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[发明专利]可穿戴下肢外骨骼机器人-CN201610790485.8有效
发明人：吴新宇;彭安思;王灿;陈春杰;刘笃信;冯伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明为一种可穿戴下肢外骨骼机器人，包括腰肩绑缚系统和腿部运动系统，腰肩绑缚系统穿戴并固定在人体上身；腿部运动系统分别设在人体左右腿位置，两套腿部运动系统分别固定在腰肩绑缚系统两侧；每套腿部运动系统包括线缠绕驱动系统、髋关节支撑部件、大腿和小腿支撑部件；髋关节支撑部件与大腿支撑部件通过髋关节连接，大腿支撑部件和小腿支撑部件通过膝关节连接；线缠绕驱动系统包括驱动组件、驱动绞盘、髋关节绞盘、膝关节绞盘、髋关节驱动线和膝关节驱动线；驱动组件设置在髋关节支撑部件上并位于人体腰部本发明能将各个关节驱动的动力装置集中在人体的腰部，以减轻外骨骼机器人下肢的重量。
穿戴下肢骨骼机器人

[实用新型]一种中药热灸套装治疗器-CN202020044636.7有效
发明人：周建琼;吴畏;吴限 -专利权人：成都大学附属医院
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61N5/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及护理用具技术领域，具体为一种中药热灸套装治疗器，包括若干可组合的肢体药包、髋关节药包和热灸马甲，肢体药包的顶面粘接有石墨烯电热膜，石墨烯电热膜的一侧边缝合有拉链，两个石墨烯电热膜通过拉链相互咬合而连接成整体结构，髋关节药包的长度大于肢体药包的长度，髋关节药包的顶面粘接有碳纤维发热片。本实用新型通过设置了长度可加长组合的若干肢体药包、可绑定在髋关节处的髋关节药包和可套在踝关节、膝关节的环形套式肢体药包，其每个外表面均设有可发热的加热体，使得四肢、髋关节、踝关节和膝关节部位进行热灸治疗
一种中药套装治疗

[发明专利]一种穿戴式下肢外骨骼助行机器人-CN201310034245.1有效
发明人：李伟达;李娟;胡海燕;李春光;张楠 -专利权人：苏州大学
申请日： 2013-01-29 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：一种穿戴式下肢外骨骼助行机器人，其包括踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块、驱动模块、腰部及支撑架模块，膝关节运动模块分别与踝关节运动模块、髋关节运动模块相连，驱动模块分别与膝关节运动模块、髋关节运动模块相连，髋关节运动模块与腰部及支撑架模块相连接。本发明的穿戴式下肢外骨骼助行机器人在步行期间髋部关节运动与人体运动一致性好，人机膝关节同轴性和位置偏差小，脚踝关节结构紧凑。
一种穿戴下肢骨骼机器人

[实用新型]一种穿戴式下肢外骨骼助行机器人-CN201320049169.7有效
发明人：李伟达;李娟;胡海燕;李春光;张楠 -专利权人：苏州大学
申请日： 2013-01-29 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：一种穿戴式下肢外骨骼助行机器人，其包括踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块、驱动模块、腰部及支撑架模块，膝关节运动模块分别与踝关节运动模块、髋关节运动模块相连，驱动模块分别与膝关节运动模块、髋关节运动模块相连，髋关节运动模块与腰部及支撑架模块相连接。本实用新型的穿戴式下肢外骨骼助行机器人在步行期间髋部关节运动与人体运动一致性好，人机膝关节同轴性和位置偏差小，脚踝关节结构紧凑。
一种穿戴下肢骨骼机器人

[实用新型]一种步行辅助装置-CN201821842815.4有效
发明人：王卓;江长青;李鸿炉;曹玉君 -专利权人：深圳华创测试技术有限公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：一种步行辅助装置，包括髋关节储能机构、用于将髋关节储能机构的固定部分绑束在使用者的腰部、使得髋关节储能机构的转动中心与髋关节转动中心重合的穿戴组件、将髋关节储能机构活动部分与膝关节旋转组件连接的摆动连接件，所述膝关节旋转组件上设有方便其固定在小腿上的小腿穿戴组件，所述膝关节旋转组件的转动中心与膝关节转动中心重合。
髋关节膝关节储能机构转动中心步行辅助装置旋转组件重合小腿穿戴摆动连接件本实用新型穿戴舒适性腰部

[实用新型]人体下肢外骨骼装置-CN201520115380.3有效
发明人：吴娟 -专利权人：吴娟
申请日： 2015-02-24 - 公布日： 2015-07-15 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：一种人体下肢外骨骼装置，其特征在于，其包括腰部绑套、控制按钮、髋关节支杆、髋关节外骨骼、大腿支杆套、大腿支杆、弹性驱动模块、膝关节外骨骼、小腿支杆套、小腿支杆、踝关节活动轴、脚部踏板，所述腰部绑套一侧设有控制按钮，所述腰部绑套一侧下方设有髋关节支杆，所述髋关节支杆下方连有大腿支杆套，所述大腿支杆套内插入有大腿支杆，所述大腿支杆下端连有膝关节外骨骼，所述膝关节外骨骼下方设有小腿支杆套，所述弹性驱动模块上段与髋关节外骨骼相连，下段通过膝关节固定板与小腿外骨骼相连，所述小腿支杆套下方插入有小腿支杆，所述小腿支杆下方设有踝关节活动轴，所述踝关节活动轴连有脚部踏板。
人体下肢骨骼装置

[实用新型]一种双自由度机器人的髋关节球校零系统-CN202121586522.6有效
发明人：吴晓源;苏寒飞;吴连生 -专利权人：海南国轩智能科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双自由度机器人的髋关节球校零系统，包括工作台、髋关节球，工作台底部设有第一球窝关节，髋关节球活动连接第一球窝关节，第一球窝关节内开设通孔，髋关节球顶部开设有校零孔，工作台顶部设有校零组件，工作台顶部一侧设有控制面板，控制面板电性连接有安装在控制面板内的模数转换器，控制面板电性连接校零组件，校零组件滑动连接通孔、校零孔；通过设置工作台上的校零组件，便于对机器人髋关节进行校零，先将校零组件调整至第一球窝关节内，转动髋关节球，直至校零组件可正常伸缩进入髋关节球上的校零孔内，对机器人髋关节校零完成，有利于提高装置的实用性，提高校零的工作效率，有利于提高装置的使用时效。
一种自由度机器人髋关节球校零系统

[发明专利]一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构-CN201910677918.2在审
发明人：刘琼;朱雅光;朱建伟;汪天喜;陈海江 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，包括机体、髋关节和支腿；两个机体并排固定连接形成机体主体，机体主体的两端分别设置有髋关节，每个髋关节的下方均连接有支腿；本发明包括机体部分、髋关节部分、支腿三部分，通过六支杆的运动可得到髋关节的各向平动、俯仰和横摆，提升了串联腿部的工作空间和关节灵活性。髋关节结构采用大小腿双电机通过大腿行星架实现同轴结构，从而当腿部运动时可提高大腿和小腿摆转的转动精度，同时可提升行走的平稳性。
髋关节支腿仿生机器人串并混联机体主体机械系统腿机构前肢大腿关节灵活性髋关节结构俯仰并排固定工作空间同轴结构腿部运动大小腿平稳性双电机行星架摆转横摆平动腿部小腿支杆转动串联

[实用新型]一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构-CN201921188107.8有效
发明人：刘琼;朱建伟;汪天喜;陈海江;朱雅光 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，包括机体、髋关节和支腿；两个机体并排固定连接形成机体主体，机体主体的两端分别设置有髋关节，每个髋关节的下方均连接有支腿；本实用新型包括机体部分、髋关节部分、支腿三部分，通过六支杆的运动可得到髋关节的各向平动、俯仰和横摆，提升了串联腿部的工作空间和关节灵活性。髋关节结构采用大小腿双电机通过大腿行星架实现同轴结构，从而当腿部运动时可提高大腿和小腿摆转的转动精度，同时可提升行走的平稳性。
一种用于仿生机器人前肢机械系统混联臂机构

[发明专利]一种转弯机器人及转弯方法-CN201710359020.1有效
发明人：马宗利;马庆营;张培强;吕荣基;王建明 -专利权人：山东大学
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种转弯机器人及转弯方法，包括机体支架，在机体支架的四个角上各设有一条腿，每条腿有三个摆动自由度，分别是侧摆髋关节、前摆髋关节和前摆膝关节；位于前端的两个侧摆髋关节通过侧摆支架I焊接在机体机架前端；位于后端的两个侧摆髋关节通过侧摆支架II焊接在机体机架的后端；每个侧摆髋关节通过侧摆液压缸控制其摆动的方向；侧摆液压缸一端连接侧摆支架I或II上，另一端连接在侧摆髋关节上；前摆髋关节通过前摆液压缸控制其摆动的方向；前摆液压缸一端连接侧摆髋关节上，另一端连接在大腿上；通过前摆液压缸的伸缩即可实现大腿的前摆运动；膝关节的前摆由膝液压缸控制；机器人小腿由小腿液压缸组成，小腿长度可伸缩控制。
一种转弯机器人方法

[实用新型]一种机身关节防撞结构及应用其的四足机器人-CN201920725298.0有效
发明人：杨知雨;王兴兴 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人设备技术领域，公开了一种机身关节防撞结构及应用其的四足机器人。本实用新型提供的机身关节防撞结构，包括设置在机身和髋关节连杆之间的转接件；转接件包括可相对滑动的第一连接部和第二连接部，第一连接部与髋关节连杆固定连接，第二连接部与机身连接，第一连接部和第二连接部之间设有弹性件；当髋关节连杆受到侧部外力时，第一连接部相对第二连接部滑动并压缩弹性件。第一连接部的滑动，避免了髋关节连杆与机身的刚性连接，进而起到对足式机器人髋关节处的防护作用。并且第一连接部可随髋关节连杆一起绕机身转动，因此无论髋关节连杆转动到何处位置时受到冲击，均能对足式机器人髋关节处起到防护作用。
髋关节第一连接部机身第二连接部本实用新型足式机器人防护作用防撞结构滑动转接件关节机器人设备四足机器人压缩弹性件刚性连接机身连接连杆转动相对滑动弹性件转动应用

[实用新型]一种髋关节骨折外固定支具-CN202221306649.2有效
发明人：苗昆生 -专利权人：健承智能科技（深圳）集团有限公司
申请日： 2022-05-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A61G7/07 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种髋关节骨折外固定支具：包括三角形腿部支撑架以及腰部支撑垫；三角形腿部支撑架和腰部支撑垫之间通过拉绳进行连接，拉绳的一端连接三角形腿部支撑架的下部，拉绳的另一端连接腰部支撑垫的下部；三角形腿部支撑架的顶部设有膝关节支撑垫；三角形腿部支撑架的顶部设有髋关节处支撑垫，髋关节处支撑垫的另一端延伸至腰部支撑垫处并和腰部支撑垫固定连接；髋关节处支撑垫的两侧设有侧部弹性绳体，髋关节处支撑垫上设有散热通气孔，膝关节支撑垫支撑膝盖处形成的内部的夹角处，病患的腰部被腰部支撑垫支撑，髋关节骨折处被髋关节处支撑垫支撑。结构新颖，设计独特，能够有效的在病人躺下的情况实现了对髋关节骨折处的保护。
一种髋关节骨折固定

[发明专利]多关节可动行人软目标物及其关节-CN202211022488.9有效
发明人：王建强;沈刚;冯宗磊;李月;安宏伟 -专利权人：苏州智行众维智能科技有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明提供了一种多关节可动行人软目标物及其关节，所述多关节可动行人软目标物包括手臂、躯干、腿部、以及关节旋转件；关节旋转件设置在两腿部与躯干之间的髋关节处以及两腿部的膝关节处，分别作为髋关节旋转件以及膝关节旋转件，手臂、躯干以及腿部均为软性包覆件，髋关节旋转件与膝关节旋转件均采用硬性材料且包覆于软性包覆件内部；髋关节旋转件能够模拟真实人体的髋关节运动，膝关节旋转件能够模拟真实人体的膝关节运动。本发明结构简单，操作方便，除可承受车辆撞击外，还可以模拟行人在行走时的关节运动姿态，能够模拟实际目标特性且在承受车辆的碰撞时不会对测试车辆及人员造成伤害。
关节行人目标及其

[发明专利]带有多孔的背侧的套面的全陶瓷的髋关节臼-CN201580037259.6在审
发明人： R.普罗伊斯;M.拉施克;P.施特勒特根;T.魏斯 -专利权人：陶瓷技术有限责任公司
申请日： 2015-07-01 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： A61F2/34 文献下载
摘要：本发明涉及用于髋关节假体的髋关节臼（1），带有内部的空腔（2）和背侧的面向骨骼的套面（3）。为了能够无粘固剂地植入所述髋关节臼（1）提出，所述套面（3）至少在部分区域中构造成多孔的和骨能够结合的并且所述髋关节臼（1）仅仅由陶瓷的材料制成。
带有多孔陶瓷髋关节

[发明专利]四足机器人低转动惯量配置的腿足机构-CN201210222073.6无效
发明人：王伟;刘振宇 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2012-06-28 - 公布日： 2012-10-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的低转动惯量配置的腿足机构，该腿足机构包括髋关节、大腿、膝关节、小腿，还包括一个固定连接于机器人本体的髋关节电机，该髋关节电机包括一个垂直于大腿的轴向的动力输出轴，其通过一个髋关节同步带带动髋关节的枢转部，从而带动大腿相对于本体进行转动；此外，该腿足机构还包括安装于大腿的上部的膝关节电机，膝关节电机包括平行于大腿的轴向的动力输出轴，第一带轮通过蜗轮蜗杆与该膝关节电机的动力输出轴相连，以将其转动进行90度的转换，并且第一带轮通过膝关节同步带带动第二带轮转动，从而带动小腿相对于膝关节的固定部进行转动。本发明减小了髋关节的转动惯量，使髋关节电机得到最大的功率利用，使机器人能够更加平稳的行走。
机器人转动惯量配置机构