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[发明专利]一种轮足式巡检机器人及运动控制方法-CN202310523004.7在审
发明人：李斐;张文良;洪刚;梁毅;李硕;庞龙;何博;叶偲;韩光新;戴堂标;覃剑 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足式巡检机器人及运动控制方法，包括机器人躯干，所述机器人躯干的前端侧壁对称安装有两组足式运动机构一，所述机器人躯干的后端侧壁对称安装有两组足式运动机构二，足式运动机构一和足式运动机构二相互配合使得巡检机器人进行足式运动；所述足式运动机构一上安装有轮式运动机构一，所述足式运动机二上安装有轮式运动机构二，轮式运动机构一和轮式运动机构二相互配合使得巡检机器人进行轮式运动。本发明过建立中枢模式发生器神经元模型，依据中枢模式发生器神经元运动控制方法，对轮足式巡检机器人进行仿生运动控制，实现了轮足式巡检机器人的多运动模式控制及切换，并使得轮足式巡检机器人能够适应复杂的运动环境
一种轮足式巡检机器人运动控制方法

[发明专利]移动机器人行驶策略确定方法、装置以及移动机器人-CN201911078122.1在审
发明人：檀冲;王磊 -专利权人：小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动机器人行驶策略确定方法、装置、存储介质以及移动机器人。通过在接收到打滑预警信号时，控制移动机器人停止运动，保存移动机器人停止运动时的实时位置以及行驶路径地图。根据移动机器人停止运动时的实时位置和行驶路径地图，确定出该移动机器人在全局规划路径中已执行的规划路径。最后根据移动机器在全局规划路径中已执行的规划路径和其停止运动时的实时位置，确定移动机器人的行驶策略。通过控制发生打滑的移动机器人停止运动，保存其停止运动时的位置，并结合其位置确定出移动机器人已执行的规划路径，可以有效提高行驶路径地图的精确性，从而有利于机器人确定出正确的行驶策略。
移动机器人停止运动规划路径实时位置行驶策略行驶路径全局规划打滑机器人存储介质控制移动位置确定移动机器预警信号保存申请

[发明专利]一种机械导纳控制驱动方法-CN202110024657.1在审
发明人：朱赤;钟宁;邓岳;陈建辉 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械导纳控制驱动方法，该方法包括如下步骤，安置助行机器人驱动装置，机器人的移动通过电机驱动；助行机器人后端的把手部分安装有六轴力传感器；六轴力传感器检测三维空间坐标系中x,y,z三个方向的力Fx,Fy,Mz，及力矩Mx,My,Mz，据此识别使用者运动目的；助行机器人驱动装置根据使用者运动目的，控制电机驱动机器人按使用者的运动意图移动；由机械导纳控制助行机器人驱动装置，整体结构简单，使助行机器人移动的速度由使用者施加的力来控制，满足机器人助行、助力等多种控制模式的不同控制需求。
一种机械导纳控制驱动方法

[实用新型]直线分布式机器人铸造系统-CN201320613578.5有效
发明人：张青良 -专利权人：新昌县东科精密机械有限公司
申请日： 2013-09-29 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： B22D5/00 文献下载
摘要：直线分布式机器人铸造系统，属于铸造设备技术领域。本实用新型包括金属液供给机构、机器人机构、铸造机和控制系统，金属液供给机构包括至少三只熔炉、滑移工作台和工作台滑移驱动机构，各个熔炉之间间隔一定距离安装于滑移工作台，机器人机构包括带有可旋转模拟人手臂运动的夹持臂的机器人、机器人滑移机构和机器人旋转机构，机器人滑移机构包括支架、直线滑移导轨、滑块和滑移驱动机构，滑块滑动安装于直线滑移导轨，滑块与滑移驱动机构连接，机器人通过机器人旋转机构安装于滑块上；铸造机分别设置于直线滑移导轨两侧，直线滑移导轨每一侧至少设置有两台铸造机，且它们之间的距离一致，滑移驱动机构、机器人机构和铸造机均由控制系统控制。
直线分布式机器人铸造系统

[实用新型]移动机器人的驱动装置和底盘以及移动机器人-CN202320924616.2有效
发明人：佘俏;詹庆鑫;龙德荣;安利 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种移动机器人的驱动装置和底盘以及移动机器人。驱动装置用于带动移动机器人的底盘移动，驱动装置包括主动机构、驱动机构和至少一个从动机构，主动机构包括主动轴，以及分别连接于主动轴两端的两个主动轮；驱动机构与主动轴连接，并用于驱动主动轴旋转；从动机构包括与主动轴平行设置的从动轴、分别连接于从动轴两端的两个从动轮，以及至少一个传动组件；传动组件的两端分别与主动轴和从动轴连接，且主动轴可通过传动组件带动从动轴转动，以驱动从动轮转动。本申请提供的方案，能够同步驱动主动轮和从动轮运动，提高移动机器人的运动响应速度以及运动的灵活性。
移动机器人驱动装置底盘以及

[发明专利]机器人底盘、机器人及防止机器人在爬坡时倾倒的方法-CN201910949853.2在审
发明人：金有刚;郑贵聪 -专利权人：和美(深圳)信息技术股份有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人底盘、机器人及防止机器人在爬坡时倾倒的方法。一种机器人底盘，包括：底板；从动轮组件，用于辅助机器人底盘运动；电池组件，用于提供电能；以及驱动轮组件，用于驱动机器人底盘运动，驱动轮组件包括活动板、驱动件、弹性件和主动轮，驱动件连接主动轮以驱动主动轮转动，活动板包括第一端和第二端，第一端转动连接于底板，弹性件一端连接活动板的第二端、另一端连接底板，驱动件设置在活动板上。机器人包括上述的机器人底盘。防止机器人在爬坡时倾倒的方法，当机器人爬坡时，机器人的主体的倾斜角度达到预设的安全倾斜角度时，使驱动轮组件的主动轮与地面发生打滑。
机器人活动板底板机器人底盘驱动轮组件驱动件主动轮爬坡底盘运动一端连接弹性件第一端倾倒从动轮组件辅助机器人驱动机器人主动轮转动电池组件转动连接打滑预设驱动安全

[发明专利]一种移动机器人及移动机器人的驱动方法、控制器-CN201711136903.2在审
发明人：张乐乐 -专利权人：杭州萤石网络有限公司
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种移动机器人及移动机器人的驱动方法、控制器。该移动机器人包括：控制器，主驱动轮，位于主驱动轮后方的辅驱动轮，以及用于驱动主驱动轮的第一驱动部件，用于驱动辅驱动轮的第二驱动部件。移动机器人的驱动方法包括：检测移动机器人的运动状态是否达到预设控制条件，如果是，则控制第二驱动部件驱动辅驱动轮以第二转速转动，第二转速大于或等于第一转速，第一转速为第一驱动部件驱动主驱动轮的转速。应用本申请实施例提供的方案，能够在遇到障碍物时尽可能使移动机器人越过障碍物。
移动机器人驱动驱动部件主驱动轮辅驱动轮控制器障碍物预设控制条件运动状态转速转动申请检测应用

[发明专利]全方位移动并联机器人及协同操作方法-CN201611113589.1在审
发明人：康升征;吴洪涛;杨小龙;李耀;王灵禺;顾寒烈 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-12-07 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全方位移动并联机器人，属于机器人设计与控制领域。包括并联机器人平台、移动机器人平台和控制器；并联机器人平台固定在移动机器人平台上；并联机器人平台包含动平台和静平台，动平台和静平台之间通过并联控制机构相连接；所述移动机器人包括圆形底盘，圆形底盘沿圆周上对称安装三个驱动机构；并联机构、驱动机均电连接控制器。通过将并联机器人和移动机器人相结合，不仅能够实现全方位灵活的运动，而且具有高定位精度、大刚度等操作能力，很大程度上弥补了并联机器人及移动机器人结构和性能上的不足，提高全方位移动并联机器人应对并完成复杂任务的能力本发明还公开了一种多全方位移动并联机器人协同操作方法。
全方位移动并联机器人协同操作方法

[发明专利]小天体表面磁力移动机器人及其移动方法-CN202110731350.5有效
发明人：林杨挺;王慧敏;胡森;郭春华;李静 -专利权人：中国科学院地质与地球物理研究所
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明各实施例公开了一种小天体表面磁力移动机器人及其移动方法，该小天体表面磁力移动机器人包括：外壳体（1）、驱动部（3）和磁铁部（4）；其中：所述驱动部（3）和所述磁铁部（4）安装在所述外壳体（1）中；所述磁铁部（4）被设置为能够在所述驱动部（3）的驱动下进行动作；所述小天体表面磁力移动机器人具有第一运动状态和第二运动状态，在所述第一运动状态下，所述驱动部（3）驱动所述磁铁部（4）远离所述小天体表面；在所述第二运动状态下，所述驱动部（3）暂停工作，以使得所述磁铁部（4）在与所述小天体表面之间的磁力作用下会带动所述磁力移动机器人进行移动动作。
天体表面磁力移动机器人及其方法

[发明专利]一种模块化的水下仿生蹼式机器人-CN202110038721.1有效
发明人：陈刚;徐献策;杨鑫 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域。目的是提供一种模块化的水下仿生蹼式机器人，该机器人应具有运动灵活、简单可靠的特点。技术方案是：一种模块化的水下仿生蹼式机器人，包括控制机构；其特征在于：该装置包括骨架，骨架上分别设有控制机构、驱动机器人运动的动力机构、用于连接另一机器人的对接机构；所述动力机构包括对称设置在骨架左右两侧的两个脚蹼以及分别驱动各脚蹼前后摆动的两个运动舵机
一种模块化水下仿生机器人

[发明专利]一种机器人制动电路、机器人、机器人制动方法及装置-CN201910335146.4有效
发明人：雷林涛;马二虎 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请公开一种机器人制动电路、机器人、机器人制动方法及装置，属于人工智能技术领域，该电路包括同时接收机器人急停指令的第一控制模块和第二控制模块，其中，第一控制模块，用于在接收到机器人急停指令时，对驱动机器人运动的电机进行制动，在制动成功后向第二控制模块发送成功制动消息；第二控制模块，用于在接收到机器人急停指令时，启动计时，若计时时间达到预设时间未接收到第一控制模块发送的成功制动消息，则切断电机的电源，这样，先利用第一控制模块对驱动机器人运动的电机进行制动，在预设时间内未制动成功时再利用第二控制模块切断机器人的电源，可保证制动可靠性。
一种机器人制动电路方法装置

[发明专利]一种基于5G通讯的机器人集群运动控制优化方法及系统-CN201910832918.5在审
发明人：霍向;吴新开;宋涛 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G通讯的机器人集群运动控制优化方法及系统。该系统包括移动机器人控制模块、移动机器人通讯模块、及移动机器人定位模块。针对环境中机器人集群的运动控制，环境中中央控制系统利用环境数据、机器人数据等信息，对环境内的机器人进行集群划分，再利用粒子群‑蚁群优化算法计算最优的路径信息，然后向机器人集群控制模块发送运动控制命令，移动机器人通讯模块接受到运动控制命令后结合自身移动机器人定位模块的位置信息，确定自身应该进行的运动策略利用移动机器人控制模块控制机器人集群的运动。
机器人集群通讯模块移动机器人定位移动机器人控制运动控制命令移动机器人运动控制蚁群优化算法中央控制系统环境区域环境数据集群控制路径信息模块发送模块控制运动策略低功耗低时延泛在网粒子群再利用通讯优化网络

[发明专利]配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质-CN202110738756.6在审
发明人：蔡同彪;郎需林;林炯辉;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请提出一种配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质。其中，机器人系统包括：机器人和书写轨迹采集装置；书写轨迹采集装置包括图像采集部和书写示教笔；机器人包括至少四个关节、书写装置、以及驱动控制部，驱动控制部配置有书法临摹功能；书法临摹功能包括：获取书写示教笔的书写示教轨迹；将书写示教轨迹转换为书写复现轨迹；根据书写复现轨迹生成机器人运动控制指令并驱动机器人运动，从而带动书写装置运动复现书写示教轨迹。本申请的机器人系统能够适应各种应用场景，尤其是像书法、绘画、死角位置的焊接等等场景具有显著的优势，降低了机器人临摹功能的局限性。
配置临摹功能机器人系统方法机械存储介质

[发明专利]配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质-CN202111234082.2在审
发明人：蔡同彪;郎需林;林炯辉;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请提出一种配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质。其中，机器人系统包括：机器人和书写轨迹采集装置；书写轨迹采集装置包括图像采集部和书写示教笔；机器人包括至少四个关节、书写装置、以及驱动控制部，驱动控制部配置有书法临摹功能；书法临摹功能包括：获取书写示教笔的书写示教轨迹；将书写示教轨迹转换为书写复现轨迹；根据书写复现轨迹生成机器人运动控制指令并驱动机器人运动，从而带动书写装置运动复现书写示教轨迹。本申请的机器人系统能够适应各种应用场景，尤其是像书法、绘画、死角位置的焊接等等场景具有显著的优势，降低了机器人临摹功能的局限性。
配置临摹功能机器人系统方法机械存储介质

[发明专利]前轮驱动车式移动机器人的动态编队控制方法-CN201610618966.0有效
发明人：杨宏安;张婷;王经国;张亚;陈豪杰;白洛玉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-08-01 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种前轮驱动车式移动机器人的动态编队控制方法，多移动机器人在自主编队运动中，领航机器人负责自主导航、目标搜索和主动避障等任务，其它机器人作为跟随者与领航机器人一起自主组成既定的几何队形，并在运动过程中保持该队形跟随机器人的运动控制器采用基于反步法和链式系统的混合控制算法。当领航机器人的位姿参数发生变化时，跟随机器人实时检测其与领航机器人之间的距离d和夹角并将自身状态向量与期望队形的状态向量进行比较，获得跟随机器人实际位姿与理想位姿之间的误差，再依据该位姿误差求得各跟随机器人对应的运动控制器，实现对跟随机器人的速度和角速度的有效控制，最终达到多移动机器人的编队成形和编队保持的目的。
前轮驱动移动机器人动态编队控制方法