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[发明专利]一种高Cr-Si合金化免镀层热成形钢的进阶热冲压成形方法-CN202310736447.4在审
发明人：王飞;王鲁宁;徐伟;杨得草;胡军;王灵禺 -专利权人：本钢板材股份有限公司;东北大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B21D37/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种高Cr‑Si合金化免镀层热成形钢的进阶热冲压成形方法，通过创新采用高Cr‑Si合金成分体系设计，避免添加Ni、Mo等昂贵合金元素，节约了Al‑Si镀层工艺环节材料与能源；采用感应加热和常规加热炉快速加热的进阶热冲压成形方法，感应加热实现短时间内将料片加热至400℃以上，可采用裸板直接热成形，成本低，工艺简单，易于实现工业化；热成形钢产品塑性优异、表面光洁白亮、表面氧化皮薄，无需进行抛丸去氧化皮过程，大幅提升热成形生产效率；解决了现有技术热成形钢板采用B元素提高淬透性，形成的全马氏体组织塑性、强韧性、淬透性不足，以及裸板热成形时严重氧化等问题；实现了厚度超过6mm热成型钢的生产。
一种 cr si 合金镀层成形进阶冲压方法

[发明专利]一种含稀土元素的抗高温氧化热冲压钢及热冲压成形工艺-CN202310886845.4在审
发明人：徐伟;李昭;王灵禺;胡军 -专利权人：东北大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： C22C38/04 文献下载
摘要：一种含稀土元素的抗高温氧化热冲压钢及热冲压成形工艺，属于钢铁材料热冲压领域。热冲压钢板的成分为C，Mn，Si，Cr，Y或Ce，Nb，S，P，Al，V，Ti，Cu，余量为Fe和不可避免的杂质。热冲压成形工艺包括以下步骤：将热冲压成形钢板加热后保温，加热炉中气氛为空气环境，使钢板完全奥氏体化，再转移到模具中冲压成形，模具保压冷却，之后放入热处理炉中保温获得热冲压成形钢，获得的热冲压成形钢组织为马氏体和体积百分比为3％‑7％的残余奥氏体组织。本发明钢在空气中热冲压后获得0.5μm以下的致密氧化层，解决了氧化皮脱落造成的模具损伤，不需要保护气氛的设备，提高了表面质量，满足热冲压成形钢的力学性能。
一种稀土元素高温氧化冲压成形工艺

[发明专利]一种通过FCPressNURBS指令集实现复杂曲面的恒力跟踪方法-CN202310114597.1在审
发明人：段晋军;崔坤坤;姜锦程;郭安;孙伟栋;王灵禺 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种通过FCPressNURBS指令集实现复杂曲面的恒力跟踪方法，属于机器人控制技术领域。本发明包括如下步骤：S10、通过NURBS的轨迹规划方法获取机器人的复杂轨迹规划；S20、获得基于T型速度插补后的NURBS拟合轨迹Xnurbs；S30、使用Squad姿态插补算法获取机器人的姿态，将获取的型值点处的机器人姿态矩阵{Ri}in＝0转换成对应的四元数表示形式{qi}in＝0，然后计算对应离散点的四元数姿态，完成机器人的姿态插补；S40、通过阻抗控制算法确定机器人末端与复杂曲面的接触力，利用阻抗控制的输出位移量实时纠正机器人末端运动轨迹，实现恒力跟踪接触复杂曲面。本发明可以确保接触作业时机器人末端轨迹的精度、速度的可控性和接触力的稳定性。
一种通过 fcpressnurbs 指令实现复杂曲面恒力跟踪方法

[外观设计]冗余双臂协作机器人-CN202230348250.X有效
发明人：段晋军;吴洪涛;韩峰涛;王政伟;王灵禺;崔坤坤;宾一鸣;俞宙航 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：冗余双臂协作机器人。2.本外观设计产品的用途：用于人机协同作业，应用在装配生产线、残障人员生活助理、科教娱乐等方面。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
冗余双臂协作机器人

[发明专利]一种冗余双臂协作机器人系统设计方法-CN202210988213.4在审
发明人：段晋军;孙伟栋;王灵禺;崔坤坤;姜锦程;郭安;吴洪涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余双臂协作机器人系统设计方法，包括构建冗余双臂协作机器人主体，并选取基座安装相关参数；获得反映冗余双臂操纵性能的静态性能指标，以及面向任务的冗余双臂的可操纵程度的动态指标；以构建的冗余双臂协作机器人主体作为仿真对象先后进行静态性能指标分析和动态指标分析，获得基座安装相关参数的最优解，其中，参数包括肩宽、上倾角和前倾角，并基于这三个参数，通过反映冗余双臂操纵性能的静态性能指标和面向任务的冗余双臂的可操纵性的动态性能指标，在静态性能指标所得的两个倾角的最优区间内进一步获得了最优前倾角、上倾角和最优肩宽，使得系统中的冗余双臂获得了最理想的操纵性能，大大提升了冗余双臂的操纵性能。
一种冗余双臂协作机器人系统设计方法

[实用新型]全方位移动并联机器人-CN201621337900.6有效
发明人：康升征;吴洪涛;杨小龙;李耀;王灵禺;顾寒烈 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-12-07 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全方位移动并联机器人，属于机器人设计与控制领域。包括并联机器人平台、移动机器人平台和控制器；并联机器人平台固定在移动机器人平台上；并联机器人平台包含动平台和静平台，动平台和静平台之间通过并联控制机构相连接；所述移动机器人包括圆形底盘，圆形底盘沿圆周上对称安装三个驱动机构；并联机构、驱动机均电连接控制器。通过将并联机器人和移动机器人相结合，不仅能够实现全方位灵活的运动，而且具有高定位精度、大刚度等操作能力，很大程度上弥补了并联机器人及移动机器人结构和性能上的不足，提高全方位移动并联机器人应对并完成复杂任务的能力。
全方位移动并联机器人

[发明专利]全方位移动并联机器人及协同操作方法-CN201611113589.1在审
发明人：康升征;吴洪涛;杨小龙;李耀;王灵禺;顾寒烈 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-12-07 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全方位移动并联机器人，属于机器人设计与控制领域。包括并联机器人平台、移动机器人平台和控制器；并联机器人平台固定在移动机器人平台上；并联机器人平台包含动平台和静平台，动平台和静平台之间通过并联控制机构相连接；所述移动机器人包括圆形底盘，圆形底盘沿圆周上对称安装三个驱动机构；并联机构、驱动机均电连接控制器。通过将并联机器人和移动机器人相结合，不仅能够实现全方位灵活的运动，而且具有高定位精度、大刚度等操作能力，很大程度上弥补了并联机器人及移动机器人结构和性能上的不足，提高全方位移动并联机器人应对并完成复杂任务的能力。本发明还公开了一种多全方位移动并联机器人协同操作方法。
全方位移动并联机器人协同操作方法

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