前关节时序向量集，根据关联关节时序向量集及当前关节时序向量集计算目标关节时序夹角集，根据动态时间规整算法，计算目标关节时序夹角集与违规关节时序夹角集的关节向量夹角差异值，计算最小结构向量夹角差异值，判断最小结构向量夹角差异值是否大于结构向量夹角差异阈值，若大于，则重新检测，若不大于，
基于联网实现施工人员违规行为智能监测方法装置

[发明专利]基于人工智能大数据的关节假体智能匹配与制备方法-CN202210095338.4在审
发明人：汪俊;田鹏;李铭;吴晓东 -专利权人：成都泽康智骨科技有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及人体关节假体匹配领域，具体涉及一种基于人工智能大数据的关节假体智能匹配与制备方法，实现了根据患者的关节影像学数据，自动与分类量产的关节假体进行匹配，极大地提高了匹配效率与匹配精度。技术方案包括：收集人体关节影像学数据，根据影像学数据构建人体关节三维图像，根据人体关节三维图像获取关节结构特征向量，根据特征向量对关节假体进行无监督聚类学习，并根据学习结果对关节假体进行分类量产；然后获取患者关节的影像学数据，并根据患者关节的影像学数据获取患者关节特征向量将患者关节特征向量与分类量产的关节假体进行匹配，匹配通过后选择对应关节假体。本发明适用于临床大规模人体关节假体高效匹配。
基于人工智能数据节假智能匹配制备方法

[发明专利]手部关节的计算方法及手套-CN201711283329.3有效
发明人：袁峰;翁晓瑶;张杰;赖锦涛 -专利权人：广州深灵科技有限公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种手部关节的计算方法及手套，该方法包括：从中指第一关节传感器、食指第一关节传感器以及手掌传感器融合得到四元数，建立所述食指第一关节传感器的坐标轴向量x1、向量y1；使用四元数乘法将向量变换至地理坐标系向量，计算向量的夹角α以及向量的夹角β；依据该α、β模拟出手指姿势。
关节计算方法手套

[发明专利]一种绳驱连续型机器人快速运动规划系统-CN202310389963.4有效
发明人：王子琪;郝江浩 -专利权人：山西大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种绳驱连续型机器人快速运动规划系统，包括：终止参数定义模块、绳长向量定义模块、绳长距离计算模块、轨迹优化模块；终止参数定义模块基于机器人起始关节参数，确定终止关节参数；绳长向量定义模块基于起始关节参数和终止关节参数定义起始关节和终止关节对应绳长向量；绳长距离计算模块基于起始关节对应绳长向量与终止关节对应绳长向量计算绳长距离；轨迹优化模块基于参数正交化将绳长距离转化为空间距离；并基于空间距离获得最优轨迹。本发明可以为绳驱连续型机器人规划全局绳长最短路径，节约绳驱连续型机器人工作能耗；将末端电机转角优化问题转化为关节空间优化，简化绳驱连续型机器人多重空间之间的复杂映射问题。
一种连续机器人快速运动规划系统

[发明专利]一种机械臂的轨迹规划方法-CN201710409081.4有效
发明人：尹周平;韩世博;王铁成;黎波;张阳;郑礼洋;何健;黄冠群 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种机械臂的轨迹规划方法，包括：对机械臂获取包括其末端初始和终点位姿、预定轨迹、初始关节向量和终点关节向量等参数；在预定轨迹上选择一系列的特征点，并标记当前特征点位姿、当前关节向量、下一个特征点位姿和下一特征点关节向量；将下一个特征点关节向量与当前特征点关节向量执行计算，并依照计算结果来执行关节空间轨迹规划处理和规划子算法处理，由此获得更为优化的轨迹规划；对其余特征点依照上述流程予以循环处理
一种机械轨迹规划方法

[发明专利]一种人体行为识别方法及相关装置-CN202110654055.4在审
发明人：张兴明;白云超;魏乃科;潘华东;殷俊 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种人体行为识别方法及相关装置，该人体行为识别方法包括：获取关节点序列数据和图卷积核；对关节点序列数据进行时间卷积处理，以得到关节点时间序列；对关节点时间序列进行数据降维处理，以得到设定维度的低维度关节点序列；对低维度关节点序列进行第一维度变换处理，以将其转换为关节点序列特征向量；对图卷积核进行第二维度变换处理，以将其转换为设定维度的图卷积特征向量；将关节点序列特征向量与图卷积特征向量进行函数式卷积处理，以得到时空序列特征向量；基于时空序列特征向量进行人体行为识别。
一种人体行为识别方法相关装置

[发明专利]抓举动作优化方法及装置-CN201510006859.8在审
发明人：赵立江 -专利权人：赵立江
申请日： 2015-01-05 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：所述方法包括：在每个生物力学模型的各关节处建立坐标系，获得每个生物力学模型中各环节的运动轨迹和各关节的坐标系向量q_i；计算出各生物力学模型中的关节速度向量和关节角速度向量；根据计算出的关节速度向量获得各生物力学模型中各关节力矩Q_i^a；根据各关节力矩Q_i^a和关节角速度向量计算出多个生物力学模型中各关节力矩之和及各关节功之和；将多个生物力学模型中各关节力矩之和及各关节功之和最小的抓举动作作为最优动作
抓举动作优化方法装置

[发明专利]基于内部预演的机械手臂趋近规划方法及装置-CN202310045314.2在审
发明人：罗定生;吴玺宏;邹钰笛;王家文;曲威名 -专利权人：北京大学
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：所述采样点集合中的任一点与所述目标位姿的距离小于设定值；快速移动机器手臂，且当机械手臂末端的附近位姿点进入所述采样点集合的情况下，停止所述机器手臂的快速移动；对机器手臂的后续移动轨迹进行内部预演，以得到所述机器手臂中各关节的角变化向量；基于所述各关节的角变化向量，将所述机器手臂的末端移动至所述目标位姿。
基于内部预演机械手臂趋近规划方法装置