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[发明专利]腔内动态全景成像方法、装置、设备及介质-CN202311024446.3在审
发明人：邓永贡;高连胜;高德中 -专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种腔内动态全景成像方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：通过腔镜对病灶区域及其周围区域进行全景扫描，获取多帧原始图像；基于图像拼接算法将多帧原始图像进行拼接，得到全景图像；计算当前术野图像与全景图像的位姿关系，并在全景图像中框出当前术野图像对应的区域；从当前术野图像中消除手术器械，将消除手术器械后的当前术野图像与全景图像中对应的区域融合，得到术中全景图像。本方法能够拼接出病灶区域及其周围区域的全景图像，手术过程中在全景图像中实时框选出当前术野对应的区域，并随着手术的进行对全景图像进行动态更新。
动态全景成像方法装置设备介质

[发明专利]基于CT图像的肺结节分割方法，图像处理设备及可读介质-CN202310624918.2在审
发明人：胡明辉;高连胜;高德中 -专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于CT图像的肺结节分割方法，图像处理设备及可读介质，其中方法通过第一分割模型分割出包含肺叶和气管的肺部区域，并通过第二分割模型在肺部区域进行肺结节分割，获得候选结节的位置。同时加入肺结节分类网络，从候选结节中去除假肺结节，提高了肺结节分割的准确性，减少假阳性肺结节，从而提高对肺结节检测精度。此外，通过将第一分割结果提取的肺部区域和肺结节分类结果进行合并，进行直观的展示，方便准确定位肺结节在肺中的位置，进而指导医生进行准确，提高结节切除手术效率。
基于 ct 图像结节分割方法处理设备可读介质

[实用新型]机器人的悬臂旋转关节-CN202320498709.3有效
发明人：荀小杰;高德中;高连胜 -专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本公开提供一种机器人的悬臂旋转关节，涉及机器人技术领域。该悬臂旋转关节包括：底座(1)；横梁(3)，其末端沿垂直方向相对的两侧支撑有交叉滚子轴承(7)和轴承座(5)，交叉滚子轴承(7)固定于底座(1)上；旋转轴(8)，垂直贯穿于横梁(3)末端且穿过轴承座(5)，横梁(3)以旋转轴(8)为中心做旋转运动；横梁(3)末端设置有驱动机构(9)，底座(1)上还配置有相互啮合的主动齿轮(2)和被动齿轮(10)，主动齿轮(2)由驱动机构(9)驱动；旋转轴(8)伸出横梁(3)的部分套设有抱闸(6)，用于在横梁(3)旋转至指定位置时抱紧旋转轴(8)。本公开结构简单，在具备高负载、高精度的同时，消除了回程背隙。
机器人悬臂旋转关节

[发明专利]肺结节术中定位系统、方法、电子设备及存储介质-CN202310606949.5在审
发明人：高德中;邓永贡;胡明辉;郑刘海;高连胜;冯立强 -专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本公开提供一种肺结节术中定位系统及方法，包括：三维重建模块，用于对患者术前的肺组织CT影像进行三维重建，生成塌陷前的肺组织的第一三维模型，其中，第一三维模型包括肺结节的位置信息；腔镜图像模块，用于对患者术中腔内塌陷后的肺组织进行三维全景扫描，得到三维全景图像，对三维全景图像进行分割，生成塌陷后的肺组织的第二三维模型；配准模块，用于对第一三维模型和第二三维模型进行配准，生成包含一定误差的肺结节位置区域；弹性成像模块，用于根据肺结节位置区域确定肺结节的实际位置。该肺结节术中定位系统及方法能够实现术中无损伤定位，定位速度快且无并发症风险。
结节定位系统方法电子设备存储介质

[实用新型]腔镜手术机器人-CN202320507459.5有效
发明人：荀小杰;杜荣博;高德中;李志江;高连胜 -专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种腔镜手术机器人，涉及医疗器械技术领域。该腔镜手术机器人包括台车；升降轴，安装于台车上，升降轴能够沿轴向做伸缩运动；旋转轴，固定于升降轴上；伸缩轴，套设于旋转轴上，伸缩轴能够沿轴向做伸缩运动；伸缩轴能够沿旋转轴旋转；控制臂，安装于伸缩轴上，包括偏摆臂和俯仰臂；手术器械，安装于进退轨道上，进退轨道驱动手术器械运动；内窥镜，安装于进退轨道上，进退轨道驱动内窥镜运动。该腔镜手术机器人通过在单臂结构的基础上设计手术器械和内窥镜，避免了多臂结构之间出现碰撞及干涉的现象，使得该腔镜手术机器人可以通过一个创口进入患者体内进行手术操作，大大减少了手术风险和患者的创口数量。
手术机器人

[发明专利]远心运动机构及手术机器人系统-CN202310253059.0在审
发明人：杜荣博;高德中;陈汉清;高连胜 -专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开提供一种远心运动机构及手术机器人系统，涉及医疗器械手术机器人领域，远心运动机构包括：弧形导轨座，包括第一圆弧结构；第一弧形导轨模组，包括第一弧形导轨和第一滑块，其中，第一弧形导轨固定在第一圆弧结构上，第一滑块可滑动连接在第一弧形导轨上；第一弧齿条，固定在第一圆弧结构上，第一弧齿条与第一弧形导轨同圆心；第一远心运动臂，安装在第一滑块上；第一驱动模组，与第一远心运动臂固定，包括第一电机和第一输出齿，第一输出齿固定在第一电机上且与第一弧齿条啮合。该远心运动机构具备结构简单、体积小、安装方便、结构刚度高、工作空间大以及安全性高等优点。
运动机构手术机器人系统

[发明专利]用于腹腔镜手术的机械臂-CN202310238284.7在审
发明人：许英杰;高德中;高连胜 -专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于腹腔镜手术的机械臂，可以应用于医疗器械技术领域，该用于腹腔镜手术的机械臂包括前端关节、中部连接杆和后端驱动座，所述前端关节与后端驱动座之间通过中部连接杆连接驱动，其中，所述前端关节的驱动丝通过所述中部连接杆延伸至所述后端驱动座，与所述后端驱动座的驱动丝连接，可实现高度灵活性及较高的工作负载。
用于腹腔镜手术机械

[发明专利]用于腔镜机器人的单动力双行程直线运动机构-CN202310246485.1在审
发明人：杜荣博;高德中;高连胜 -专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于腔镜机器人的单动力双行程直线运动机构，包括：一级轨道底板(10)，设置第一直线导轨模组和滚珠丝杠模组(13)，滚珠丝杠模组(13)用于驱动二级轨道底板(11)；二级轨道底板(11)，上方设置一组第二直线导轨模组，其第一端连接第一滑块(121)；两个U轮(15)分设于第二直线导轨模组两端，带端子钢丝(16)环绕在两个U轮(15)上，两个限位端子(161)安装于一级轨道底板(10)的第二端；驱动单元悬臂(18)，其第一端连接第二直线导轨模组的第二滑块(123)，且与带端子钢丝(16)连接；驱动单元(2)，设于驱动单元悬臂(18)的第二端。该单动力双行程直线运动机构可实现机器人单动力、双行程且高精度的直线驱动。
用于机器人动力双行直线运动机构

[发明专利]用于腹腔镜手术的前端关节-CN202310224183.4在审
发明人：许英杰;高德中;高连胜 -专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于腹腔镜手术的前端关节，可以应用于医疗器械技术领域，该用于腹腔镜手术的前端关节包括依次连接的夹钳关节、夹钳基座、第三偏摆关节、第四旋转关节、第五偏摆关节、第六旋转关节、第七偏摆关节和第八自转关节，所述机械臂具有至少七个自由度，可实现高度灵活性及较高的工作负载。
用于腹腔镜手术前端关节

[发明专利]用于手术机器人器械快速结合更换的无菌隔离装置-CN202310246469.2在审
发明人：杜荣博;高德中;高连胜 -专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于手术机器人器械快速结合更换的无菌隔离装置，包括：离合仓(21)，底部设有多个第一圆孔(211)；压缩盖板(23)，设有与离合仓(21)上的多个第一圆孔(211)；盖板弹簧(25)，设于压缩盖板(23)的圆柱凸起(232)与离合仓(21)之间；多个离合体组，每个离合体组均包括两个离合体(22)和一个离合压缩弹簧(24)，离合压缩弹簧(24)设于两个离合体(22)之间，两个离合体(22)互相远离的一端分别插设在一对第一圆孔(211)和第二圆孔(231)内，且两个离合体(22)互相远离的端面上设有用于与驱动单元(1)或手术器械(3)啮合的槽型结构；卡扣部件(26)，固定于离合仓(21)两侧，用于连接驱动单元(1)或手术器械(3)。
用于手术机器人器械快速结合更换无菌隔离装置

[发明专利]医生控制台-CN202310253008.8在审
发明人：徐超;陈汉清;李志江;高德中;高连胜 -专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开提供一种医生控制台，包括：控制台底座，包括底板和脚踏板基座，脚踏板基座滑动连接至底板，相对于底板沿水平方向滑动；摇杆机构，设置于脚踏板基座的两侧；升降机构，设置于脚踏板基座的两侧；升降机构被配置为在竖直作用力的驱动下，与摇杆机构配合以调节脚踏板基座的高度；立柱，一端固定在控制台底座上；主手，滑动连接在立柱上；显示器，滑动连接在立柱上；肘托扶手，滑动连接在立柱上；其中，肘托扶手上设有触摸屏，通过触摸屏控制主手、显示器和肘托扶手的电动升降。该医生控制台能够实现灵活调节脚踏板基座在水平方向和竖直方向的位置。
医生控制台

[发明专利]锁定组件、后端驱动座及用于腹腔镜手术的机械臂-CN202310225199.7在审
发明人：许英杰;高德中;高连胜 -专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开提供了一种锁定组件、后端驱动座及用于腹腔镜手术的机械臂，可以应用于医疗器械技术领域，该锁定组件与驱动组件连接，锁定组件包括固定安装在驱动组件上的至少两组锁定件、锁定凸轮以及锁定旋钮，锁定件包括锁定齿轮、锁定牙条、锁定导板、锁定导杆、锁定推板和至少一个锁定弹簧，锁定旋钮与锁定凸轮固定连接，锁定凸轮抵设于两个锁定推板之间，至少一个锁定弹簧安装在锁定导板及锁定推板之间，锁定牙条固定连接锁定导杆，锁定推板通过锁定导杆的导向与锁定牙条连接，锁定牙条与锁定齿轮配合设置。结构简单，操作方便，可以广泛应用于医疗机器人领域。
锁定组件后端驱动用于腹腔镜手术机械

[发明专利]一种基于腹腔镜手术器械位姿的持镜机器人控制方法-CN202210276612.8有效
发明人：冯再麟;王一帆;缪国超;江业廷;高连胜;冯立强;余益君;魏晖;帅应根;王蒋波 -专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于腹腔镜手术器械位姿的持镜机器人控制方法，包括：持镜机器人包括：多个关节单元以及设置在所述关节单元的位置传感器；持镜机器人夹持有腹腔镜；在腹腔镜手术器械上布置腹腔镜手术器械位姿传感器，来获取腹腔镜手术器械的空间位姿；通过各个关节单元的位置传感器获取的各关节位置，计算当前腹腔镜的空间位姿；采集当前腹腔镜手术器械位姿传感器的空间位姿信息，根据腹腔镜手术器械移动过程中位姿变化，通过持镜机器人控制腹腔镜到目标空间位姿。本发明利用腔镜手术器械作为主动手，持镜机器人作为从动手，实现了主从控制及随动控制。
一种基于腹腔镜手术器械机器人控制方法

[实用新型]一种基于语音识别及图形显示的手术机器人控制系统-CN202122880517.2有效
发明人：魏晖;张大宏;王蒋波;缪国超;江业廷;高连胜;余益君 -专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于语音识别及图形显示的手术机器人控制系统，包括：设备控制模块；与所述设备控制模块连接并识别语音信号的语音识别模块；与所述语音识别模块连接的语音输出模块；与所述语音识别模块连接的图形指示模块；以及与所述语音识别模块连接的手术机器人。本实用新型基于语音识别及图形显示的手术机器人控制系统，能够通过语音识别并播报，手术机器人根据确认的控制信号执行相应的操作，手术机器人提供准确和精确的移动的同时，提高手术机器人的智能化应用，大大方便在临床上外科上的使用。
一种基于语音识别图形显示手术机器人控制系统

[发明专利]外科手术导向装置-CN202010780013.0在审
发明人：何滨;刘华水;孙盼;童睿;高连胜 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种外科手术导向装置，包括导向件和密封针，导向件设有沿其长度方向贯穿的过针孔，密封针包括可与导向件的过针孔配合的针芯，导向件的底部设有锯齿，锯齿的外表面为锥底朝上的圆锥面或棱锥面，针芯的针尖外表面为与锯齿外表面锥度相同的圆锥面或棱锥面，且尖端倒钝；在组装状态下，密封针的针芯的针尖伸出导向件的最底端，且针尖外表面与锯齿外表面无缝衔接。本发明利用导向件和密封针配合的形式，从而减少人体组织进入导针通道，便于本装置插入人体。导向件底部设为锯齿形，且锯齿形外表面为锥面，从而方便定位并植入。而针尖同样为锥面，组装后伸出导向件底部并与锯齿外表面无缝衔接，从而避免锋利的锯齿划伤人体。
外科手术导向装置

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