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[发明专利]三维模型构建方法、装置和移动终端-CN202111681117.7在审
发明人：李泉 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了三维模型构建方法、装置和移动终端。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到构建目标场景的三维模型的指令，建立预设三维坐标系，其中，三维坐标系的原点为摄像头的中心点，三维坐标系的横坐标轴和纵坐标轴组成的平面为摄像头所在的平面；基于三维坐标系，将当前空间划分成预设第一区域和预设第二区域，对第一区域和第二区域进行分割，在分割得到的每个区域中设置一个拍摄点；利用拍摄点，生成指示信息，以及呈现指示信息；响应于检测到对目标场景拍摄完成，利用预设的三维重建算法对目标信息进行处理，得到目标场景的三维模型。该实施方式使得构建的三维模型更加真实。
三维模型构建方法装置移动终端

[发明专利]三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置-CN202180066288.0在审
发明人：井口贺敬;西孝启;杉尾敏康 -专利权人：松下电器（美国）知识产权公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：三维数据编码方法是对正交坐标系及极坐标系中的某一种坐标系的多个三维点进行编码的三维数据编码方法，基于多个已编码的三维点中的1以上的候选点的位置信息计算预测值；计算第1残差，该第1残差为多个三维点中的编码对象的1个三维点的位置信息与预测值的差分；通过对第1残差进行编码，生成编码数据；生成包含编码数据和第1识别信息的比特流，第1识别信息表示编码数据是否包含以极坐标系计算出的第1编码数据。
三维数据编码方法解码装置

[发明专利]一种雷达三维扫描与成像方法-CN201710358159.4在审
发明人：郭京伟;闫砥 -专利权人：北京怡孚和融科技有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达三维扫描与成像方法，包括建立球坐标系，以雷达位置为原点；雷达沿地表水平扫描，方位角Φ∈(0，360°)；雷达沿地表水平至垂直地表向上方扫描，天顶角θ∈(0，90°)；雷达扫描转动步长为Δθ，ΔΦ；雷达扫描后的结果在球坐标系下的离散数据点ρ(θi，Φj，rk)；将球坐标系下的离散数据点以直角坐标系的方式建立三维可视化网络，则三维直角网格格点的数据点为ρ(x，y，z)；在三维直角坐标网格做插值处理本发明提供的大气气溶胶三维扫描与成像方法，通过一个或多个激光雷达对某空间区域进行三维扫描探测，将气溶胶浓度的相关数据以直角坐标可视化网格显示。
一种雷达三维扫描成像方法

[发明专利]一种基于视觉定位的三维拧固顺序防呆控制方法及系统-CN202310719355.5在审
发明人：鲁敏 -专利权人：苏州超集信息科技有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉定位的三维拧固顺序防呆控制方法及系统，涉及螺丝拧固技术领域，该方法包括以工件和工具构建两个世界坐标系；确定特征点集、特征点集中所有特征点的三维坐标、所有螺丝在工件坐标系上三维坐标以及工具执行末端在工具坐标系上的三维坐标；检测工件特征点集和工具特征点集的二维图像坐标；得到从工具坐标系到工件坐标系的齐次变换矩阵；计算得到工具执行末端顶点在工件坐标系中的三维坐标；得到当前工具执行末端顶点对应的螺丝编号，进而控制螺丝拧固的顺序
一种基于视觉定位三维顺序控制方法系统

[发明专利]空间坐标转换方法、装置、计算机设备和可读存储介质-CN202110718817.2有效
发明人：邓涛 -专利权人：华科融资租赁有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G06F16/248 文献下载
摘要：本发明提供一种空间坐标转换方法、装置、计算机设备和可读存储介质，所述方法包括：获取待转换的二维空间地图；根据所述二维空间地图构建三维场景地图；获取两个不同目标点在所述二维空间地图中的二维坐标和在所述三维场景地图中对应的三维坐标；根据所述二维坐标和所述三维坐标，得到所述二维空间地图与所述三维场景地图的空间坐标转换关系；本发明解决了现有技术不能将二维空间坐标转换成三维空间坐标的问题，通过本发明的转换关系，可以将二维空间地图中的坐标系转换到相对应的三维空间坐标系中，提高了两个空间坐标系的互联关系。
空间坐标转换方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]机载双天线InSAR三维构像模型构建方法-CN201610685183.4有效
发明人：韩春明;岳昔娟;赵迎辉 -专利权人：中国科学院遥感与数字地球研究所
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了机载双天线InSAR三维构像模型构建方法，包括如下步骤：步骤1：确定机载双天线InSAR三维构像模型涉及到的移动坐标系、成像辅助坐标系和局地切平面坐标系；步骤2：根据机载双天线InSAR构像的几何关系用移动坐标系下的单位视向量
机载天线 insar 三维模型构建方法

[发明专利]全景视频生成方法、装置、计算机设备以及存储介质-CN202210272200.7在审
发明人：谢朝毅 -专利权人：影石创新科技股份有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H04N13/117 文献下载
摘要：本申请提供一种全景视频生成方法、装置、计算机设备以及存储介质，该方法通过获取待处理的目标鱼眼图像；根据目标鱼眼图像的鱼眼深度图，生成相机坐标系下的三维点云数据；根据三维点云数据构建全景点云数据，以及全景点云数据对应的三维曲面图像；获取对象视野的标的坐标系，基于三维曲面图像在标的坐标系中生成全景视频帧。通过将鱼眼图像转换为拍摄场景下的全景点云数据，并根据全景点云数据生成三维曲面图像，在获取对象视野的标的坐标系后，将三维曲面图像渲染至标的坐标系，得到用户视野跟踪的全景视频帧，实现生成既跟随用户头部的转动带来的视野角度变化
全景视频生成方法装置计算机设备以及存储介质

[发明专利]一种路线信息的显示方法及装置-CN201410096091.3有效
发明人：张飞;张弦;江红英;李伟征;廖承宇;孟嵩;赵岩 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2014-03-14 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明适用于信息技术领域，提供了一种路线信息的显示方法及装置，包括建立三维坐标系，并在所述三维坐标系的XY平面载入电子地图；通过卫星定位系统获取移动终端的实时位置和所述实时位置对应的所述移动终端的实时速度；根据获取到的所述实时位置和所述实时速度，在所述三维坐标系中同时绘制所述移动终端的移动路线和速度曲线，所述移动终端的实时位置通过所述三维坐标系的XY平面表示，所述移动终端的实时速度通过所述三维坐标系的Z本发明通过三维空间的展示方式来拓展电子地图中路线信息的显示信息量，以在电子地图中实现对详细路线信息的全面展示，有效地提高了路线信息的获取效率。
一种路线信息显示方法装置

[实用新型]一种用于测量三维空间两点位置的装置-CN201120307364.6有效
发明人：方甫亮;顾伟明 -专利权人：浙江金刚汽车有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2011-08-22 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于测量空间两点位置的装置，其特征在于，包括与三维坐标系X轴平行设置的长条形具有基座标尺的基座，垂直固定于基座上与三维坐标系Y轴平行设置的固定尺，套于固定尺上的与三维坐标系Z轴平行设置的固定尺量爪，所述固定尺量爪可沿固定尺上下滑动；所述长条形基座上还设有与三维坐标系Y轴平行的垂直套于基座上的活动尺，活动尺上套接有与三维坐标系Y轴平行设置的活动尺量爪块；所述活动尺量爪块上具有活动量爪，活动量爪具有正负刻度的量尺本实用新型方案能快速有效的测定车门轮廓上两点之间三维位置。
一种用于测量三维空间两点位置装置

[发明专利]基于影像的目标点位置确定方法、装置、设备及存储介质-CN202210104623.8在审
发明人：姜丽丽;朱程 -专利权人：北京天智航医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：该方法包括：获取包含第一目标区域的三维影像以及包含第二目标区域的至少两张二维影像；根据第一目标区域的三维影像以及第二目标区域中第一目标区域对应区间的二维影像，将三维影像与每张二维影像之间进行配准，得到三维影像的坐标系与每张二维影像的坐标系之间的坐标转换关系；基于坐标转换关系，将二维影像转换到三维影像对应的坐标系中，根据坐标转换后的二维影像，利用预设的反投影算法确定二维影像中的目标点在三维影像的坐标系中的位置坐标。
基于影像目标位置确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种三维视觉图像构建方法和装置-CN202111549460.6在审
发明人：王继征;汤强;范志刚;吴子章;王凡;唐锐 -专利权人：纵目科技(上海)股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：公开了一种三维视觉图像构建方法和装置。该三维视觉图像构建方法可包括：获取由多个相机在第一时刻捕捉的第一图像；基于每个相机的第一图像来获得每个相机在第一时刻的深度预测图；基于在第一时刻的深度预测图将每个相机的第一图像转换成在该相机的相机坐标系中的三维图像，所述三维图像包括逐像素的三维坐标和对应的像素值；以及将所述多个相机在各自的相机坐标系中的三维图像转换到统一坐标系中，以生成对应于所述第一时刻的由所述多个相机捕捉的第一图像在所述统一坐标系中的三维图像。还公开了相应的三维视觉图像构建装置。
一种三维视觉图像构建方法装置

[发明专利]一种增强现实头盔显示器位置实时跟踪的标定方法-CN201810382899.6在审
发明人：陈晓军;胡俊磊;徐律 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种增强现实头盔显示器位置实时跟踪的标定方法，包括：步骤S1：捕捉增强现实头盔显示器移动前和移动后的位置，并得到移动前和移动后参考坐标系相对于世界坐标系的空间变换矩阵；步骤S2：获得患者移动前和移动后，参考坐标系相对于世界坐标系的空间变换矩阵；步骤S3：获得虚拟图像坐标系与患者参考坐标系之间的空间变换矩阵；步骤S4：使三维虚拟模型的坐标系与虚拟图像坐标系一致，获得三维虚拟模型移动前在虚拟图像坐标系下的空间位置矩阵与现有技术相比，本发明基于配准以及使三维虚拟模型的参考坐标系和虚拟图像坐标系一致，简化计算，通过消除中间变量的方式得到标定矩阵。
参考坐标系头盔显示器虚拟图像增强现实移动标定空间变换矩阵三维虚拟模型矩阵世界坐标系实时跟踪空间位置矩阵中间变量配准捕捉

[发明专利]一种三维影像注册配准方法-CN202211396882.9在审
发明人：佟猛 -专利权人：佗道医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维影像注册配准方法，包括步骤：获取模体上标记点在模体坐标系下的位置；通过C臂机扫描得到模体的三维影像，在扫描过程中周期性获取C臂机的位姿，构建C臂机坐标系；识别三维影像中标记点的位置，据此计算得到影像坐标系与模体坐标系之间的变换关系；根据光学跟踪系统识别得到的C臂机和模体的位姿计算得到C臂机坐标系与模体坐标系之间的变换关系，据此计算得到C臂机坐标系与影像坐标系之间的变换关系。
一种三维影像注册方法

[发明专利]三维空间的标注方法、系统、电子设备及存储介质-CN202211738326.5在审
发明人：何金松;王星汉;刘雯卿 -专利权人：上海联影医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维空间的标注方法、系统、电子设备及存储介质，模型标注方法包括：建立与目标对象联动的虚拟三维模型，并确定所述目标对象所处的第一坐标系与所述虚拟三维模型所处的第二坐标系的配准矩阵；获取在所述虚拟三维模型上标注的虚拟位置信息；根据所述配准矩阵将所述第二坐标系下的虚拟位置信息映射于所述第一坐标系中，以得到所述第一坐标系下的实际位置信息；根据所述实际位置信息将所述标注渲染至所述目标对象上。通过虚拟三维模型与目标对象之间进行配准能够获得正确的标注呈现在用户的视角下，避免标注存在偏差从而影响用户的工作，提高准确率。
三维空间标注方法系统电子设备存储介质

[发明专利]基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法及装置-CN202310300954.3有效
发明人：付美霞;王健全;卢一凡;王曲;孙雷;马彰超;李卫 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：特别是指一种基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法及装置，一种基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法包括：根据左眼相机数据和右眼相机数据进行立体匹配操作，获得深度图；根据左眼相机数据和改进YOLOv5目标检测算法，获得相机坐标系目标二维坐标；根据深度图和相机坐标系目标二维坐标，获得相机坐标系目标三维坐标；基于相机坐标系的目标三维坐标和执行器坐标系的目标三维坐标进行计算，得到平移旋转变换矩阵；根据平移旋转变换矩阵，基于双目相机和执行器进行标定本发明是一种三维空间中针对于目标检测的高效、精准的手眼标定方法。
基于双目视觉进行目标检测相机手眼标定方法装置