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[发明专利]环保施工路基道路管道施工设备-CN202310061848.4在审
发明人：刁宏雨;吴昌恒;蔡杰;刘东栋;金平 -专利权人：安徽巢湖路桥建设集团有限公司
申请日： 2023-01-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种环保施工路基道路管道施工设备，包括全向移动车，在全向移动车上安装有可调升降部件，在可调升降部件输出端对应安装有可调延伸部件，并在可调延伸部件输出端对应装配有夹持部件，在夹持部件上安装有管道本体本发明借助全向移动车能够对设备整体进行快速转移移动，方便操控，借助可调升降部件可同步联动管道本体进行上下滑动，方便针对不同的安装环境对管道本体的施工高度进行动态调节，灵活性强，可调区间大，并且借助可调延伸部件能够对管道本体的施工位置进行前后水平移动，并且能够对管道本体的水平施工小角度进行快速微调，无需对全向移动车以及设备整体进行调节，省时省力，提高了整体施工效率。
环保施工路基道路管道设备

[实用新型]一种全向移动室内巡检机器人-CN201821860178.3有效
发明人：黄炜昭 -专利权人：深圳供电局有限公司
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种全向移动室内巡检机器人，包括控制装置以及与控制装置电连接的移动装置、旋转装置和升降装置，移动装置包括箱体，箱体底部设有两组平行布置的全向移动机构，全向移动机构包括轴架和对称布置于轴架两侧的麦克纳姆轮本实用新型实现机器人的全向转动和移动，同时，便于对变电站空间较窄的变电设备进行摄像巡检，最后，箱体安装有激光导航仪，使机器人到达变电设备进行检修的过程更加精准和效率更高。
升降装置全向移动机构麦克纳姆轮变电设备控制装置全向移动旋转平台旋转装置移动装置巡检轴架机器人激光室内本实用新型巡检机器人对称布置平行布置驱动单元摄像单元箱体安装电连接两组全向变电站摄像转动检修移动

[实用新型]一种雷弹综合装挂车设备-CN202020715151.6有效
发明人：王子斌;刘兹进 -专利权人：江西亚瑞科技有限责任公司
申请日： 2020-05-03 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：一种雷弹综合装挂车设备，包括底盘、全向移动系统、牵引系统、升降系统、运动控制系统、平台托盘系统和电源系统；运动控制系统与全向移动系统和升降系统分别控制连接；全向移动系统、牵引系统、升降系统和电源系统均设置在底盘上；全向移动系统包括麦克纳姆轮和用于驱动麦克纳姆轮转动的驱动电机；牵引系统包括牵引把、牵引轮和用于驱动牵引轮移动以使牵引轮和麦克纳姆轮交替支撑在地面上的支撑油缸；平台托盘系统设置在升降系统上；电源系统与驱动电机电性连接本实用新型能灵活移动和升降鱼雷或导弹，方便准确的将鱼雷或导弹装挂在飞机上。
一种综合挂车设备

[实用新型]一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人-CN201922392547.1有效
发明人：熊次远;杨桂林;张驰;方灶军;陈庆盈;廉宏远 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，包括具有全向移动功能的移动平台和具有装配功能的装配机器人；移动平台包括车体，车体安装有四套主动式万向轮和四套独立驱动的升降支撑装置。本实用新型的全向移动式双臂装配机器人一方面具有全向移动功能，能够在狭小的空间内自由穿梭；另一方面，配合四套独立驱动的升降支撑装置，即使地面高低不平，也可使车身很牢靠的固定在地面上，从而可使装配机器人进行高速高精度装配作业
一种基于主动万向轮全向移动式双臂装配机器人

[发明专利]一种集升降、倾倒多功能搬运的全向物流车-CN201811111069.6有效
发明人：袁明新;姜烽;王雪;谢丰;江亚峰;政书钧;庄彦武;徐志佑;申燚 -专利权人：张家港江苏科技大学产业技术研究院
申请日： 2018-09-22 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种集升降和倾倒多功能搬运的全向物流车，由传动机构，倾斜结构，升降机构和全向移动平台组成。传动机构由减速直流电机驱动链连接的若干传动辊实现货物水平搬运。全向移动平台通过减速直流电机驱动锥齿轮拟合传动实现麦克纳姆轮转动，从而完成物流车的全向移动。该物流车能够实现狭窄空间中不同方向、不同位置的全向搬运需求以及实现全向倾倒功能，有助于提高货物搬运效率，减少人力成本。
一种升降倾倒多功能搬运全向物流

[实用新型]一种自移动机器人-CN202221047655.0有效
发明人：袁健;叶力荣 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种自移动机器人，该自移动机器人包括机器本体、超声波发射器、全向超声波接收器以及控制器；超声波发射器安装于机器本体，超声波发射器用于朝机器本体外发射超声波；全向超声波接收器安装于机器本体，全向超声波接收器用于接收被障碍物反射回来的超声波；控制器与超声波发射器和全向超声波接收器电连接，以控制超声波发射器和全向超声波接收器工作。如此设置，可以利用全向超声波接收器大范围的接收被反射回来的超声波，从而可减少了超声波接收器的数量，进而有利于降低自移动机器人的成本。
一种移动机器人

[发明专利]一种移动机器人用定位装置及定位方法-CN201410374749.2在审
发明人：骆德渊;彭倍;刘静 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2014-07-31 - 公布日： 2014-10-08 - 主分类号： G01C21/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人用定位装置，包括支架，支架上设有至少两个全向轮，相邻两个全向轮旋转轴之间的夹角为大于0°同时小于180°，优选两个正交的全向轮，每个全向轮相对支架可沿竖直方向滑动；定位装置还包括能够采集每个全向轮线速度的线速度采集装置该定位装置直接可以固设在移动机器人底盘上任意位置，其确定的移动机器人位置，并不会因为移动机器人车轮打滑情况而产生影响，结构简单，易于控制，定位快速精确；适用于任意形式的移动机器人底盘结构。
一种移动机器人定位装置方法

[发明专利]一种钢桥自动化喷砂喷涂装备-CN202110150433.5在审
发明人：彭建国;戴润达;王鑫博;王博 -专利权人：北京东方昊为工业装备有限公司;中铁山桥集团有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B05B16/20 文献下载
摘要：本发明涉及钢桥生产设备技术领域，具体为一种钢桥自动化喷砂喷涂装备，包括放置地面上的底座，所述底座上放置有需要喷砂喷涂的钢桥桥段，所述钢桥桥段顶面设有全向移动式智能机器车，所述全向移动式智能机器车前端设有摆动机构，所述摆动机构中部设置有喷涂机构，所述底座设置有底部全向移动式智能机器人，所述底座全向移动式智能机器人上端固定安装有喷砂机器人，所述底座顶面设有车载全向移动式智能喷砂喷涂机器人。
一种自动化喷砂喷涂装备

[发明专利]三自由度混联式全向移动搬运机器人-CN201610060395.3有效
发明人：王成军;郭永存;陈孝喆;朱银法;汪洁;王淑浩;沈豫浙;王智慧;郑艳;张文辉 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度混联式全向移动搬运机器人，包括全向移动底盘、主回转装置、升降装置、并联工作臂、末端回转装置和夹持器。全向移动底盘用于执行行走和转向任务；升降装置通过主回转装置与全向移动底盘相连接；安装在升降装置顶部的并联工作臂通过末端回转装置与夹持器相连接，用于调整夹持器的作业姿态。本发明的本体采用混联式结构，具有刚度高、承载能力强、运动精度高和作业空间大等优点；夹持器有六个活动度和三个独立运动自由度，运动灵活性高；三驱动式全向移动底盘，可实现方便的执行前进、后退、向左或向右转动等行走任务
自由度混联式全向移动搬运机器人

[发明专利]机器人导航系统的测试平台、方法、存储介质及电子设备-CN202011032925.6有效
发明人：何浩;柏林;刘彪;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人导航系统的测试平台、方法、计算机存储介质及电子设备，测试平台包括：全向移动平台，全向移动平台具有放置机器人的安装面，机器人包括本体和设于本体下方的轮子，机器人设于安装面且轮子在安装面上可活动，全向移动平台将轮子的运动转换成全向移动平台的相对运动，并获取机器人运动的相对位移与相对航向角；固定支架，固定支架与本体相连以将本体在预定范围内固定在安装面上；建模模块，建模模块与全向移动平台和机器人相连
机器人导航系统测试平台方法存储介质电子设备

[实用新型]一种移动机器人用定位装置-CN201420431234.7有效
发明人：骆德渊;彭倍;刘静 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2014-07-31 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： G01C21/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动机器人用定位装置，包括支架，支架上设有至少两个全向轮，相邻两个全向轮旋转轴之间的夹角为大于0°同时小于180°，优选两个正交的全向轮，每个全向轮相对支架可沿竖直方向滑动；定位装置还包括能够采集每个全向轮线速度的线速度采集装置该定位装置直接可以固设在移动机器人底盘上任意位置，其确定的移动机器人位置，并不会因为移动机器人车轮打滑情况而产生影响，结构简单，易于控制，定位快速精确；适用于任意形式的移动机器人底盘结构。
一种移动机器人定位装置

[实用新型]一种格斗机器人-CN201721587927.5有效
发明人：张金龙;黎钊洪;招俊健 -专利权人：深圳市工匠社科技有限公司
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，提供了一种格斗机器人，包括全向移动底盘、固定在全向移动底盘上的主控制器、激光发射器、激光感应器、与主控制器连接的头部组件、以及与头部组件活动连接的激光发射器，所述全向移动底盘和所述主控制器电连接，控制所述全向移动底盘的移动，所述激光发射器与所述主控制器电连接，用以发射出激光束，所述激光感应器为片状，安装在所述全向轮上方，与所述主控制器电连接，用以接收激光束，所述主控制器背面和激光感应器正面上分别设置有
主控制器全向移动底盘激光发射器激光感应器电连接格斗格斗机器人头部组件激光束机器人机器人技术领域活动连接全向轮真实感熄灭背面强弱视觉闪烁发射移动

[实用新型]一种基于物联网技术的全向移动平台控制系统-CN201520536742.6有效
发明人：高杉;范德辉;于志云;张磊;李元超;胡希勇;徐晓姗;辛颖秀;孙吉春 -专利权人：青岛职业技术学院
申请日： 2015-07-22 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于物联网技术的全向移动平台控制系统，包括全向移动平台、安装于全向移动平台上的电控系统、以及与电控系统进行远程信息交互的远程控制系统，所述远程控制系统通过无线路由器与电控系统网络连接本实用新型可以通过用户客户端远程控制全向移动平台，使其实现原地零半径360度全方位转向，具有控制简单、功耗和成本低等优点，减少了工作空间死角；此外，本实用新型还具有自动避障以及自动定位功能，大大提高了全向移动平台的智能化
一种基于联网技术全向移动平台控制系统

[实用新型]三自由度混联式全向移动搬运机器人-CN201620083227.1有效
发明人：陈孝喆;王成军;郭永存;朱银法;汪洁;王淑浩;沈豫浙;王智慧;郑艳;张文辉 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三自由度混联式全向移动搬运机器人，包括全向移动底盘、主回转装置、升降装置、并联工作臂、末端回转装置和夹持器。全向移动底盘用于执行行走和转向任务；升降装置通过主回转装置与全向移动底盘相连接；安装在升降装置顶部的并联工作臂通过末端回转装置与夹持器相连接，用于调整夹持器的作业姿态。本实用新型的本体采用混联式结构，具有刚度高、承载能力强、运动精度高和作业空间大等优点；夹持器有六个活动度和三个独立运动自由度，运动灵活性高；三驱动式全向移动底盘，可实现方便的执行前进、后退、向左或向右转动等行走任务
自由度混联式全向移动搬运机器人

[实用新型]智能全向移动机器人及其超声避障系统、姿态矫正系统-CN202022008257.5有效
发明人：刘强;张驰;杨桂林;宋孙浩;李俊杰;郑天江;舒鑫东 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能全向移动机器人及其超声避障系统、姿态矫正系统。所述超声避障系统包括多个超声波传感器和超声波传感器控制模块；所述多个超声波传感器设置在智能全向移动机器人本体上并呈阵列式分布，所述多个超声波传感器设置与超声波传感器控制模块连接，所述超声波传感器控制模块与中央处理器连接本实用新型提供的所述超声避障系统能够使智能全向移动机器人获得各种运动状态下的环境信息，判定障碍物位置，同时还能利用智能全向移动机器人运动的灵活性，实现路径轨迹优化，躲避障碍物，保证其实际应用过程的安全性，此外还可以实现智能全向移动机器人的姿态识别及矫正。
智能全向移动机器人及其超声系统姿态矫正