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[发明专利]一种护理抱举机器人全向移动平台运动学分析系统及方法-CN202211521944.4在审
发明人：李变红;陈龙;黄宛君;汤翔林;周炜 -专利权人：安徽恒利增材制造科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动化控制技术领域，特别是涉及一种护理抱举机器人全向移动平台运动学分析系统及方法。包括：启动运行模块用于输出启动信号至所述机器人全向移动平台，并控制所述机器人全向移动平台启动时电机所需的峰值力矩；平地运行模块用于接收所述启动信号，并控制所述机器人全向移动平台在平地运行时的参数信息；爬坡运行模块用于接收所述启动信号，并控制所述机器人全向移动平台在爬坡运行时的参数信息；驱动力分析模块用于输出控制信号至所述平地运行模块、爬坡运行模块。本发明的护理抱举机器人全向移动平台运动学分析系统及方法能够对全向移动平台在平地启动、正常行驶、上坡行驶状态下进行驱动力分析，并且能够对底盘受力情况进行分析。
一种护理机器人全向移动平台运动学分析系统方法

[实用新型]一种麦克纳姆轮全向搬运机器人-CN202222166373.9有效
发明人：吕文松;张政 -专利权人：深圳市嘉明特科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种麦克纳姆轮全向搬运机器人，包括：AGV车体和托举提升机构件，AGV车体的底面设有四只全向移动轮组，本实用新型通过采用新型移动AGV车体结构，由具有自动导引系统的车体结构根据装备的电磁或光学等自动导引系统进行移动并配备高灵活度的全向移动轮组结构，四个全向移动轮组进行独立驱动实现AGV车体的全向移动，便于在狭小仓库空间内进行一系列转向偏移横向运动，提高搬运灵活性。
一种麦克纳姆轮全向搬运机器人

[发明专利]一种全向移动机器人自动化测量系统及测量方法-CN202111651056.X在审
发明人：张刚;徐志文;张庆龙;贺元敏;杨龙 -专利权人：无锡黎曼机器人科技有限公司;华中科技大学无锡研究院
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明属于航空、航天智能制造技术领域，具体涉及一种全向移动机器人自动化测量系统及测量方法。包括六轴工业机器人、电控柜、激光雷达测量系统、全向重载移动机器人、电源系统、立体安全防护系统以及用于全向重载移动机器人自动充电的分体式充电站；六轴工业机器人固定安装在全向重载移动机器人的前部上端面；电控柜固定安装在全向重载移动机器人的后部上端面；电源系统和立体安全防护系统设置在全向重载移动机器人上，激光雷达测量系统包含激光测量雷达、激光测量雷达控制器以及数据处理计算机；激光测量雷达安装在六轴工业机器人末端。解决了全向重载移动机器人运行到站点后的精确定位的问题，提高了全向重载移动机器人到达各站位时的位姿精度。
一种全向移动机器人自动化测量系统测量方法

[实用新型]一种全向智能移动装配机器人-CN201320591698.X有效
发明人：杨辉;李兴宝;李丛山;宗文波;王海峰;杨谦 -专利权人：北京星达科技发展有限公司;北京卫星制造厂
申请日： 2013-09-24 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种全向智能移动装配机器人，属于全向移动工业机器人技术领域。通过自驱全向轮实现全向移动模块的全向移动，可在二维平面内任意方向移动，实现直行、横行、斜行、以零回转半径360度旋转，以及任意回转半径方式运动，能够沿平面上任意连续轨迹移至要求的位置，可在狭窄或拥挤的空间内自由穿行整体采用机械式结构实现全向移动模块与工业机器人模块的快速组合、拆分。操作简单，安全可靠。采用螺杆支撑形式，使得移动式机器人工作时稳固，不发生摇摆变形等。
一种全向智能移动装配机器人

[发明专利]一种新型全向移动机器人及全向移动底盘-CN202110568264.7在审
发明人：于登秀;徐浩;龙佳;卢润田 -专利权人：上海润璋智能科技股份有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型全向移动机器人及全向移动底盘，包括全向移动底盘，所述全向移动底盘包括底板，所述底板经升降调节机构安装有全向轮，所述升降调节机构包括设置在底板两侧的定位架，且定位架端部铰接有三角架，所述全向轮安装在三角架的最低端，所述三角架的内侧端固定有与全向轮的中心轴传动连接的舵机；所述定位架设有安装块，所述安装块与三角架的一个角之间设有调节伸缩气缸，所述底板上安装有障碍检测机构；还包括设置在所述全向移动底盘上的机器人；所述底板的顶部经支撑脚固定有安装底盘本发明对障碍物进行检测的作用，避免在行走移动的过程中与墙面以及地面的其他物体发生碰撞。
一种新型全向移动机器人底盘

[实用新型]一种全向移动工件搬运设备-CN201420354117.5有效
发明人：杨辉;李兴宝;庞龙亮;宗文波;付晓亮;杨丹 -专利权人：北京星达科技发展有限公司;北京卫星制造厂
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： B62D63/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向移动工件搬运设备，包括上部的工件支架模块(1)和下部的全向移动平台模块(2)；工件支架模块(1)上开有定位孔(8)，全向移动平台模块(2)包括自驱式全向轮(3)、起升机构(4)、本实用新型通过在全向移动平台模块(2)上安装自驱式全向轮，可使整个装置在二维平面内任意方向实现直行、横行、斜行、以零回转半径360度旋转，以及任意回转半径方式运动，通过性好，控制精度高。
一种全向移动工件搬运设备

[发明专利]一种能精确调整货物姿态的全向移动车-CN201611141461.6在审
发明人：邹炜;陈晓;管德宏;张海峰 -专利权人：上海汇聚自动化科技有限公司
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种能精确调整货物姿态的全向移动车，涉及一种货物转运安装的全向车辆系统。该能精确调整货物姿态的全向移动车，包括全向车体系统，所述全向车体系统包括车架，所述车架的两侧均固定安装全向轮组，所述车架的表面固定安装有外壳，全向车体系统的顶部固定安装有调姿机构，调姿机构包括X轴执行单元该能精确调整货物姿态的全向移动车，通过对全向车系统、调姿机构和货物承载平台系统的设置，采用相互独立的四个的调姿机构，所以能够实现大角度的横向侧翻和纵向俯仰，这样拓展了全向车的工作范围，提高了操作人员的工作效率
一种精确调整货物姿态全向移动

[发明专利]全向移动设备-CN201610818477.X在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：常州摩本智能科技有限公司
申请日： 2016-09-12 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向移动设备，包括主体及安装于主体上全向轮，所述全向轮的数量至少为三个，且围绕主体均匀布置；所述全向轮包括第一端盖、第二端盖、电机模块、与所述第一端盖及第二端盖直接或间接固定连接的滚子支架、安装于滚子支架上的数个滚子，所述滚子支架具有沿全向轮周向平行延伸的第一滚子安装部及第二滚子安装部，每一滚子安装部设有数个滚子安装口，且两滚子安装部上的滚子安装口交错设置，所述滚子分别通过一滚子轴安装于安装口中本发明的全向轮，不需要同时设置大轮和小轮，只需设置数个滚轮，简化了全向轮的加工工艺，且至少三个以上的全向轮配合即可实现全向移动设备的全向移动。
全向移动设备

[实用新型]一种能精确调整货物姿态的全向移动车-CN201621359194.5有效
发明人：邹炜;陈晓;管德宏;张海峰 -专利权人：上海汇聚自动化科技有限公司
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种能精确调整货物姿态的全向移动车，涉及一种货物转运安装的全向车辆系统。该能精确调整货物姿态的全向移动车，包括全向车体系统，所述全向车体系统包括车架，所述车架的两侧均固定安装全向轮组，所述车架的表面固定安装有外壳，全向车体系统的顶部固定安装有调姿机构，调姿机构包括X轴执行单元该能精确调整货物姿态的全向移动车，通过对全向车系统、调姿机构和货物承载平台系统的设置，采用相互独立的四个的调姿机构，所以能够实现大角度的横向侧翻和纵向俯仰，这样拓展了全向车的工作范围，提高了操作人员的工作效率
一种精确调整货物姿态全向移动

[发明专利]一种桌面式脑卒中患者手臂移动康复训练机器人-CN202210414353.0在审
发明人：陶广宏;陈淋;叶长龙;于苏洋 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种桌面式脑卒中患者手臂移动康复训练机器人，包括全向移动底盘、小臂托架、小臂固定扎带及握持式三自由度移动组件；全向移动底盘放置在桌面上，小臂托架固装在全向移动底盘上部，小臂固定扎带设置在小臂托架上部；握持式三自由度移动组件设置在全向移动底盘上部且位于小臂托架前方；全向移动底盘包括基板及三套全向轮机构，三套全向轮机构沿周向均匀分布在基板下表面；握持式三自由度移动组件包括腕部扭转驱动单元、腕部俯仰摆转驱动单元及腕部水平摆转驱动单元，腕部扭转驱动单元设置在基板上，腕部俯仰摆转驱动单元设置在腕部扭转驱动单元上
一种桌面脑卒中患者手臂移动康复训练机器人

[实用新型]一种多功能移动机器人-CN201721110968.5有效
发明人：唐振坪;林育锐;胡尕磊 -专利权人：广东利迅达机器人系统股份有限公司
申请日： 2017-08-26 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种多功能移动机器人，包括转向移动机构、升降机构和尺寸调节机构，升降机构设置于转向移动机构上，尺寸调节机构设置于升降机构上，升降机构驱动尺寸调节机构上下升降；转向移动机构包括移动框架和四组以上全向移动组件，四组以上全向移动组件环形均布于移动框架上，各全向移动组件包括移动电机和传动连接移动电机输出轴的全向轮，转向时，各全向轮沿所在圆周的切线方向滚动。本实用新型有以下优点1.通过全向移动机构实现移动机器人在二维平面内任意方向移动，而且可在狭窄的空间范围内自由转向移动；2.通过设置工业视觉相机，能实时跟进移动机器人的移动情况，出现偏离轨迹的现象时，可及时校正其移动误差，从而提高工作精度；3.全向移动机构的控制由预设程序全程控制，工作全程无需人手操作，因此能确保其工作的稳定性，并实现智能化工作。
一种多功能移动机器人

[发明专利]一种全向移动下肢康复训练机器人-CN202111354033.2在审
发明人：龚涛;陈伟;王文斌;宋振东;嵇建成;宁崴;张亮;王志荣 -专利权人：深圳职业技术学院
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复器械技术领域，具体公开了一种全向移动下肢康复训练机器人，包括全向移动底盘组件、立柱支撑组件、以及骨盆辅助运动机构；全向移动底盘组件包括弧形底盘、呈三角形布设于弧形底盘下底面的多个全向轮、布设于相邻两全向轮之间的万向脚轮以此结构设计的全向移动下肢康复训练机器人，能够通过全向移动底盘组件的设置，并配合立柱支撑组件和骨盆辅助运动机构，方便灵活的帮助具有下肢运动功能障碍的患者独立完成室内移动训练，帮助其进行下肢康复训练。
一种全向移动下肢康复训练机器人

[实用新型]一种全向移动下肢康复训练机器人-CN202122800776.X有效
发明人：龚涛;陈伟;王文斌;宋振东;嵇建成;宁崴;张亮;王志荣 -专利权人：深圳职业技术学院
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于康复器械技术领域，具体公开了一种全向移动下肢康复训练机器人，包括全向移动底盘组件、立柱支撑组件、以及骨盆辅助运动机构；全向移动底盘组件包括弧形底盘、呈三角形布设于弧形底盘下底面的多个全向轮、布设于相邻两全向轮之间的万向脚轮、设置于弧形底盘两端的配重块、第一驱动电机、超声波传感器、以及架设于弧形底盘的电控装置，超声波传感器及第一驱动电机分别与电控装置电连接。以此结构设计的全向移动下肢康复训练机器人，能够通过全向移动底盘组件的设置，并配合立柱支撑组件和骨盆辅助运动机构，方便灵活的帮助具有下肢运动功能障碍的患者独立完成室内移动训练，帮助其进行下肢康复训练。
一种全向移动下肢康复训练机器人

[发明专利]一种MECHATROLINK‐Ⅱ总线型驱动控制系统-CN201711455158.8有效
发明人：张仰成;漆嘉林;刘锏泽;张加波;董礼港;胡黎明;赵琪;刘鑫 -专利权人：北京卫星制造厂
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种MECHATROLINK‐Ⅱ总线型驱动控制系统，包括：全向移动平台模块，驱动控制器模块，无线通讯模块，拼接锁定执行模块、测量监测模块和手持器。所述驱动控制器模块作为核心，通过无线通讯模块接收手持器的遥控指令，根据指令信息解析全向移动平台模块和拼接锁定执行模块各个电机的转速和方向，实现全向移动平台模块的全向移动控制和拼接锁定执行模块的拼接锁定与解锁功能本发明的MECHATROLINK‐Ⅱ总线型驱动控制系统允许多全向移动平台组合拼接使用，极大的扩展了全向移动平台使用的灵活性和承载能力，且本发明适应于数控机床等多轴协同控制领域，具有非常广泛的应用和推广价值
一种 mechatrolink 线型驱动控制系统

[实用新型]对角四轮全方位移动机器人-CN201822006630.6有效
发明人：李华忠;高波;李勇;梁永生 -专利权人：深圳信息职业技术学院
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B62D61/04 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种对角四轮全方位移动机器人，包括支架、四组全向轮和四组动力组件，支架沿X轴方向上具有两相对设置的第一端，支架沿Y轴方向上具有两相对设置的第二端，四组全向轮包括两组第一全向轮和两组第二全向轮，两组第一全向轮的轴线均沿X轴方向延伸，且两组第一全向轮沿X轴方向分别设置于支架的两第一端，两组第二全向轮的轴线均沿Y轴方向延伸，且两组第二全向轮沿Y轴方向分别设置于支架的两第二端，四组动力组件分别与四组全向连接本实用新型的对角四轮全方位移动机器人具有多种移动方式，能够原地转弯，所需道路宽度小，并且能够实现直行移动、侧向移动、原地转弯和任意角度斜向移动，机动性强。
对角全方位移动机器人