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[发明专利]有向无环图中的节点-CN201710881282.4在审
发明人：阿比纳夫·坎德沃尔;迪亚内什·达玛尼亚;拉克希特·阿罗拉;莫希特·阿加尔瓦尔;卡尔希克·库马尔 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本申请涉及有向无环图中的节点，其中，障碍节点聚集方法包括：在每个节点被定义为障碍节点或非障碍节点的有向无环图中，针对第一障碍节点标识作为第一障碍节点的后续障碍节点的每个后代节点；并在第一障碍节点处聚集作为第一障碍节点的后代且不通过任何所标识的后续障碍节点而与第一障碍节点分离的每个非障碍节点的信息非障碍节点传播方法包括：在每个节点被定义为障碍节点或非障碍节点的有向无环图中，针对第一非障碍节点标识作为第一非障碍节点的先前障碍节点的每个祖先节点；并将第一非障碍节点的信息传播到每个所标识的先前障碍节点以及在第一非障碍节点与所标识的先前障碍节点之间的每个非障碍节点
有向无环图节点标识后代节点节点传播节点聚集信息传播祖先节点节点处后代申请

[实用新型]一种用于障碍灯的强磁力固定装置-CN201820176858.7有效
发明人：宋社林 -专利权人：送飞实业集团有限公司
申请日： 2018-02-01 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： F21S8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于障碍灯的强磁力固定装置，包括障碍灯，障碍灯底座，障碍灯吸盘线圈，障碍灯吸盘，障碍灯保险线。所述障碍灯和障碍灯底座是连成一体的整体，所述障碍灯吸盘埋设在建筑物楼顶的女儿墙上，所述障碍灯吸盘线圈安装在障碍灯吸盘的内部，所述吸盘开关与障碍灯吸盘线圈之间电线连接，所述障碍灯吸盘与障碍灯之间用障碍灯保险线连接，所述障碍灯底座放置在障碍灯吸盘上面，本系统的使用可以解决使用一段时间后固定底座的螺丝生锈而导致无法拆卸障碍灯的问题，强磁力固定装置只需断电即可将障碍灯从吸盘上拿走，非常方便维护。
障碍灯吸盘固定装置吸盘线圈强磁力保险线底座本实用新型建筑物楼顶底座放置电线连接固定底座连成一体吸盘开关拆卸螺丝生锈断电维护

[发明专利]一种障碍通道装置-CN201711398529.3在审
发明人：蒋浩文;付华;严俊;李芳;曾泉 -专利权人：桂林市宝贤中学
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： E04F11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍通道装置，属于无障碍通道领域，包括坡道，坡道的坡面沿其长度方向上间隔开设有若干障碍槽，障碍槽上设置有障碍装置；障碍装置为横截面为三角形的棱柱体，障碍装置沿坡道坡面的宽度方向设置，其三角形斜边所在面为障碍面，障碍面朝向障碍槽的槽口设置；障碍装置转动安装在障碍槽上，其转动连接处位于障碍槽槽口较低一侧，且障碍装置的转动中心线平行于坡道的坡面并沿坡道坡面的宽度方向设置；障碍装置以其转动中心线为分界，靠近障碍槽槽口较低一侧的一端为配重端，另一端为障碍端，配重端位于障碍槽内，其重量大于障碍端的重量。本发明能够从有障碍通道到无障碍通道自由切换，且具有较好的防滑功能和休息平台。
一种障碍通道装置

[实用新型]障碍栏-CN201520343957.6有效
发明人：吴京雷;蔡伯华 -专利权人：国家电网公司;国网北京市电力公司
申请日： 2015-05-25 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： E04H12/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种障碍栏，包括：障碍底圈，障碍底圈套设在电线杆或电线塔的外侧；障碍刺，障碍刺的一端固定在障碍底圈上，障碍刺的另一端朝向远离障碍底圈的方向延伸。本实用新型中的障碍栏包括障碍底圈和障碍刺，将障碍底圈套设在电线杆或电线塔的外侧，由于障碍刺的一端固定在障碍底圈上，另一端朝向远离障碍底圈的方向延伸，故当非工作人员攀爬安装有该障碍栏的电线杆或电线塔时，障碍栏的障碍刺会对非工作人员起到阻碍作用
障碍

[发明专利]一种智能行李箱的避障装置及避障方法-CN201810475031.0在审
发明人：陈国庆 -专利权人：四川斐讯信息技术有限公司
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开一智能行李箱的避障装置，包括：障碍探测模块，用于探测行李箱前进方向上是否存在障碍物；障碍分析模块，用于判断探测到的障碍物是固定障碍物还是移动障碍物；障碍监测模块，用于当判断障碍物为移动障碍物时，监测移动障碍物的移动轨迹，并判断移动障碍物是否有主动避让行为；避障模块，用于当障碍物是固定障碍物时，控制行李箱采取固定避让策略避开固定障碍物；当障碍物是移动障碍物时，根据障碍监测模块监测到的移动障碍物的移动轨迹及移动障碍物是否有避让行为，控制行李箱采取不同的移动避让策略避开移动障碍物。本发明可识别障碍物的类型，并根据障碍物的类型采取不同的避让策略，实现智能化程度高、安全性高的智能行李箱避障。
移动障碍物行李箱障碍物避让固定障碍物避障装置移动轨迹障碍监测避障智能避开探测避障模块模块监测障碍分析障碍探测主动避让可识别智能化监测移动

[发明专利]避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质-CN202110984268.3有效
发明人：邬杨明;王锡贵;王珺旸;蔡祺生;周小成 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本公开涉及避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：获取道路信息、第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息和第一凸包障碍物的第一凸包障碍物信息；基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，对所述第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物；将所述第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物；基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对所述目标凸包障碍物做出避让决策，其中，所述目标凸包障碍物包括所述第一凸包障碍物和/或所述第二凸包障碍物。本公开技术方案能够实现对栅格类型和凸包类型障碍物的统一决策，简化混合类型障碍物的障碍物决策流程，加速障碍物决策过程，使得决策规划模块能够方便、快速地进行障碍物决策。
避让障碍物决策方法装置设备介质

[发明专利]智能驾驶车辆的检测方法、控制方法和处理器-CN202110044248.8在审
发明人：赵祈杰;李德聆;陈泽佳;刘炜铭;周筠 -专利权人：北京小马慧行科技有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提供了一种智能驾驶车辆的检测方法、控制方法和处理器，智能驾驶车辆的检测方法包括：接收控制中心发送的施工区域的语义地图，施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，第一障碍物为施工区域中的障碍物；实时检测第二障碍物信息，第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，第二障碍物为预定区域的障碍物；对第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息，第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，第一目标障碍物为与第二障碍物相匹配的第一障碍物；将第一目标障碍物信息与第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，第二目标障碍物信息至少包括第一目标障碍物信息。
智能驾驶车辆检测方法控制处理器

[发明专利]障碍管理装置、障碍管理方法、障碍管理程序和记录介质-CN200710091798.5无效
发明人：森谷俊洋;仲岛晶 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2007-04-11 - 公布日： 2007-10-17 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：提供一种能够将管理与对象所产生的障碍有关的评价值作为客观的值来计算而不介入人的判断的障碍管理装置。障碍发生历史存储部分(12)中，作为障碍发生历史，存储了表示在生产线的工序中产生的障碍内容的障碍内容信息和包含与该障碍关联的检测状况信息以及处置内容信息的障碍信息。障碍提取部分(17)从障碍发生历史存储部分(12)中读出障碍发生历史，并提取包含特定的障碍内容信息的障碍信息。影响度计算部分(19)基于由障碍提取部分(17)提取的障碍信息中包含的检测状况信息以及处置内容信息来进行统计处理，从而计算表示特定障碍的影响程度的影响度。
障碍管理装置方法管理程序记录介质

[发明专利]加波沙朵在治疗物质使用障碍中的用途-CN201980037011.8在审
发明人：马修·杜林 -专利权人：奥维德医疗公司
申请日： 2019-04-06 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： A61K31/437 文献下载
摘要：提供了用于治疗物质使用障碍、预防物质使用渴求、减弱物质使用渴求和/或促进物质使用终止的使用加波沙朵或其药学上可接受的盐的方法以及加波沙朵或其药学上可接受的盐的组合物。物质使用障碍包括酒精使用障碍、咖啡因使用障碍、大麻属使用障碍、致幻剂使用障碍、吸入剂使用障碍、阿片类物质使用障碍、镇静剂使用障碍、兴奋剂使用障碍、烟草使用障碍和尼古丁使用障碍。
加波沙朵治疗物质使用障碍中的用途

[发明专利]用作TNF活性调节剂的苯并三唑衍生物-CN201480067048.2有效
发明人： D·C·布鲁金斯;B·克罗普里恩 -专利权人： UCB生物制药私人有限公司
申请日： 2014-12-08 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： C07D413/14 文献下载
摘要：一系列的取代苯并三唑衍生物，其是各种人类病恙的有效调节剂，包括自身免疫障碍和炎症性障碍；神经学障碍和神经变性障碍；疼痛和伤害感受性障碍；心血管障碍；代谢障碍；眼障碍；和肿瘤学障碍。
用作 tnf 活性调节剂衍生物

[发明专利]激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质-CN202211529298.6在审
发明人：庞伟凇;王宇;林崇浩;李锦瑭;耿真 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06V10/30 文献下载
摘要：该方法包括：获取感兴趣区域内各障碍物的点云数据；根据点云数据确定障碍物特征，根据障碍物特征确定各障碍物中的候选障碍物；对于每个候选障碍物，确定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置，根据各障碍物与目标位置的距离确定目标障碍物；根据每个候选障碍物对应的目标障碍物，确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，输出滤除噪声障碍物的障碍物列表。本实施例通过确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，可以将候选障碍物中存在的通道串扰噪声障碍物进行滤除，提高了自动驾驶车辆的安全性。
激光雷达通道噪声处理方法装置车辆介质

[发明专利]一种用于自动泊车场景的多层地图制作方法-CN201911380007.X在审
发明人：田玉珍 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于自动泊车场景的多层地图制作方法，包括获取车辆附近障碍物的障碍物第一信息、车道线信息、车位信息、障碍物第二信息及障碍物第三信息；基于同一时刻下的障碍物第一信息、障碍物第二信息和障碍物第三信息得到融合后的障碍物信息以及障碍物跟踪轨迹，并确定出动态障碍物或静态障碍物，基于动态障碍物构建动态障碍物地图层，基于静态障碍物构建静态障碍物地图层；基于车道线信息、车位信息和环境静态障碍物对应的融合后的障碍物信息构建矢量地图层；将得到的多个地图层组合得到多层地图本发明实施例进行障碍物信息的融合，不仅使得融合后得到的障碍物信息更为准确，而且可以为后续制作多层地图提供更加丰富的障碍物信息。
一种用于自动泊车场景多层地图制作方法

[发明专利]障碍物跟踪方法、装置、设备及存储介质-CN201911131349.8在审
发明人：汪克杰;张懿;唐文剑;杨政 -专利权人：杭州飞步科技有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种障碍物跟踪方法、装置、设备及存储介质，通过在获取到当前时刻车辆周围的障碍物的UTM坐标和包围盒的信息之后，将位于车辆周围预设范围内，包围盒内点云密度大于第一预设阈值的障碍物确定为目标障碍物，将当前正在跟踪的障碍物的信息与目标障碍物的信息进行匹配，当有障碍物与目标障碍物相匹配时，基于目标障碍物的信息对当前存储的该障碍物的信息进行更新；当没有障碍物与目标障碍物相匹配时，在当前存储的障碍物的信息中添加目标障碍物的信息；当目标障碍物中不包含第一障碍物时，根据第一障碍物的信息，确定第一障碍物在当前时刻的信息，并将当前第一障碍物的信息更新为当前时刻的信息，提高了障碍物跟踪的准确性。
障碍物跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]障碍物识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202210258338.1在审
发明人：孟轲 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种障碍物识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：基于车辆周围的环境信息识别临时障碍物，得到临时障碍物的信息；获取预先创建的障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息；基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物；若不是重复识别的障碍物，则确定所述临时障碍物为新增障碍物。本公开通过将临时障碍物的信息与已知障碍物的信息进行对比，若临时障碍物的信息与缓冲区中已知障碍物的信息均不相同，则可以确定该临时障碍物是新增障碍物，避免了同一障碍物被重复识别造成混乱的问题，保障用户的行车安全
障碍物识别方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]障碍物信息融合方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202211178026.6有效
发明人：袁飞扬;兰莎郧;黄立宏 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物信息融合方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取历史障碍物轨迹集和历史障碍物信息组序列；对历史障碍物轨迹集中的每个历史障碍物轨迹进行轨迹预测以生成预测障碍物轨迹，得到预测障碍物轨迹集；对历史障碍物信息组序列中每相邻两个历史障碍物信息组中的历史障碍物信息进行融合处理以生成融合障碍物信息，得到融合障碍物信息集；基于融合障碍物信息集，对预测障碍物轨迹集中的每个预测障碍物轨迹进行调整以生成目标障碍物轨迹，得到目标障碍物轨迹集；将目标障碍物轨迹集发送至当前车辆的控制终端以进行避障操作。该实施方式可以提高融合障碍物的障碍物轨迹的精准度。
障碍物信息融合方法装置电子设备计算机可读介质

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