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[发明专利]自动调节鼻内镜位姿的方法和系统-CN201610685687.6有效
发明人：赵保亮;胡颖;戴新新;何玉成;张朋;张建伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： A61B1/233 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动调节鼻内镜位姿的方法和系统，涉及鼻内镜位姿调节技术领域。该方法包括通过光学定位设备和设置在手术器械上的定位靶点获取手术器械的位姿；根据手术器械的位姿和预设的手术器械与鼻内镜的相对位姿关系计算得出鼻内镜的目标位姿；根据鼻内镜的目标位姿和获取的鼻内镜的当前位姿逆解出持镜机器人各关节的运动量；根据持镜机器人各关节的运动量控制各关节执行相应的运动，以使鼻内镜自动调整至目标位姿。本发明提供的方法和系统，保持了鼻内镜和手术器械间相对稳定的位置关系，可为医生提供清晰术区图像。医生不需频繁手动调整鼻内镜，提高了手术效率和质量，缩短手术时间。
自动调节鼻内镜位姿方法系统

[发明专利]手术机器人控制方法、装置、设备、介质及系统-CN202111145634.2在审
发明人：孙培;毛颖 -专利权人：瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：该方法在检测到持镜机器人的末端腔镜移动时，确定末端腔镜在持镜机器人基坐标系下的腔镜参考位姿，基于腔镜参考位姿确定器械机器人的末端器械在器械机器人基坐标系下的目标位姿，进而基于目标位姿对末端器械的实际位姿进行调整，使得在末端腔镜的移动过程中，末端器械在末端腔镜中的显示视野中位姿的变化满足预设变化条件，实现了移动视野时器械位姿的自动调整，保证了手柄的操作位置与器械在显示视野中的位置相对应，无需操作者频繁在手术操作、视野移动以及离合过程中切换以调整器械位姿，提高了器械位姿的调整效率，降低了手动调整器械位姿时操作失误带来的安全风险。
手术机器人控制方法装置设备介质系统

[发明专利]一种基于腹腔镜手术器械位姿的持镜机器人控制方法-CN202210276612.8有效
发明人：冯再麟;王一帆;缪国超;江业廷;高连胜;冯立强;余益君;魏晖;帅应根;王蒋波 -专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于腹腔镜手术器械位姿的持镜机器人控制方法，包括：持镜机器人包括：多个关节单元以及设置在所述关节单元的位置传感器；持镜机器人夹持有腹腔镜；在腹腔镜手术器械上布置腹腔镜手术器械位姿传感器，来获取腹腔镜手术器械的空间位姿；通过各个关节单元的位置传感器获取的各关节位置，计算当前腹腔镜的空间位姿；采集当前腹腔镜手术器械位姿传感器的空间位姿信息，根据腹腔镜手术器械移动过程中位姿变化，通过持镜机器人控制腹腔镜到目标空间位姿本发明利用腔镜手术器械作为主动手，持镜机器人作为从动手，实现了主从控制及随动控制。
一种基于腹腔镜手术器械机器人控制方法

[发明专利]一种多层嵌套反射镜位姿的悬挂式精密调整装置-CN202210413902.2有效
发明人：张之敬;李二波;苏泰玉;萨仁其木格;熊健 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G02B7/182 文献下载
摘要：本发明公开了一种多层嵌套反射镜位姿的悬挂式精密调整装置，装置包括反射镜、前辐板、底架、底盖板、托板、立柱、二维平台组件、前辐板固定组件、前辐板支撑组件、位姿测量组件、位姿调整组件、配重调节组件。其中，位姿调整组件由调整模组、压电陶瓷致动器、位姿调整杆、柔性吸附头组成；配重调节组件由调整模组、定滑轮、配重块、配重调节绳、柔性吸附头组成；位姿测量组件由测量支架和非接触传感器组成；二维平台组件由相应的运动模组及各类支板组成；托板由前辐板支撑组件支撑，由前辐板固定组件固定；反射镜位姿由位姿测量组件测得，并经由配重调节组件配重平衡后，由位姿调整组件、二维平台组件对其进行位姿调整。该装置操作方便，能够实现对反射镜的柔性吸附、对反射镜自重进行抵消、实现反射镜整体式移动对中、并减小前辐板在作用力施加和卸载前后本身的不可逆形变，最终提高多层嵌套反射镜的装调精度。
一种多层嵌套反射镜位姿悬挂精密调整装置

[发明专利]一种基于图像经验的腹腔镜手术机器人自主运镜方法-CN202210338000.7在审
发明人：赵欢;汪一苇;万赤丹;杨司航;蔡雄;丁汉 -专利权人：华中科技大学;华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：本发明属于腹腔镜运镜技术领域，并公开了一种基于图像经验的腹腔镜手术机器人自主运镜方法。包括：对器械进行标记，对腹腔镜相机进行多点标定，在RCM约束条件下，根据腹腔镜采集得到的图像，估计器械标记的三维坐标；采集得到手术场景中的器械频率图，得到器械在腹腔镜视图下关于器械位置的评价函数；构建腹腔镜相机坐标系在视觉坐标系的姿态，构建腹腔镜姿态需要满足的直觉性约束模型；以评价函数为目标，根据RCM约束以及直觉性约束模型，构建腹腔镜位姿优化模型，以获取最优的腹腔镜位姿；将最优的腹腔镜位姿作为期望的腔镜位姿，并将该期望的腔镜位姿转化为机器人末端位姿本发明运镜策略更加符合主刀医生的意图，方法简单，泛化能力强。
一种基于图像经验腹腔镜手术机器人自主方法

[发明专利]一种车辆平视显示器的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111361028.4在审
发明人：庞宏宇;季栋辉;于波;徐浩;陈智晨 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：控制方法包括：获取目标信息和车辆的联网状态，目标信息包括座椅位姿信息、驾驶员位姿信息和眼盒位置信息；在联网状态为已连接状态时，基于云服务器的数据模型、座椅位姿信息、驾驶员位姿信息和眼盒位置信息，确定目标位姿信息；根据目标位姿信息，调整平视显示器中曲面镜的位姿。可以基于云服务器的大数据模型确定目标位姿信息，通过大数据模型可以更准确地描述目标信息与目标位姿信息之间的对应关系，从而获得更准确的目标位姿信息；还可以结合驾驶员驾驶过程中实时的目标信息，实时、动态地确定目标位姿信息，自动、及时调整曲面镜位姿，使曲面镜位姿符合驾驶需求。
一种车辆平视显示器控制方法装置设备存储介质

[发明专利]数据处理部、处理装置、手术系统、设备与介质-CN202210034254.X有效
发明人：霍德荣;余坤璋;徐宏;孙晶晶;王俊;杨志明;王仁成 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： A61B1/267 文献下载
摘要：本发明提供了一种数据处理部、处理装置、手术系统、设备与介质，其中的支气管镜检测的处理方法，包括：基于支气管镜采集到的支气管的目标图像、以及预先设置的虚拟支气管树，确定所述支气管镜在虚拟坐标系中的第一位姿信息；基于预设的用于检测所述支气管镜的追踪组件，获取支气管镜在追踪坐标系下的第二位姿信息；基于所述支气管镜在追踪坐标系下的第二位姿信息、和所述支气管镜在虚拟坐标系中的第一位姿信息，确定所述追踪坐标系与所述虚拟坐标系的目标转换关系；根据所述支气管镜在所述追踪坐标系中的第一实时位姿信息、以及所述目标转换关系，确定所述支气管镜在所述虚拟坐标系中的第二实时位姿信息。
数据处理处理装置手术系统设备介质

[发明专利]一种望远镜主镜检测与标定的对准系统及对准方法-CN201911143417.2有效
发明人：王文攀;王建立;王志臣;李宏壮;李洪文 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种望远镜主镜检测与标定的对准系统，包括主镜、计算全息元件、干涉仪、夏克‑哈特曼标定装置、切换反射镜、第一切换驱动装置，切换反射镜切出时，干涉仪对准主镜；切换反射镜切入时，夏克‑哈特曼标定装置对准主镜；分别与计算全息元件和干涉仪相连以调整两者位姿的第一位姿调整装置，以使干涉仪、计算全息元件和主镜对准；用于在干涉仪与主镜对准后辅助夏克‑哈特曼标定装置对准主镜的球面反射镜，用于调整球面反射镜位姿的第二位姿调整装置，以使球面反射镜与干涉仪对准；用于调整夏克‑哈特曼标定装置位姿的第三位姿调整装置，以使夏克‑哈特曼标定装置与球面反射镜对准；降低了夏克‑哈特曼标定装置与主镜对准的难度。
一种望远镜检测标定对准系统方法

[发明专利]具有肠镜跟随功能的结肠镜机器人系统-CN202111237617.1在审
发明人：张永德;刘思楠;高英博;秦培旺 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有肠镜跟随功能的结肠镜机器人系统，涉及医疗器械领域，其组成包括：医用移动推车、UR机械臂、手柄位姿调整装置、手柄控制装置、镜体推进装置，UR机械臂与手柄位姿调整装置安装在医用移动推车上，镜体推进装置连接在UR机械臂末端，可代替医生将结肠镜推送进人体中，UR机械臂可调整推入的角度以及带动镜体旋转，手柄控制装置可以控制结肠镜手柄，代替传统医生手持操作，有效缓解医生检查时的工作强度，手柄位姿调整装置连接手柄控制装置，可以实现根据输送的肠镜长度自动调整合适位姿以及根据肠镜的旋转自动跟随转动，简化操作难度，提高结肠镜检查效率。
具有跟随功能结肠机器人系统

[发明专利]位姿调整方法、装置、设备、介质及手术机器人系统-CN202111143342.5在审
发明人：孙培;毛颖 -专利权人：瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种位姿调整方法、装置、设备、介质及手术机器人系统。该方法在检测到持镜机器人的末端镜头移动时，确定末端镜头在持镜机器人基坐标系下的第一位姿，基于第一位姿确定器械机器人的末端器械在显示视野坐标系下的第二位姿，根据第二位姿确定手柄的目标位姿，基于目标位姿对手柄的实际位姿进行调整，以使手柄调整后的实际位姿与第二位姿之间的相对位置关系满足预设空间映射关系，实现了移动视野时手柄位姿的自动调整，无需操作者频繁在手术操作、视野移动以及离合过程中切换以调整手柄位姿，提高了手柄位姿的调整效率
调整方法装置设备介质手术机器人系统

[发明专利]一种基于联合标定的空间位姿实时测调方法-CN202011181196.0有效
发明人：程泽;李昞晖;齐向军;张跃;王宁;段萍;王国星;臧梓毅;胡亚航;高明强;贾杰;安长河;张健;鲁利刚;李德勇;张杰 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：一种基于联合标定的空间位姿实时测调方法，用于空间多自由度展开机构空间相对位姿的调试，通过联合标定、基准转移、实时测量，可极大提高空间展开机构空间六自由度位姿的调试效率。本方法首先将被测对象的坐标系和立方镜坐标系进行“三坐标+经纬仪”联合标定，通过基准转换，将不易被观测的产品坐标系转换至易观测的立方镜上；再通过多台经纬仪构建联合测量系统，在线实时准直立方镜十字刻线；并通过已经预置的经纬仪理论位姿参数，实时获得立方镜实际位姿六个变量与理论位姿六个变量之间的偏差，从而精确指导空间展开机构的六自由度位姿调试过程。
一种基于联合标定间位实时方法

[发明专利]位姿测量系统-CN202110979423.2在审
发明人：杨霖;郑文炜;涂志健;侯卫国 -专利权人：工业和信息化部电子第五研究所;广州赛宝计量检测中心服务有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种位姿测量系统，包括：导轨，所述导轨上方设有可分离的凸台，所述凸台设有沿导轨方向延伸的安装槽；直线电机，位于所述安装槽内；工作台，设置在所述凸台上，并受所述直线电机驱动沿所述导轨移动；测量镜，固定在所述工作台的工作平台上；及测量组件，位于所述导轨的一端，用于配合所述测量镜检测所述工作台的位姿。本发明实施例通过设置所述测量组件，并在工作台配置为所述测量镜，以使所述测量镜配合所述测量组件检测所述工作台的位姿，提高了位姿的测量精准度，满足了当前机器人高精度位姿测量校准需求。
测量系统

[发明专利]一种飞机侧壁部件装配调姿轨迹规划方法-CN201310384485.4有效
发明人：李卫东;王洪雨;万敏;涂晓君;龚会民 -专利权人：北京航空航天大学;成都飞机工业(集团)有限责任公司
申请日： 2013-08-29 - 公布日： 2014-01-08 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：一种飞机侧壁部件装配调姿轨迹规划方法，步骤为：一、在工装底座上安装固定靶镜，利用激光跟踪仪测量靶镜坐标，建立固定坐标系{A}；二、在飞机侧壁部件上安装靶镜，在飞机侧壁部件上建立随动坐标系{B}；三、在每台定位器上安装靶镜并建立驱动坐标系{Mi}；四、计算出随动坐标系{B}在固定坐标系{A}中的位姿，即为飞机侧壁部件的初始位姿；五、在四个夹持点处安装靶镜，利用激光跟踪仪测量靶镜坐标，得到夹持点在固定坐标系{A}中的初始坐标；反解驱动坐标系{M}下的位矢；六、旋转运动轨迹规划；七、平移运动轨迹规划。本发明有效降低了调姿机构多轴协调驱动的控制难度，解决了装配过程中飞机侧壁部件始末位姿已知而运动路径不确定的位姿调整轨迹规划问题。
一种飞机侧壁部件装配轨迹规划方法

[发明专利]机器人位姿精度测试方法及辅助装置-CN202210984660.2在审
发明人：赵佳伟;陈霖;裴炎义;文洋;王伟 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及自动化医疗设备测试技术领域，公开机器人位姿精度测试方法及辅助装置。/base:Sub>和第二齐次位姿矩阵TIns；步骤S3：计算器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta，T>a＝TIns‑1TElb；获取待测机器人处于当前形位下器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的理论位姿矩阵Td；步骤S4：比较器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta与理论位姿矩阵Td，以获取待测机器人的位姿精度。
机器人精度测试方法辅助装置

[发明专利]一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统-CN202010337374.8在审
发明人：张永德;高英博;秦培旺;姜金刚 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-04-25 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统，包括手柄驱动机构、结肠镜进给机构、手柄控制器位姿调整机构和位姿调整被动臂。手柄驱动机构可代替传统医生手动拨动波轮，调整结肠镜先端的旋转角度，结肠镜进给机构可代替医生将结肠镜向患者肠道内输送，手柄控制器位姿调整机构可调整手柄操作器的角度及位置，方便结肠镜的输送，位姿调整被动臂可调整结肠镜至患者肛门处，方便结肠镜的输送，本装置可替代传统方式的医生手动波轮操作，解决长时间拨动波轮对医生手指与肩部的肌肉伤害问题，同时替代传统方式由助手辅助医生操作活检钳的输送与开合，实现了由医生单独完成结肠检查及息肉摘除工作
一种辅助医生操作结肠机器人系统

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