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[实用新型]一种全向移动底盘-CN201721420694.X有效
发明人：钟思超;黎钊洪;招俊健 -专利权人：深圳市工匠社科技有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人移动技术领域，提供了一种全向移动底盘，包括底座、设置于底座上的多个减速电机以及与各减速电机刚性连接的全向轮，所述减速电机之间在底座上呈十字交叉对称布置，设置在全向轮上的小滚轮依次与地面接触，并可绕自身轴心自由转动，连续切换地与底面接触滚动，这样既保证了在轮盘滚动时同地面的接触点高度不变，避免了机器人振动，可使底盘运动更加的平稳，全向轮采用塑料材质，从而可减小全向底盘结构的重量，故本实用新型具有结构简单、成本低廉、重量更轻、运动更平稳的特点，能实现平台的全向移动。
一种全向移动底盘

[发明专利]智能全向移动机器人超声避障系统及其应用-CN202010963751.9在审
发明人：刘强;张驰;杨桂林;宋孙浩;李俊杰;郑天江;舒鑫东 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能全向移动机器人超声避障系统及其应用。所述智能全向移动机器人超声避障系统包括：多个超声波传感器和超声波传感器控制模块；所述多个超声波传感器设置在智能全向移动机器人本体上并呈阵列式分布，所述多个超声波传感器设置与超声波传感器控制模块连接，所述超声波传感器控制模块与中央处理器连接本发明提供的所述超声避障系统能够使智能全向移动机器人获得各种运动状态下的环境信息，判定障碍物位置，同时还能利用智能全向移动机器人运动的灵活性，实现路径轨迹优化，躲避障碍物，保证其实际应用过程的安全性，此外还可以实现智能全向移动机器人的姿态识别及矫正
智能全向移动机器人超声系统及其应用

[发明专利]一种多机协同的小型消毒机器人-CN202011095526.4在审
发明人：罗益严;董华超;周泽宇;刘科邦;杨皓 -专利权人：西北工业大学;陕西蚁创汇能科技有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机协同的小型消毒机器人，包括全向移动通用型底盘、喷洒消毒装置、传感器单元和控制系统模块；全向移动通用型底盘在机器人最下方，作为整个机器人的承载部分，采用多个全向轮排布，能够实现灵活移动以进行作业和避障；喷洒消毒装置和传感器单元固定在全向移动通用型底盘的顶板上不同位置；喷洒消毒装置完成消毒液的喷洒；传感器单元采用数据融合技术提高机器人的定位精度与障碍物识别能力；控制系统模块搭载于全向移动通用型底盘内部本发明消毒机器人具有喷洒消毒、自主全向移动、自主避障的功能以及模块化、低成本、高效率的优点。
一种协同小型消毒机器人

[发明专利]一种全向移动式多自由度双源X射线设备及其应用-CN202010137768.9在审
发明人：冯在东;吴小页;郭炜;刘卫琴 -专利权人：南京安科医疗科技有限公司
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向移动式多自由度双源X射线设备及其应用，包括全向移动平台，全向移动平台底部具有麦克纳姆轮，多自由度运动置安装于全向移动平台前侧并与双源机架相连，实现双源机架平移、升降及偏转，电池组和高压发生器安装于全向移动平台后侧该设备可全向移动，在手术室内可操作性强，双源机架自由度高、定位精度高，能实现术中多个位置的精准定位扫描及手术结果检查，且可应用在血管造影手术中，实现不同方位扫描，造影效率高。
一种全向移动式自由度射线设备及其应用

[发明专利]全向移动的高空作业平台-CN201210412084.0有效
发明人：许树根 -专利权人：浙江鼎力机械股份有限公司
申请日： 2012-10-24 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：全向移动的高空作业平台，该高空作业平台包括机座总成、车轮总成、伸缩臂总成和平台总成，所述的车轮总成由四个全向移动轮装置构成，所述的全向移动轮装置包括电机、电机支座、支撑座、车轮连接盘和全向移动车轮构成；所述的全向移动车轮由轮毂、辊轮安装架和辊轮构成，轮毂通过螺栓与所述的车轮连接端固定连接；所述的辊轮包括辊轮轴、辊轮芯和辊轮外胶套，辊轮轴的两端分别安装在所述的辊轮安装臂上，辊轮外胶套外圈具有纺锤体弧面，本发明的优点在于：实现了作业平台的全向移动，具有更好的灵活性和稳定性。
全向移动高空作业平台

[实用新型]全向移动的高空作业平台-CN201220548954.2有效
发明人：许树根 -专利权人：浙江鼎力机械股份有限公司
申请日： 2012-10-24 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：全向移动的高空作业平台，该高空作业平台包括机座总成、车轮总成、伸缩臂总成和平台总成，所述的车轮总成由四个全向移动轮装置构成，所述的全向移动轮装置包括电机、电机支座、支撑座、车轮连接盘和全向移动车轮构成；所述的全向移动车轮由轮毂、辊轮安装架和辊轮构成，轮毂通过螺栓与所述的车轮连接端固定连接；所述的辊轮包括辊轮轴、辊轮芯和辊轮外胶套，辊轮轴的两端分别安装在所述的辊轮安装臂上，辊轮外胶套外圈具有纺锤体弧面，本实用新型的优点在于：实现了作业平台的全向移动，具有更好的灵活性和稳定性。
全向移动高空作业平台

[实用新型]一种小型消毒机器人-CN202022279057.3有效
发明人：周泽宇;董华超;罗益严;杨皓;蒋志毅;许千斤 -专利权人：西北工业大学;陕西蚁创汇能科技有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A61L2/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型消毒机器人，包括全向移动通用型底盘、喷洒消毒装置、传感器单元和控制系统模块；全向移动通用型底盘在机器人最下方，作为整个机器人的承载部分，采用多个全向轮排布，能够实现灵活移动以进行作业和避障；喷洒消毒装置和传感器单元固定在全向移动通用型底盘的顶板上不同位置；喷洒消毒装置完成消毒液的喷洒；传感器单元采用数据融合技术提高机器人的定位精度与障碍物识别能力；控制系统模块搭载于全向移动通用型底盘内部本发明消毒机器人具有喷洒消毒、自主全向移动、自主避障的功能以及模块化、低成本、高效率的优点。
一种小型消毒机器人

[发明专利]全向自旋发球机-CN201811024200.5在审
发明人：魏嘉润;马琼;于灏;宋洪侠 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本发明属于发球机械技术领域，涉及一种全向自旋发球机，用于训练，能够发射任意角度自旋球。该全向自旋发球机，主要由全向移动底盘和发球头组成；全向移动底盘主要由发球头支架、底盘和全向轮组成，用于支撑发球头，并使全向自旋发球机做平移及旋转运动；发球头主要由球传输通道、出射角调整机构、发球头固定爪和自旋方向及出射速度调整机构组成
发球头自旋发球机全向底盘全向移动自旋方向发球机械技术领域速度调整机构平移传输通道调整机构出射角固定爪弧线球全向轮出射支架发射对抗支撑

[实用新型]全向自旋发球机-CN201821435730.4有效
发明人：魏嘉润;马琼;于灏;宋洪侠 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本实用新型属于发球机械技术领域，涉及一种全向自旋发球机，用于训练，能够发射任意角度自旋球。该全向自旋发球机，主要由全向移动底盘和发球头组成；全向移动底盘主要由发球头支架、底盘和全向轮组成，用于支撑发球头，并使全向自旋发球机做平移及旋转运动；发球头主要由球传输通道、出射角调整机构、发球头固定爪和自旋方向及出射速度调整机构组成
发球头自旋发球机全向底盘本实用新型全向移动自旋方向发球机械技术领域速度调整机构平移传输通道调整机构出射角固定爪弧线球全向轮出射支架发射对抗支撑

[发明专利]采用麦克纳姆轮的全向飞机地面工作平台-CN201810920306.7在审
发明人：汪奇;韩岭峰;孙帅;沈怡 -专利权人：安徽信息工程学院
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B64F5/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用麦克纳姆轮的全向飞机地面工作平台，包括全向移动车身、麦克纳姆轮、全向轮、360°旋转底座、第一提升臂、第二提升臂、液压升降柱和工作平台接口；全向移动车身下方安装有两对麦克纳姆轮，两对麦克纳姆轮中间设有一对全向轮；全向移动车身上方固定有360°旋转底座，液压升降柱竖直安装在360°旋转底座上，顶端采用旋转机构与第二提升臂连接，第二提升臂与第一提升臂通过液压提升机构连接，并且，第一提升臂的末端上设有工作平台接口。该采用麦克纳姆轮的全向飞机地面工作平台结构简单、使用方便，能够大大提高工作灵活性，扩大工作区域面积，保证较高的工作效率。
麦克纳姆轮提升臂工作平台飞机地面全向移动全向底座车身液压升降柱全向轮工作平台结构液压提升机构工作灵活性工作区域工作效率竖直安装旋转机构保证

[发明专利]采用智能全向移动机器人的装配定位夹具系统-CN202110216848.8在审
发明人：杨金;母洁赣 -专利权人：驭达工业装备（苏州）有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了采用智能全向移动机器人的装配定位夹具系统，包括上料区、加工区、充电区和能在上述各区之间来回移动的AGV全向车，上料区、加工区和充电区之间的地面上铺设有对AGV全向车进行导向的二维码，AGV全向车上设置有用于扫描二维码的激光扫描器，AGV全向车上还设有无线通讯模块，AGV全向车通过无线通讯模块与控制台进行通讯。充电区设置有沿地板向下凹陷有容纳腔，容纳腔内设置有在驱动装置作用下上下移动的充电电极组，充电极组与位于充电区内的供电桩电连，充电极组能在驱动装置作用下与位于AGV全向车上的充电片接触导电。
采用智能全向移动机器人装配定位夹具系统

[实用新型]采用智能全向移动机器人的装配定位夹具系统-CN202120432229.8有效
发明人：杨金;母洁赣 -专利权人：驭达工业装备（苏州）有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了采用智能全向移动机器人的装配定位夹具系统，包括上料区、加工区、充电区和能在上述各区之间来回移动的AGV全向车，上料区、加工区和充电区之间的地面上铺设有对AGV全向车进行导向的二维码，AGV全向车上设置有用于扫描二维码的激光扫描器，AGV全向车上还设有无线通讯模块，AGV全向车通过无线通讯模块与控制台进行通讯。充电区设置有沿地板向下凹陷有容纳腔，容纳腔内设置有在驱动装置作用下上下移动的充电电极组，充电极组与位于充电区内的供电桩电连，充电极组能在驱动装置作用下与位于AGV全向车上的充电片接触导电。
采用智能全向移动机器人装配定位夹具系统

[发明专利]一种全向移动底盘及其控制方法-CN201810197286.5在审
发明人：彭椿皓;姬帅;刘亚 -专利权人：彭椿皓
申请日： 2018-03-10 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：一种全向移动底盘及其控制方法，属于机械电子领域。是由移动底盘、电机、全向轮、控制模块、驱动模块和供电系统组成的。新型的全向移动底盘具有特殊的结构和控制模块，即控制模块拥有两种不同的控制模式，根据需要实时选择控制模块的控制模式，通过驱动模块控制移动底盘做前后移动、横向移动、任意方向移动以及原地旋转运动，即实现了移动底盘的全向运动，大大提高了底盘移动的灵活性，且不需要复杂的算法，只需改变X轴运动组和Y轴运动组的速度，或者改变控制模块的控制模式，便可轻松获得不同的底盘移动速度。
底盘控制模块控制模式全向移动驱动模块移动底盘供电系统任意方向移动原地旋转运动机械电子控制移动前后移动实时选择全向轮移动全向算法电机

[实用新型]一种全向移动底盘-CN201820327590.2有效
发明人：彭椿皓;姬帅;刘亚 -专利权人：彭椿皓
申请日： 2018-03-10 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：一种全向移动底盘，属于机械电子领域。是由移动底盘、电机、全向轮、控制模块、驱动模块和供电系统组成的。新型的全向移动底盘具有特殊的结构和控制模块，即控制模块拥有两种不同的控制模式，根据需要实时选择控制模块的控制模式，通过驱动模块控制移动底盘做前后移动、横向移动、任意方向移动以及原地旋转运动，即实现了移动底盘的全向运动，大大提高了底盘移动的灵活性，且不需要复杂的算法，只需改变X轴运动组和Y轴运动组的速度，或者改变控制模块的控制模式，便可轻松获得不同的底盘移动速度。
底盘控制模块控制模式全向移动驱动模块移动底盘供电系统任意方向移动原地旋转运动机械电子控制移动前后移动实时选择全向轮移动全向算法电机

[发明专利]多全向轮架-CN201310332502.X无效
发明人：李军委 -专利权人：李军委
申请日： 2013-08-02 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明多全向轮架，是一种爬梯车、爬楼轮椅或越障车的车轮。结构：1全向轮，2轮架(多角星形架)，3销轴总成。轮架又称多角星形架，有三角星形、四角星形、五角星形和六角星形四种，分别对应三全向轮架、四全向轮架、五全向轮架、六全向轮架。这四种轮架都是由全向轮和多角星形架两个必备特征组成，故属于同一发明构思。原理：平走时，多角星形架不公转，两个全向轮自转，同时可以横向滑动，即全向移动。爬梯时，全向轮先自转和横向滑动至抵近台阶，之后全向轮自转受阻，多角星形架公转，全向轮再自转和滑动。下楼时，起初两个全向轮着地，全向轮自转和横向滑动至一个全向轮悬空，之后多角星形架公转下梯。
全向轮架