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[发明专利]一种无人机的姿态控制系统-CN202010772238.1在审
发明人：梁济民;赵刚;王卫军;侯至丞;刘勇 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机的姿态控制系统，属于幕墙清洗设备技术领域。本姿态控制系统包括机架，机架上设置有俯仰模块和横滚模块，俯仰模块包括俯仰固定板、俯仰舵机、俯仰主动轮、俯仰转轴和俯仰从动轮，横滚模块包括横滚固定板、横滚舵机、横滚舵机角、拉杆和摇臂，横滚固定板上设置有横滚转轴，摇臂的一个端部固定在横滚转轴上，横滚转轴的端部上分别固定有姿态电机一和姿态电机二，姿态电机一和姿态电机二二者的输出轴上分别连接有姿态旋翼一和姿态旋翼二。本姿态控制系统仅使用两个旋翼，即能够实现机架的姿态切换并使相应的姿态保持稳定，安全节能、简单高效。
一种无人机姿态控制系统

[发明专利]一种十六旋翼飞行器垂起俯仰姿态梯度控制方法-CN201910945998.5有效
发明人：杨文平;汤文杰;景晨;李厚春;李青原 -专利权人：西安爱生技术集团公司;西北工业大学
申请日： 2019-10-01 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种十六旋翼飞行器垂起俯仰姿态梯度控制方法，对被控对象俯仰姿态的误差进行判断，然后控制油门控制量、上层姿态控制量、下层姿态控制量的系数，来调整俯仰通道姿态控制量，确保在大角度情况下，俯仰姿态响应裕度增强，使飞行器姿态迅速恢复平稳。解决了大体积、大载荷、或者载人十六旋翼飞行器，在“垂直起飞”阶段俯仰姿态稳定性的控制问题。
一种十六飞行器俯仰姿态梯度控制方法

[实用新型]一种无人机的姿态控制系统-CN202021591694.8有效
发明人：梁济民;赵刚;王卫军;侯至丞;刘勇 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人机的姿态控制系统，属于幕墙清洗设备技术领域。本姿态控制系统包括机架，机架上设置有俯仰模块和横滚模块，俯仰模块包括俯仰固定板、俯仰舵机、俯仰主动轮、俯仰转轴和俯仰从动轮，横滚模块包括横滚固定板、横滚舵机、横滚舵机角、拉杆和摇臂，横滚固定板上设置有横滚转轴，摇臂的一个端部固定在横滚转轴上，横滚转轴的端部上分别固定有姿态电机一和姿态电机二，姿态电机一和姿态电机二二者的输出轴上分别连接有姿态旋翼一和姿态旋翼二。本姿态控制系统仅使用两个旋翼，即能够实现机架的姿态切换并使相应的姿态保持稳定，安全节能、简单高效。
一种无人机姿态控制系统

[发明专利]一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构-CN201711423140.X在审
发明人：杨文龙;王建国;张家兴 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构。本发明涉及一种冗余姿态结构，本发明为解决现有技术中主从式遥操作结构在操作手俯仰、偏转与旋转动作作为姿态，容易产生奇异位形，影响主操作手灵巧度的问题，它包括姿态俯仰机构、姿态回转机构、姿态偏转机构、姿态俯仰冗余机构、水平杆机构、第一‘L’形杆、第二‘L’形杆和第三‘L’形杆；姿态俯仰机构包括第一姿态回转电机和第一转体；姿态偏转机构包括第二姿态回转电机和第二转体；姿态俯仰冗余机构包括第三姿态回转电机和第三转体；水平杆机构包括第四姿态回转电机
一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态

[实用新型]一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构-CN201721842175.2有效
发明人：杨文龙;王建国;张家兴 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构。本实用新型涉及一种冗余姿态结构，本实用新型为解决现有技术中主从式遥操作结构在操作手俯仰、偏转与旋转动作作为姿态，容易产生奇异位形，影响主操作手灵巧度的问题，它包括姿态俯仰机构、姿态回转机构、姿态偏转机构、姿态俯仰冗余机构、水平杆机构、第一‘L’形杆、第二‘L’形杆和第三‘L’形杆；姿态俯仰机构包括第一姿态回转电机和第一转体；姿态偏转机构包括第二姿态回转电机和第二转体；姿态俯仰冗余机构包括第三姿态回转电机和第三转体；水平杆机构包括第四姿态回转电机、第四转体和水平杆，本实用新型属于操作手领域。
回转电机转体本实用新型俯仰冗余姿态水平杆俯仰自由度俯仰机构连杆结构偏转机构冗余机构操作手偏转回转机构奇异位形旋转动作主操作手灵巧度遥操作主从式

[发明专利]复合飞机的俯仰和推力控制-CN201910338168.6在审
发明人：约瑟·G·欧文;大卫·乔治·米勒;纳萨尼尔·托马斯·摩根 -专利权人：波音公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B64D31/12 文献下载
摘要：本申请涉及复合飞机的俯仰和推力控制。控制电路包括推进器调整预测电路，其被配置为基于飞机速度和与基准的俯仰姿态偏差来生成用于飞机的目标状态的预测的推进器集体桨片俯仰调整值。控制电路还包括输出电路，其被配置为基于预测的推进器集体桨片俯仰调整值输出推进器集体桨片俯仰角命令。推进器集体桨片俯仰角命令被配置为引起飞机的推进器的桨片俯仰角的调节。附加地或替代地，控制电路包括俯仰姿态调整预测电路，其被配置为生成预测的俯仰姿态调整值。输出电路被配置为输出飞机俯仰姿态调整命令，其被配置为基于预测的俯仰姿态调整值引起飞机的俯仰角的调节。
推进器俯仰姿态桨片俯仰角飞机配置控制电路预测俯仰俯仰调整输出电路推力控制预测电路复合输出调整命令目标状态替代申请

[发明专利]一种用于动态靶标的俯仰升降装置-CN201711272514.2在审
发明人：王振烨;张家齐;安岩;董科研 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明提供的一种用于动态靶标的俯仰升降装置，属于光电检测领域，解决动态靶标检测装置的升降和垂直俯仰姿态转动问题。一种用于动态靶标的俯仰升降装置，包括升降架1，导轨2，丝杠3，轴承座4，俯仰电机5，蜗轮蜗杆6，固定架7，U型架8，俯仰支撑轴9，滑块10，安装板11，升降电机12。升降装置运行时升降电机转动，带动丝杠运动，丝杆通过自身转动达到升降的效果；俯仰装置运动时俯仰电机转动，带动蜗轮蜗杆转动，通过蜗轮蜗杆转动实现垂直方向俯仰转向的姿态运动。本发明通过机械结构运动达到靶标检测系统垂直俯仰转向姿态和高度距离姿态的两维变化效果，实现动态靶标装置完成不同工作姿态下的实时动态跟踪功能。
一种用于动态靶标俯仰升降装置

[实用新型]一种两轴双频天线云台-CN202223503255.9有效
发明人：董祥;钱利强 -专利权人：江苏飞图智能控制技术有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H01Q3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两轴双频天线云台，用于同时装载低频和高频天线，云台由水平调节部、俯仰调节部和主控器组成；水平调节部由横向电机、横向编码器、横向姿态传感器共同调节；俯仰调节部由俯仰电机、俯仰编码器、俯仰姿态传感器共同调节横向编码器和俯仰编码器属于主动控制转角控制，横向姿态传感器和俯仰姿态传感器属于被动转角监控。双重转角控制能够使得天线控制更准确，更有利于信号接收和探测。
一种双频天线

[发明专利]一种基于角速度信息测量与滑模的飞艇俯仰角稳定方法-CN201611103815.8有效
发明人：张友安;吴华丽;卢建综;孙玉梅;张彦飞;高贯祥;雷军委 -专利权人：烟台南山学院;中国人民解放军海军航空工程学院
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于角速度信息测量与滑模的飞艇俯仰角稳定方法，采用测角陀螺与速率陀螺完成飞艇俯仰通道姿态角与姿态角速率的测量，形成俯仰角误差变量，采用角度与角速率信息构造滑模面，综合滑模面与前向速度控制量，采用自适应策略构造俯仰通道姿态角稳定控制律，并输出给飞艇的执行机构，从而实现飞艇俯仰通道的姿态跟踪与稳定；本发明的有益效果是能够提供比传统PID控制更好的姿态角操纵与反应速度。
一种基于角速度信息测量飞艇俯仰稳定方法

[发明专利]一种光学成像设备的稳定平台-CN202310164264.X在审
发明人：黄旻;钱路路;温勤;王光明;赵益昕;王占超 -专利权人：中国科学院空天信息创新研究院
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G02B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种光学成像设备的稳定平台，俯仰电机侧轴系与俯仰编码器侧轴系固定在稳定平台框架上，配合完成稳定平台上光学成像设备俯仰角度的调节；俯仰电机侧轴系接收上位机发送的俯仰角度补偿指令，通过转动改变俯仰角度；俯仰编码器侧轴系随所述俯仰电机侧轴系转动，并测量俯仰电机侧轴系转动的俯仰角度值反馈给所述上位机；所述上位机根据收到的俯仰角度值继续下传给所述俯仰电机侧轴系通电，形成一个闭环的补偿修正循环，达到光电成像设备俯仰轴系的姿态稳定、姿态指向锁定及摆扫要求。该稳定平台的结构简单、体积小、通用性强、稳定性高，可实现光学成像设备的姿态稳定、姿态指向锁定和摆扫成像。
一种光学成像设备稳定平台

[发明专利]盾构机姿态预测方法、装置、终端设备以及存储介质-CN202010944273.7在审
发明人：于祥涛;李增良;岳琳辉;仲维玲;徐娜;谢江胜;余雄军 -专利权人：中铁二十局集团有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种盾构机姿态预测方法，所述方法包括以下步骤：获取盾构机的盾构姿态数据，所述盾构姿态数据包括所述盾构机的俯仰角数据、横摆角数据和滚动角数据；将所述俯仰角数据、所述横摆角数据和所述滚动角数据分别输入俯仰角预测模型、横摆角预测模型和滚动角预测模型中，获得预测俯仰角数据、预测横摆角数据和预测滚动角数据；根据所述预测俯仰角数据、所述预测横摆角数据和所述预测滚动角数据，获得所述盾构机的姿态预测结果。本发明还公开了一种盾构机姿态预测装置、终端设备以及存储介质。根据预测俯仰角数据、预测横摆角数据和预测滚动角数据获得所述盾构机的姿态预测结果准确率高。
盾构姿态预测方法装置终端设备以及存储介质

[发明专利]多旋翼无人机的控制方法、系统、装置及电子设备-CN202111344421.2在审
发明人：郝伟;马文来;毛国强;王振;陈健 -专利权人：滨州学院
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：其中，该方法包括：当多旋翼无人机发生故障时，获取非线性动力学模型；获取所述多旋翼无人机的滚转角、俯仰角，以及获取目标滚转角和目标俯仰角；根据所述滚转角以及所述目标滚转角，确定滚转姿态跟踪误差，并根据所述俯仰角以及所述目标俯仰角确定俯仰姿态跟踪误差；采用所述飞行控制计算机根据所述滚转姿态跟踪误差确定滚转通道输入力矩，并根据所述俯仰姿态跟踪误差确定俯仰通道输入力矩；采用飞行控制系统将所述滚转通道输入力矩和所述俯仰通道输入力矩输入所述非线性动力学模型以控制所述多旋翼无人机的姿态
多旋翼无人机控制方法系统装置电子设备

[发明专利]一种高精度姿态模拟回转装置-CN202111467799.1在审
发明人：喻凯;张欣;霍国亮 -专利权人：九江精密测试技术研究所
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种高精度姿态模拟回转装置，包括固定底座，所述固定底座上端设有测试平台，测试平台上端分别设有旋转测试组件和姿态模拟组件，所述测试平台包括安装在固定底座上的台体组件，台体组件的输出端连接旋转平台，所述旋转测试组件和姿态模拟组件安装在旋转平台上，所述台体组件上还设有与旋转测试组件连接的外测试接口组件，所述姿态模拟装置包括固定平板、俯仰角度调整装置、方位电机安装座、方位连接连杆、方位伺服电机、俯仰连接连杆、俯仰电机安装座、俯仰伺服电机、过渡平板、姿态调整安装座、惯组安装平板。本发明能够模拟实现飞行姿态下俯仰和方位角度变化，极大的提高了姿态模拟回转装置的精度和稳定性。
一种高精度姿态模拟回转装置

[实用新型]飞机闪电分区缩比模型试验用姿态调整绝缘支架-CN201120264066.3有效
发明人：申萌;孙晓滨;郭晗;钟磊 -专利权人：中国西电电气股份有限公司
申请日： 2011-07-25 - 公布日： 2012-04-11 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种飞机闪电分区缩比模型试验用姿态调整绝缘支架，包括连接件、偏航姿态调整件、俯仰姿态调整件和翻滚姿态调整件；所述偏航姿态调整件、俯仰姿态调整件、翻滚姿态调整件均相互垂直，所述连接件连接设于偏航姿态调整件中的第一传动轴；设于俯仰姿态调整件中的第二传动轴一端固定连接偏航姿态调整件；设于翻滚姿态调整件中的第三传动轴一端固定连接俯仰姿态调整件；通过调整三个传动轴可以调节连接件的旋转角度。本实用新型飞机闪电分区缩比模型试验用姿态调整绝缘支架结构设计合理，安装拆卸方便，稳定性好，满足了飞机闪电分区缩比模型试验的试验条件。
飞机闪电分区模型试验姿态调整绝缘支架

[发明专利]一种基于姿态参数求导的弹射座椅俯仰横滚姿态控制方法-CN201811319506.3有效
发明人：余志友;姜南 -专利权人：中国航空救生研究所
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B64D25/10 文献下载
摘要：本发明属于弹射救生领域，涉及一种基于姿态参数求导的弹射座椅俯仰横滚姿态控制方法。通过调整座椅的姿态，使火箭包推力天向总冲量最大化，尽可能提高座椅的运动轨迹；在具备横滚姿态火箭的弹射座椅基础上，增加了一对俯仰火箭，用来提供姿态调整所需的俯仰力矩，通过实时计算火箭包天向分量A、以及A的一阶导数中滚转角速度系数Ccz、俯仰角速度系数Cfy，控制火箭包、横滚火箭、俯仰火箭工作时机，整体上提高了各工况下座椅弹射出舱后的运动轨迹，提升了座椅不利姿态的救生性能
一种基于姿态参数求导弹射座椅俯仰控制方法

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