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[发明专利]术前空间配准方法及装置、计算机设备、存储介质-CN202211327047.X在审
发明人：吴文杰;谢海琼;周忠娇 -专利权人：重庆生物智能制造研究院
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种踝关节手术机器人系统的术前空间配准方法，涉及手术机器人图像配准，具体实现方案为：以光学定位系统为空间配准核心，通过计算机械臂的基坐标系与光学定位系统坐标系、光学定位系统坐标系与病灶坐标系、病灶坐标系与三维图像坐标系的变换矩阵，以计算出机械臂的基坐标系与三维图像坐标系之间的变换矩阵。也即基于光学定位系统的空间配准方法，将病灶空间位置映射到机械臂的基坐标系，为机器臂末端的工具精确定位病灶奠定基础，同时实现三维图像与真实场景下踝关节空间姿态配准，以便外科医生使用三维医学图像制定踝关节手术方案
空间方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于磁共振图像的超声探头三维坐标定位方法-CN201210541512.X有效
发明人：沈国峰;陈亚珠 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2012-12-13 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： A61N7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁共振图像的超声探头三维坐标定位方法，用于磁共振引导的超声治疗系统中超声探头三维坐标的定位，所述的三维坐标定位方法包括以下步骤：1)采用磁共振成像获取超声探头上定位标记物的图像，并记录该图像的图像信息；2)根据图像信息计算定位标记物上的定位标记点在MRI坐标系中的三维坐标值；3)根据定位标记点在MRI坐标系中的三维坐标值和其在超声治疗系统坐标系中的三维坐标值计算MRI坐标系与超声治疗系统坐标系的转换关系矩阵；4)根据转换关系矩阵和磁共振成像获取的超声探头图像对超声探头进行三维坐标定位。
一种基于磁共振图像超声探头三维坐标定位方法

[发明专利]一种雷达目标探驱跟踪处理方法及处理装置-CN202310975073.1在审
发明人：曾峥嵘;陈兆椿;黄健豪 -专利权人：芯泰智能科技（广东）有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种雷达目标探驱跟踪处理方法及处理装置，包括：利用雷达反射信号计算目标距离；根据目标距离和雷达相对目标的方位角确定的多个三维空间点计算目标运动轨迹；根据目标距离、方位角和雷达相对目标俯仰角计算目标在WGPS84坐标系下的坐标；在WGPS84坐标系下选取参考点，并以参考点为基准形成自定义坐标系；根据目标在WGPS84坐标系下的坐标计算目标在自定义坐标系中的坐标；结合目标运动轨迹、区块范围和目标相对于自定义坐标系的参考点的坐标，统计每个区块内的目标数量；使用三维建模工具，结合目标运动轨迹和目标在自定义坐标系中的坐标建立目标三维运动轨迹，并利用每个区块内的目标数量实现三维区域统计效果。该方法实现了三维视角效果的定位。
一种雷达目标跟踪处理方法装置

[发明专利]医疗设备-CN200980142561.2有效
发明人：小野田文幸;牛房浩行;织田朋彦;长谷川润;福地正巳;平川克己 -专利权人：奥林巴斯医疗株式会社
申请日： 2009-10-28 - 公布日： 2011-09-21 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种医疗设备，该医疗设备具有：FBG传感器部(3)，其设置有多个FBG传感器部(3A)，该多个FBG传感器部(3A)配设于插入到被检者(11)内部的插入部(12)，检测插入部(12)的应变；坐标计算部(9C)，其根据FBG传感器部(3)的检测结果，在以规定位置为原点的第1三维坐标系中计算各个FBG传感器部(3)的第1三维坐标；坐标系设定部(9D)，其基于各个FBG传感器部(3)的第1三维坐标，设定第2三维坐标系；坐标转换部(9E)，其将各个FBG传感器部(3)的第1三维坐标转换为由坐标系设定部(9D)设定的第2三维坐标系中的第2三维坐标；以及形状计算单元(9F)，其基于由坐标转换部(9E)转换的第2三维坐标，计算插入部(12)的形状。
医疗设备

[发明专利]一种三维激光成像系统的相机标定方法-CN201410051635.4有效
发明人：魏宗康;赵龙;张晓玲;魏子寅;于兰萍 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2014-02-14 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维激光成像系统的相机标定方法，采用特征点标定相机坐标系的方法，通过微分计算得出相机坐标系与载体坐标系的六个偏差参数，完成相机坐标系的标定，从而得到精确的载体坐标系到相机坐标系的转换矩阵目前还没有相应的方法能处理三维激光成像系统的相机标定方法，该方法思路简单明了，编程容易实现，提高了三维激光成像系统中点云数据与照片融合的精度。
一种三维激光成像系统相机标定方法

[发明专利]一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法及装置-CN201910145985.X在审
发明人：骞志彦;王国强;张斌;陈学伟 -专利权人：视缘（上海）智能科技有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法及装置，该方法包括：获取人脸的RGB图像数据和深度图像数据；对所述深度图像数据进行空间转换得到深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据；将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据投射到RGB相机坐标系上得到RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据；将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云。本发明提供一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法及装置，解决了现有Kinect传感器捕获的3维数据质量相对较低，存在“盲目点”缺失的数据，深度分辨率相对较低，噪音大的问题。
人脸点坐标传感器三维人脸数据三维深度图像数据深度相机深度分辨率空间转换三维点云数据投射信息映射捕获噪音

[发明专利]一种古地震探槽的三维建模方法及其系统-CN202211144968.2有效
发明人：吴萍萍;李振 -专利权人：中国地震局地球物理研究所
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种古地震探槽的三维建模方法，所述古地震探槽的三维建模方法包括：S1：获取古地震探槽的结构光数据、RGB数据、IMU姿态数据和GPS数据；S2：对所述结构光数据和所述IMU姿态数据进行坐标匹配，得到局部坐标系下的古地震三维模型；S3：利用所述RGB数据对所述局部坐标系下的古地震三维模型进行三维点云着色，得到带有颜色的三维模型；S4：利用所述GPS数据对所述带有颜色的三维模型进行坐标转换，得到全球大地坐标系下的三维模型；S5：输出所述全球大地坐标系下的三维模型为所述古地震探槽的最终三维模型。本发明能够更客观、全面地保留古地震探槽地质构造三维信息。
一种地震三维建模方法及其系统

[发明专利]一种基于虚拟腿的四足机器人多支撑腿力分配方法-CN202111034023.0有效
发明人：邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;苏波;江磊;许鹏;李冀川 -专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出一种基于虚拟腿的四足机器人多支撑腿力分配方法，包括计算各支撑腿足端在胯关节坐标系下的三维位置；将各支撑腿足端在胯关节坐标系下的三维位置转化为机体坐标系下的三维位置；获取当前全局坐标系与机体坐标系间的转换矩阵，并将各支撑腿足端在机体坐标系下的三维位置转换为全局坐标系下的三维位置；计算前后两侧对应虚拟腿分配权重，并计算虚拟腿位置；构建全局坐标系下两点支撑的静力学平衡问题；求解虚拟腿对应的足底力；基于虚拟腿分配权重将虚拟腿足底力向具体支撑腿进行分配
一种基于虚拟机器人支撑分配方法

[发明专利]离轴非球面三反光学系统-CN201611107807.0有效
发明人：朱钧;龚桐桐;金国藩;范守善 -专利权人：清华大学;鸿富锦精密工业（深圳）有限公司
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G02B17/06 文献下载
摘要：本发明涉及离轴非球面三反光学系统，包括：一主镜，该主镜设置在光线的出射光路上；一次镜，该次镜设置在所述主镜的反射光路上；一三镜，该三镜设置在所述次镜的反射光路上；以及一图像传感器，该图像感测器位于所述三镜的反射光路上，在空间中定义一第一三维直角坐标系，在空间中相对于第一三维直角坐标系，以所述主镜所在的空间定义一第二三维直角坐标系；以所述次镜所在的空间定义一第三三维直角坐标系；以所述三镜所在的空间定义一第四三维直角坐标系；在所述第二三维直角坐标系中，所述主镜的反射面；在所述第三三维直角坐标系中，所述次镜的反射面；以及在所述第四三维直角坐标系中，所述三镜的反射面均为一6次的xy多项式非球面。
离轴非球面光学系统

[发明专利]一种心脏三维标测配准方法及系统-CN202310934716.8在审
发明人：张晓辰 -专利权人：天津市鹰泰利安康医疗科技有限责任公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种心脏三维标测配准方法及系统，属于数据处理技术领域，方法包括：采集多张心脏二维切片，重建心脏三维模型；选取心脏三维模型坐标系，获取心脏三维模型数据点集；将心脏三维模型坐标系作为参考坐标系，将标测导管坐标系作为浮动坐标系，结合心脏三维模型数据点集和心脏三维标测数据点集，构建包括移动变量和矩阵变量的仿射变换函数；依次从心脏三维模型数据点集中查找距离心脏三维标测数据点集的距离最短对应点，建立应关系；基于对应关系，计算平均配准误差；设定预设迭代次数，对移动变量和矩阵变量进行迭代，优化平均配准误差；在迭代次数达到预设迭代次数或在平均配准误差小于预设误差时，输出配准后心脏三维标测数据点集。
一种心脏三维标测配准方法系统

[发明专利]一种基于数字射线的燃气轮机叶片缺陷三维空间定位方法-CN201810123213.1有效
发明人：陈磊;李兵;方宇;李章兵;刘学云;周浩;辛美婷;魏翔 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G01N23/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字射线的燃气轮机叶片缺陷三维空间定位方法，分别建立系统的机器坐标系、图像坐标系以及工件坐标系；机器坐标系通过笛卡尔坐标系表达，确定机器坐标系和图像坐标系以及机器坐标系和工件坐标系之间的变换关系以实现坐标系的统一；通过对叶片沿两个不同的角度进行透照，分别获取叶片及其缺陷特征的二维投影检测图像，通过分析缺陷特征以及转台回转中心线在成像平面上投影的位置关系及其随透照角度的变化规律，实现缺陷相对于叶片的三维空间定位。本发明方法步骤简单，通过一次坐标系建立及统一即可实现对某一型号叶片所有缺陷的三维空间定位，有效提高检测的效率，并节约检测的成本。
三维空间定位机器坐标系叶片燃气轮机叶片工件坐标系图像坐标系缺陷特征数字射线透照笛卡尔坐标系回转中心线坐标系建立变化规律变换关系成像平面二维投影检测图像建立系统转台检测投影统一节约分析

[发明专利]手术机器人追踪和移动的方法及系统-CN202111035623.9有效
发明人：张逸凌;刘星宇 -专利权人：北京长木谷医疗科技有限公司;张逸凌
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：该方法包括：对预先获取的骨骼的三维模型所在的三维模型坐标系与实体的骨骼所在的世界坐标系进行配准，以将世界坐标系配准到三维模型坐标系，得到配准结果；根据追踪相机实时获取的机械臂末端上的示踪器、骨骼上的示踪器的位置，确定机械臂末端的执行器、骨骼在世界坐标系下的实时空间位置，根据配准结果将其转换到三维模型坐标系中，获得执行器、骨骼在三维模型坐标系中的空间位置；根据当前目标区域的空间位置、机械臂末端的执行器的空间位置
手术机器人追踪移动方法系统

[发明专利]基于透射电镜的位错三维定量表征方法及系统-CN202011604046.6在审
发明人：冯宗强;符锐;林程威;吴桂林;黄晓旭 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于透射电镜的位错三维定量表征方法及系统，首先通过透射电镜获取样品的位错多个不同角度的图像，根据获得的图像构建在预设坐标系下描述的、包含位错的几何信息的三维图像，然后获取透射电镜对样品成像时样品在预设坐标系的参考取向参量，并根据参考取向参量获得预设坐标系到样品的晶体坐标系的转换参量，进一步根据位错在预设坐标系下的三维图像以及转换参量，获得位错在样品的晶体坐标系下描述的三维图像。本发明通过基于关联晶体学分析实现样品坐标系和晶体坐标系之间的转换，能够实现在晶体坐标系中位错几何特征和晶体学特征的高精度定量集成表征。
基于透射三维定量表征方法系统

[发明专利]一种图像融合方法和装置-CN201810330209.2有效
发明人：郭楚;刘达 -专利权人：北京柏惠维康科技有限公司
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A61B8/08 文献下载
摘要：所述方法包括利用电磁追踪设备、电磁标识及标记物，在超声坐标系和三维坐标系之间建立转换关系；根据超声坐标系和三维坐标系之间的转换关系，将超声图像与三维图像统一到同一坐标系下，得到超声图像和三维图像实时融合后的图像本申请实施例能够根据人体体表的运动以及超声探头的移动，实时地对超声图像和三维图像进行融合，实现了在人体进行呼吸的时候，也能够准确得到人体体内各个脏器的实际空间位置。
一种图像融合方法装置

[发明专利]一种新的三维坐标系视频拼接多窗口数据分配方法-CN201610564197.0在审
发明人：程飞龙;方明胜;程飞英 -专利权人：合肥盈川信息技术有限公司
申请日： 2016-07-18 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： H04N5/268 文献下载
摘要：一种新的三维坐标系视频拼接多窗口数据分配方法。该方法包括：在拼接屏上建立三维坐标系，读取各显示单元窗口对应的视频数据；根据各显示单元窗口在三维坐标系中的物理位置，计算记录各显示单元窗口边缘坐标；视频分配系统根据接收的各显示单元窗口边缘坐标，计算各显示单元叠加部分；视频分配系统根据计算分配各显示单元视频数据，三维坐标系包括XY平面坐标系；通过坐标映射，从内存中读取各显示单元对应的所述视频数据。本发明通过在拼接屏上建立三维坐标系，读取计算各显示单元的边界坐标，然后通过视频分配系统分配视频数据，再通过各显示单元进行视频播放，不用从内存中取得每个显示单元的数据，节省了从内存中读取的数据量。
一种三维坐标系视频拼接窗口数据分配方法