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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[实用新型]手术机器人系统-CN202320894586.5有效
发明人：徐凯;张冰;高国荣;王龙飞;吴百波 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种手术机器人系统，包括手术工具、显示装置和控制装置。手术工具包括臂体和末端执行器，显示装置包括与手术工具中的匹配手术工具对应的显示界面，显示界面包括图形单元，图形单元包括表示对应的匹配手术工具的臂体在第一自由度上的旋转运动的第一图形单元，控制装置与手术工具和显示装置通信连接，控制装置被配置为周期性地接收匹配手术工具的臂体在第一自由度的运动参数，以及基于该参数，控制更新第一图形单元的显示特征。通过在显示界面上显示至少一个图形单元，以提示与对应匹配手术工具相关联的特征信息，更新至少一个图形单元的显示特征，以在视觉上直观地向操作者提示手术工具的运动情况。
手术机器人系统

[实用新型]手术机器人系统-CN202320894650.X有效
发明人：徐凯;张冰;高国荣;王龙飞;吴百波 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开了一种手术机器人系统，包括：主操作器，主操作器包括机械臂和设置在机械臂末端的手柄，手柄能够在至少一个自由度上运动；显示装置，显示装置用于在显示界面展示至少一个图形元素，至少一个图形元素表示手柄在至少一个自由度上的运动；和控制装置，控制装置与显示装置和主操作器通信连接，控制装置被配置成周期性地接收手柄在第一自由度的运动参数，并且基于第一自由度的运动参数，控制更新在显示界面上展示的至少一个图形元素的第一显示特征。
手术机器人系统

[发明专利]基于定位图像的机器人系统的控制方法和机器人系统-CN202210208018.5在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;李茂林 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及控制技术领域，公开了一种用于机器人系统的控制方法、计算机设备、计算机可读存储介质和机器人系统。机器人系统的控制方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于辅助连接装置上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，确定辅助连接装置的第一鞘管相对参考坐标系的位姿；基于第一鞘管的位姿，确定第一运动臂的第一目标位姿；以及控制第一运动臂运动至第一目标位姿，以与辅助连接装置的第一鞘管连接。
基于定位图像机器人系统控制方法

[发明专利]基于位姿标识的机器人系统的控制方法和机器人系统-CN202210208009.6在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;李茂林 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及控制技术领域，公开了一种用于机器人系统的控制方法、计算机设备、计算机可读存储介质和机器人系统。机器人系统的控制方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于辅助连接装置上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案；基于多个位姿标识，确定辅助连接装置上的第一鞘管相对参考坐标系的位姿；基于第一鞘管的位姿，确定第一运动臂的第一目标位姿；以及控制第一运动臂运动至第一目标位姿，以与第一鞘管连接。
基于标识机器人系统控制方法

[发明专利]机器人系统的控制方法和机器人系统-CN202210208010.9在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;李茂林 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本公开涉及控制技术领域，公开了一种用于机器人系统的控制方法、计算机设备、计算机可读存储介质和机器人系统。机器人系统的控制方法包括：获得辅助连接装置的第一鞘管的位姿；基于第一鞘管的位姿，确定第一运动臂的第一目标位姿；以及控制第一运动臂运动至第一目标位姿，以与辅助连接装置的第一鞘管连接。
机器人系统控制方法

[发明专利]基于复合标识的机器人系统的控制方法和机器人系统-CN202210207601.4在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;李茂林 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及控制技术领域，公开了一种用于机器人系统的控制方法、计算机设备、计算机可读存储介质和机器人系统。机器人系统的控制方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于辅助连接装置上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定辅助连接装置上的第一鞘管相对参考坐标系的位姿；基于第一鞘管的位姿，确定第一运动臂的第一目标位姿；以及控制第一运动臂运动至第一目标位姿，以与辅助连接装置的第一鞘管连接。
基于复合标识机器人系统控制方法

[发明专利]基于复合标识的主从运动的控制方法及手术机器人系统-CN202210059074.7在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;李茂林 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开涉及机器人领域，公开了一种基于复合标识的主从运动的控制方法，包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于从动工具上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定从动工具相对参考坐标系的当前姿态；基于从动工具的当前姿态，确定主操作器的手柄的目标姿态；以及基于主操作器的手柄的目标姿态，生成用于主操作器的控制信号。
基于复合标识主从运动控制方法手术机器人系统

[发明专利]基于定位图像的主从运动的控制方法及手术机器人系统-CN202210059148.7在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;李茂林 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开涉及机器人领域，公开一种基于定位图像的主从运动的控制方法，包括：获取定位图像；基于定位图像，确定从动工具相对参考坐标系的当前姿态；基于从动工具的当前姿态，确定主操作器的手柄的目标姿态；以及基于主操作器的手柄的目标姿态，生成用于主操作器的控制信号。
基于定位图像主从运动控制方法手术机器人系统

[发明专利]基于位姿标识的主从运动的控制方法及手术机器人系统-CN202210059153.8在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;李茂林 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开涉及机器人领域，公开一种基于位姿标识的主从运动的控制方法，包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于从动工具上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案；基于多个位姿标识，确定从动工具相对参考坐标系的当前姿态；基于从动工具的当前姿态，确定主操作器的手柄的目标姿态；以及基于主操作器的手柄的目标姿态，生成用于主操作器的控制信号。
基于标识主从运动控制方法手术机器人系统

[发明专利]基于位姿标识的操作臂防碰撞控制方法和手术机器人系统-CN202210031861.0在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;李茂林 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开涉及控制技术领域，公开了一种机器人系统的操作臂的防碰撞控制方法、计算机设备、计算机可读存储介质和手术机器人系统。防碰撞控制方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于至少两个操作臂中的第一操作臂的第一操作臂末端上的多个第一操作臂位姿标识，多个第一操作臂位姿标识包括不同的第一操作臂位姿标识图案；基于多个第一操作臂位姿标识，确定第一操作臂末端相对参考坐标系的第一位姿；以及基于第一位姿，确定用于第一操作臂的第一防碰撞操作。
基于标识操作碰撞控制方法手术机器人系统

[发明专利]基于复合标识的操作臂防碰撞控制方法和手术机器人系统-CN202210031851.7在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;李茂林 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开涉及控制技术领域，公开了一种机器人系统的操作臂的防碰撞控制方法、计算机设备、计算机可读存储介质和手术机器人系统。防碰撞控制方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于至少两个操作臂中的第一操作臂的第一操作臂末端上的多个第一操作臂标识，多个第一操作臂标识包括多个用于标识位姿的第一操作臂位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的第一操作臂复合标识；基于至少一个第一操作臂复合标识和多个第一操作臂位姿标识，确定第一操作臂末端相对参考坐标系的第一位姿；以及基于第一位姿，确定用于第一操作臂的第一防碰撞操作。
基于复合标识操作碰撞控制方法手术机器人系统

[发明专利]基于多个位姿标识的执行臂检测方法及机器人系统-CN202210031827.3在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;张宇 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开涉及检测技术领域，公开一种执行臂检测方法。执行臂检测方法包括：确定用于控制执行臂的末端的目标位姿的驱动信号，驱动信号对应于目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案；基于多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；以及基于目标位姿与实际位姿，确定执行臂的性能。
基于个位标识执行检测方法机器人系统

[发明专利]基于复合标识的执行臂检测方法及机器人系统-CN202210031820.1在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;张宇 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开涉及检测技术领域，公开一种执行臂检测方法。执行臂检测方法包括：确定用于控制执行臂的末端的目标位姿的驱动信号，驱动信号对应于目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；以及基于目标位姿与实际位姿，确定执行臂的性能。
基于复合标识执行检测方法机器人系统

[发明专利]基于关联标识的执行臂检测方法及机器人系统-CN202210031828.8在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;张宇 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开涉及检测技术领域，公开一种执行臂检测方法。执行臂检测方法包括：确定用于控制执行臂的末端的目标位姿的驱动信号，驱动信号对应于目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，识别位于执行臂的末端上的角度标识，角度标识与多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于角度标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；以及基于目标位姿与实际位姿，确定执行臂的性能。
基于关联标识执行检测方法机器人系统

[发明专利]基于关联标识的操作臂防碰撞控制方法和手术机器人系统-CN202210031849.X在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;李茂林 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及控制技术领域，公开了一种机器人系统的操作臂的防碰撞控制方法、计算机设备、计算机可读存储介质和手术机器人系统。防碰撞控制方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于至少两个操作臂中的第一操作臂的第一操作臂末端上的多个第一操作臂位姿标识；基于多个第一操作臂位姿标识，识别位于第一操作臂末端上的第一操作臂角度标识，第一操作臂角度标识与多个第一操作臂位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于第一操作臂角度标识和多个第一操作臂位姿标识，确定第一操作臂末端相对参考坐标系的第一位姿；以及基于第一位姿，确定用于第一操作臂的第一防碰撞操作。
基于关联标识操作碰撞控制方法手术机器人系统

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