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[发明专利]内装式空射火箭射前姿态俯仰通道的复合控制方案-CN201810933967.3有效
发明人：解维奇;周焕丁;蔡远文;程龙;李岩;辛朝军;姚静波;刘党辉 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种内装式空射火箭的射前姿态俯仰通道的复合控制方法，具体方法描述如下：利用在箭体尾部安装的栅格舵以及侧喷装置来对箭体姿态的俯仰通道进行气动力/直接力的复合控制。栅格舵在箭体尾部对俯仰通道产生气动控制力矩，侧喷装置在箭体头部提供直接力控制，作为辅助控制机构。箭体出舱后，栅格舵立即展开，此时舵机控制各舵面处于平行平面，减小俯仰通道角速度。当栅格舵的控制能力无法满足控制要求时，侧喷装置启动，提供直接控制力，在俯仰通道产生辅助控制力矩。本发明属于控制领域，目的是提供一种内装式空射火箭的射前姿态俯仰通道的复合控制方案，在保证载机安全的前提下，使箭体姿态快速稳定调整至最佳点火姿态。
内装式空射火箭姿态俯仰通道复合控制方案

[发明专利]一种两自由度姿态调整装置-CN201510778584.X有效
发明人：张永德;王彬;梁艺;姜金刚;杜海艳;武文强 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2015-11-16 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：在放射性治疗粒子植入时，需要改变粒子植入装置姿态，而粒子植入装置一般不具有姿态调整功能。本发明设计了一种两自由度姿态调整装置，包括机构底板、箱体底板、电机箱体、旋转模块被动齿轮、旋转模块主动齿轮、旋转模块被动齿轮轴、箱体顶板、齿轮耳板、内支撑耳板、外支撑耳板、俯仰板、俯仰板轴、过渡齿轮轴、限位销、限位板、俯仰模块主动齿轮、过渡齿轮、俯仰模块被动齿轮、旋转电机、俯仰电机、俯仰电机固定板。上部为俯仰模块，并设有限位销钉和限位槽，限制俯仰角度。装置为独立结构，与定位机械臂解耦，控制简单。中部采用箱体结构，结构紧凑，质量轻。
一种自由度姿态调整装置

[发明专利]一种拍摄辅助方法和装置-CN201510096838.X有效
发明人：黄谱军 -专利权人：珠海金山办公软件有限公司;北京金山办公软件有限公司;广州金山移动科技有限公司
申请日： 2015-03-04 - 公布日： 2016-10-05 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种拍摄辅助方法和装置，包括实时地从拍摄设备内置的姿态传感器获取拍摄设备的当前姿态数据，将当前姿态数据中的横滚角角度值与预设的横滚角参考值比较，获得横滚角偏差，将当前姿态数据中的俯仰角角度值与预设的俯仰角参考值比较，获得俯仰角偏差，将当前姿态数据中的航向角角度值与预设的航向角参考值比较，获得航向角偏差，当所获得的横滚角偏差、俯仰角偏差和航向角偏差满足不同的预设条件时，以预设方式给予用户不同的拍摄辅助提示。本发明与现有技术相比，使得用户在拍摄时，能实时获得与拍摄设备当前姿态有关的信息提示，从而较快地将拍摄设备调至并保持在理想拍摄姿态，技术体验更加智能化。
一种拍摄辅助方法装置

[发明专利]稳定摄影设备的方法及装置-CN201710514230.3有效
发明人：武赢;杨向东 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：所述方法包括：获取所述摄影设备的载体的姿态信息；依据所述载体的姿态信息，确定所述摄影设备的期望俯仰角；依据所述期望俯仰角，确定驱动力；以及采用所述驱动力调整所述摄影设备的俯仰角。
稳定摄影设备方法装置

[发明专利]一种基于车辆的语义建图方法及相关设备-CN202211540475.0在审
发明人：蒋亚西;李成杰;李建朋;金梦磊;岳川元 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于车辆的语义建图方法及相关设备，该方法包括：获取目标车辆当前所处位置的当前图像信息；基于所述当前图像信息获取当前路面信息；获取所述目标车辆的俯仰角姿态信息；根据所述俯仰角姿态信息和所述当前路面信息通过采集车辆的俯仰角姿态信息，基于俯仰角姿态信息和采集到的当前路面信息对图像信息进行修正，以消除由于车辆俯仰姿态不同导致的图像采集设备的光线环境不同导致的，当前路面信息与实际路面之前存在色差的问题，进而可以提高语义建图的准确性和实用性
一种基于车辆语义方法相关设备

[发明专利]牲畜咀嚼分析方法、装置及电子设备-CN201810432731.1有效
发明人：王文生;陈桂鹏;郭雷风;许贝贝;王曦光 -专利权人：中国农业科学院农业信息研究所;江西省农业科学院农业经济与信息研究所
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： A01K29/00 文献下载
摘要：其中，牲畜咀嚼分析方法及装置应用于电子设备，电子设备与设置于牲畜头部的采集单元连接，所述方法包括：获取多个俯仰姿态数据及多组咀嚼数据，其中俯仰姿态数据及咀嚼数据均由采集单元采集获得。再依据每组咀嚼数据对应的峰谷均差值，确定在各组咀嚼数据对应的时间段内牲畜是否属于咀嚼状态，根据每个处于咀嚼状态的时间段对应的俯仰姿态数据，判断对应的时间段内的咀嚼类型。无需限制牲畜，确保获得的俯仰姿态数据及咀嚼数据可准确的标准牲畜的真实情况，利用峰谷均差值与俯仰姿态数据配合进一步准确分析咀嚼类型，以便帮助饲养者掌握牲畜的进食量及反刍情况，实行科学的饲养。
牲畜咀嚼分析方法装置电子设备

[发明专利]一种全主动七自由度姿态冗余型主操作手-CN201711428478.4在审
发明人：杨文龙;王建国;张家兴 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种全主动七自由度姿态冗余型主操作手，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有主操作手以被动形式为主，难以达到高度精准的要求，被动主操作手自身不存在动力驱动，无法实现主动运动来对应新的位置和姿态的问题。本发明包括固定座、肩部平摆电机、肩部俯仰电机、肩部关节、大臂机构、水平连杆、姿态冗余连杆、姿态偏摆连杆、姿态俯仰连杆和回转手柄，肩部平摆电机的外壳体与固定座固接，大臂机构的前端与水平电机的外壳体固接，水平连杆的前端与冗余电机的外壳体固接，姿态冗余连杆的另一端与偏摆电机的外壳体固接，姿态偏摆连杆的另一端与俯仰电机的外壳体固接，姿态俯仰连杆的另一端与回转电机的外壳体固接。
一种主动自由度姿态冗余操作手

[发明专利]一种基于陀螺仪的雷达自动校靶方法及系统-CN201810885269.0有效
发明人：何康康;孙大伟;张帅 -专利权人：中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于陀螺仪的雷达自动校靶方法，所述方法包括：获取陀螺仪的姿态信息，陀螺仪的姿态信息包括雷达天线的横滚角、俯仰角、航向角；获取飞机惯导的姿态信息，飞机惯导的姿态信息包括飞机的横滚角、俯仰角、航向角；以飞机惯导的姿态信息为基准，比较陀螺仪的姿态信息与飞机惯导的姿态信息的差值；根据所述差值计算雷达的校靶数据，所述校靶数据包括雷达的方位误差和俯仰误差。
一种基于陀螺仪雷达自动方法系统

[发明专利]用于姿态测量设备的姿态测量精度的测量系统和方法-CN202110830593.4在审
发明人：高昕;胡蕾;李希宇;余毅;唐嘉;雷呈强 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G01C1/02 文献下载
摘要：一种用于姿态测量设备的姿态测量精度的测量系统和方法，在目标经纬仪的主镜筒的外表面粘贴一十字形条带，在目标经纬仪的主镜筒的方位角被固定且在俯仰方向上移动时，获取目标经纬仪的主镜筒图像，并对主镜筒图像进行图像处理以获取目标经纬仪的主镜筒的俯仰角测量值，再通过目标经纬仪自身的记录获取主镜筒的俯仰角真值，根据俯仰角测量值和俯仰角真值，确定姿态测量设备的俯仰角测量精度；同理，在目标经纬仪的主镜筒的俯仰角被固定且在方位方向上移动时，获取目标经纬仪的主镜筒的偏航角测量值，再通过目标经纬仪自身的记录获取主镜筒的偏航角真值，根据偏航角测量值和偏航角真值，确定姿态测量设备的偏航角测量精度。
用于姿态测量设备精度系统方法

[发明专利]一种利用卫星俯仰轴姿态机动卸载俯仰轴角动量的方法-CN201310148112.7有效
发明人：耿云海;侯志立;李诚良 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-04-25 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：一种利用卫星俯仰轴姿态机动卸载俯仰轴角动量的方法，本发明涉及航天器姿态控制技术领域。本发明是要解决现有方法使用装置卸载并且卸载装置昂贵的问题，提出一种利用卫星俯仰轴姿态机动卸载俯仰轴角动量的方法。步骤一、测量确定卫星需要卸载的俯仰轴角动量hun_y；步骤二、根据卫星转动惯量确定卫星所受到的重力梯度力矩；步骤三、估算卫星俯仰轴机动θm所需要的时间tend，以及机动过程中重力梯度力矩在俯仰轴积累的角动量本发明应用于航天器姿态控制技术领域。
一种利用卫星俯仰姿态机动卸载角动量方法

[发明专利]一种具有惯性补偿的非规则航天器姿态随动系统-CN201610410982.0有效
发明人：贾英民;贾娇;孙施浩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-06-13 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：一种具有惯性补偿的非规则航天器姿态随动系统包括模拟航天器、连接固定单元、滚转俯仰单元、悬挂架及偏航补偿单元，连接固定单元与航天器直接接触并可根据航天器外形及质心位置调整其在本发明中的悬挂位置；滚转俯仰单元包括滚转模块与俯仰模块，滚转模块与连接固定单元的贴合程度由俯仰模块控制，滚转俯仰单元可跟随航天器的滚转俯仰姿态运动；滚转俯仰单元通过悬挂架与偏航补偿单元连接，偏航补偿单元包括偏航模块与惯性补偿模块，偏航模块可跟随航天器的偏航运动，惯性补偿模块可补偿连接装置在航天器姿态调整运动时增加的惯性力，本发明可保证航天器在地面验证时其姿态调整不受重力影响，且可补偿由于连接装置引入的附加的惯性力。
一种具有惯性补偿规则航天器姿态系统

[实用新型]集成惯性测量单元的控制器姿态调整平台-CN202122484375.8有效
发明人：庞桂林;黄快生;李静;艾文涛 -专利权人：航宇救生装备有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集成惯性测量单元的控制器姿态调整平台，包括能调平的基座、用于调整横滚和俯仰姿态的调整机构、用于定位装夹控制器的夹具；调整机构包括安装在基座上的立柱，立柱上支撑的穿过有可自转的横向杆，横向杆的伸出部分设有分布有分度孔的横滚转盘、用于将分度孔和立柱上的固定孔锁定的快卸销、能自转且边缘分布有分度槽的俯仰转盘、俯仰锁定组件，俯仰锁定组件包括插入横向杆的方销和作用在方销轴向的弹簧，外拔方销时俯仰转盘解锁，松开方销时弹簧带动方销复位卡住分度槽；夹具安装在俯仰转盘上。该平台能定位装夹控制器，调整控制器的横滚、俯仰姿态及基座水平度，便于对集成惯性测量单元的控制器在特定姿态的性能进行检测。
集成惯性测量单元控制器姿态调整平台

[发明专利]一种飞机飞行姿态模拟支撑装置-CN202210378372.2在审
发明人：任忠才;聂博文;岑飞;刘志涛;张磊;郭天豪;蒋永 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本发明属于风洞试验飞行姿态模拟领域，具体涉及一种飞机飞行姿态模拟支撑装置，包括偏航机构、俯仰机构和滚转机构，所述偏航机构连接所述俯仰机构，所述俯仰机构连接滚转机构，所述滚转机构用于连接飞机模型；所述偏航机构使俯仰机构、滚转机构和飞机模型一起同步转动，且使飞机模型实现偏航转动；所述俯仰机构使滚转机构和飞机模型一起同步转动，且使飞机模型实现俯仰转动；所述滚转机构使飞机模型实现滚转转动。本发明的支撑装置在没有气象条件的情况下也能够实现飞行模型对飞机飞行姿态的模拟。
一种飞机飞行姿态模拟支撑装置

[发明专利]仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置-CN201210182928.7有效
发明人：黄强;李敬;余张国;许威;陈学超;马淦;张思;王化平 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2012-06-06 - 公布日： 2012-10-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：检测单元检测仿人机器人俯仰角度误差；将俯仰角度误差设置为踝关节规划值的补偿角度值。所述装置包括：角度误差确定模块，用于检测和处理俯仰角度误差；角度误差补偿模块，用于将确定的俯仰角度误差利用踝关节俯仰方向自由度进行补偿。本发明提供的补偿方法和装置能够补偿仿人机器人快速、连续、定目标点作业过程中身体姿态俯仰角度误差，保证了仿人机器人作业时的快速性和末端姿态精度。
人机人身姿态角度误差补偿方法装置

[发明专利]雪橇运动模拟系统及方法-CN202110018792.5在审
发明人：林杰;孙亮;孙晓杰 -专利权人：西宁泰里霍利智能科技有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A63B69/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种雪橇运动模拟系统，包括：雪橇板、用于控制所述雪橇板的俯仰姿态角的俯仰控制装置、用于控制所述雪橇板的横滚姿态角的横滚控制装置、用于显示模拟赛道周围环境的显示装置及与所述俯仰控制装置、横滚控制装置、显示装置连接控制装置，所述控制装置用于基于预设的模拟赛道信息控制所述显示装置显示模拟赛道周围环境的动态画面、控制雪橇板的俯仰姿态角和横滚姿态角。
雪橇运动模拟系统方法