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[发明专利]一种平板阵列SAR天线展开系统的装配方法及系统-CN202011191844.0有效
发明人：李云;张加波;韩建超;曾婷;李德勇;刘博;张志强;鲁利刚 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：一种平板阵列SAR天线展开系统的装配方法及系统，通过测量系统测量天线面板(2)、共轴铰链的位置(10)，控制系统(11)根据测量结果控制面板调姿机构(3)和面板支撑机构(4)调整天线面板(2)的位置和平面度，控制铰链调姿机构(8)调整共轴铰链(10)的空间位置。实现了平板阵列SAR天线展开系统面板和铰链的高精度、自动化、快速装调，能够满足10m×2.5m范围内面板的平面度≤0.1mm，位移调整精度≤0.02mm，角度调整精度≤0.01°的装配要求，提高了大型平板阵列SAR天线展开系统的装配精度和效率。
一种平板阵列 sar 天线展开系统装配方法

[发明专利]一种基于联合标定的空间位姿实时测调方法-CN202011181196.0有效
发明人：程泽;李昞晖;齐向军;张跃;王宁;段萍;王国星;臧梓毅;胡亚航;高明强;贾杰;安长河;张健;鲁利刚;李德勇;张杰 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：一种基于联合标定的空间位姿实时测调方法，用于空间多自由度展开机构空间相对位姿的调试，通过联合标定、基准转移、实时测量，可极大提高空间展开机构空间六自由度位姿的调试效率。本方法首先将被测对象的坐标系和立方镜坐标系进行“三坐标+经纬仪”联合标定，通过基准转换，将不易被观测的产品坐标系转换至易观测的立方镜上；再通过多台经纬仪构建联合测量系统，在线实时准直立方镜十字刻线；并通过已经预置的经纬仪理论位姿参数，实时获得立方镜实际位姿六个变量与理论位姿六个变量之间的偏差，从而精确指导空间展开机构的六自由度位姿调试过程。
一种基于联合标定间位实时方法

[发明专利]一种大承载高间隙气浮支撑装置-CN202010752716.2有效
发明人： 鲁利刚;吴时雨;李光;张加波;何鹏鹏;王海元;汪龙;王帅 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种大承载高间隙气浮支撑装置，包括气囊组件、气足组件、直线轴承组件、配重板、力传感器、转接件和气路切换控制模块，气足组件通过螺纹连接的方式分布在气囊组件的周围，方便气足组件与气囊组件之间的自由切换，直线轴承组件通过螺纹连接固定在气囊组件的上方，便于支撑装置在高度方向上的调节，配重板安装在直线轴承组件的上方。本发明充分利用气囊和气足不同的优势之处，以气囊来适应自流平地面气足无法通过的区域，以气足来保持产品移动或展开过程中的稳定性，形成一套大承载、高间隙、高适应性、低成本的气浮支撑装置。
一种承载间隙支撑装置

[发明专利]空间展开机构关键零部件装配预紧力实时测量系统及方法-CN202111368758.7在审
发明人：张志强;鲁利刚;赵丹妮;李德勇;李金宝;李云;胡华君;孙启臣;段萍 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01L5/24 文献下载
摘要：本发明涉及空间展开机构装调技术领域的一种空间展开机构关键零部件装配预紧力实时测量系统及方法。该系统包括：多个垫片式力传感器(3)、多通道数据采集模块(2)和数据处理模块(1)，所述多个垫片式力传感器(3)用于采集设置在所述垫片式力传感器(3)上的连接件的预紧力原始信号；所述多通道数据采集模块(2)用于为所述多个垫片式力传感器(3)提供驱动电压，并对所述预紧力原始信号进行调理、采集，将所述预紧力原始信号转换为可读的预紧力电信号；所述数据处理模块(1)用于对所述预紧力电信号进行数据处理、显示和存储。通过本发明，可实现预紧力的实时监测，从而对预紧力进行精确控制，保证空间展开机构的装配精度和性能。
空间展开机构关键零部件装配预紧力实时测量系统方法

[实用新型]一种开水器的箱体结构-CN202122407905.9有效
发明人：成志方;祝冬初;鲁利刚 -专利权人：常熟市海晟电器股份有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： F24H9/00 文献下载
摘要：一种开水器的箱体结构，包括开水器箱体，其上方构成有前端开口的水箱腔，水箱腔的前端下方构成有腔体板，腔体板的前边沿处向上折弯有连接边，连接边上开设有盖板固定槽，水箱腔的开口处设盖板，盖板的上端与开水器箱体的上端铰接、下端在对应于盖板固定槽的位置处构成有插板，插板上开设有插板孔，腔体板在对应于插板孔的位置处开设有插板固定孔，插板穿设在盖板固定槽且其上的插板孔与插板固定孔之间通过紧固件连接，借由该紧固件实现腔体板与插板以及盖板的固定，在盖板与开水器箱体之间还设弹簧气缸，弹簧气缸的一端与水箱腔的内侧壁连接、另一端与盖板连接。结构简单、成本低，提高工作效率，延长开水器的使用寿命，确保检修的安全性。
一种开水箱体结构

[发明专利]一种空间展开臂高精度自动装配方法-CN202010976155.4有效
发明人：张加波;李金宝;鲁利刚;李德勇;赵丹妮;胡华君;王凯;段萍;张跃 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种空间展开臂高精度自动装配方法，属于机械装配技术领域，利用热熔胶将根部并联机构静平台固定到工作台面上，通过螺纹连接的方式将根部支撑工装与根部并联机构及根部关节进行连接，并利用定位销保证其相对位置关系；根据已知尺寸信息将臂间并联机构放置工作台合适位置，并利用热熔胶将其静平台固定，然后依次通过螺栓连接的方式将六维力传感器、臂间支撑工装及臂间关节串联到臂间并联机构上；机械臂能够抓取臂杆调整其位姿并在装配过程中起到对臂杆的重力卸载作用。计算机通过运动控制器实时控制根部并联机构、和机械臂的运动，另外，通过六维力传感器，可以实现对根部关节、臂杆、臂间关节的高精度装配。
一种空间展开高精度自动装配方法

[发明专利]一种用于模拟重力卸载太阳翼展开机构、系统及使用方法-CN202111348387.6在审
发明人：王辉;何磊;吴动波;何鹏鹏;鲁利刚;郑树杰;姚迪;郭宇元 -专利权人：清华大学;北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于模拟重力卸载太阳翼展开机构、系统及使用方法。所述机构包括：运动台，其被配置为能够带动悬吊上部平台绕所述运动台的轴线旋转及沿垂直该轴线的某平面移动；悬吊上部平台，其包括环形导轨，该环形导轨的中心轴线与所述运动台的轴线平行；悬吊组件，其包括依次相连的滑块、恒力机构和悬吊线，所述滑块与所述环形导轨滑动配合，所述恒力机构被配置为能使得所述悬吊线承受的拉力与下方被展开的太阳翼的重力保持恒定。本发明能够保障航天器用扇形柔性太阳翼地面模拟展开过程的高效重力卸载，同时具有结构轻便，操作可靠性高的特点。
一种用于模拟重力卸载太阳翼展开机系统使用方法

[发明专利]一种卫星天线展开系统装配的精测方法及装置-CN201711298925.9有效
发明人：李云;赵本华;韩建超;张加波;吕立生;刘博;王凯;鲁利刚;张杰;蔡子慧;李林;汪龙 -专利权人：北京卫星制造厂
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：一种卫星天线展开系统装配的精测方法及装置，通过四相机摄影测量系统测量卫星天线展开系统的面板、铰链和杆系上的点状编码标志，获取不同位置带有点状编码标志的面板、铰链和杆系的数字图像，经计算机图像处理和最小二乘拟合计算面板的平面度、铰链和杆系的轴线位置，确定卫星天线展开系统的装配精度。本发明可以完成大型天线展开系统铰链位置和杆系位置的高精度、自动化、快速测量，满足10m×2.5m范围内面板的平面度≤0.1mm，2.5m×0.5m范围内铰链轴线测量精度≤0.1mm，杆系长度小于1m的测量精度≤0.1mm，杆系长度大于4m的测量精度≤0.3mm的精度要求。
一种卫星天线展开系统装配方法装置

[发明专利]一种卫星天线展开平面度和指向精度的测量方法及装置-CN201711291929.4有效
发明人：李云;韩建超;张加波;张斌;鲁利刚;张杰;吕立生;蔡子慧;高鹏;刘博;李林 -专利权人：北京卫星制造厂
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：一种卫星天线展开平面度和指向精度的测量方法及装置，通过摄影测量系统测量卫星基体和天线面板的点状编码标志，获取不同位置带有点状编码标志的卫星基体和天线面板的数字图像，经计算机图像处理和最小二乘拟合计算卫星基体和天线面板的平面度，确定卫星基体和天线面板的法线方向，根据天线面板和卫星基体的法线方向计算卫星天线的指向精度。本发明可以完成对卫星天线面板的平面度、单翼指向精度的高精度、自动化、快速测量，满足10m×2.5m范围内平面度≤0.1mm，单翼指向精度≤0.02°的测量精度要求。
一种卫星天线展开平面指向精度测量方法装置

[发明专利]一种航天器轻质零部件装配及调试过程中的重力卸载装置-CN201910252918.8有效
发明人：韩建超;王辉;张加波;鲁利刚;何鹏鹏;姜力元 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器轻质零部件装配及调试过程中的重力卸载装置，括水平顶板、气足机构、弹簧机构和防护机构，气足机构的上部与水平顶板的下部负压或磁吸附；气足机构包括真空负压吸附单元、微压气膜减阻单元和固定架，其中，真空负压吸附单元和微压气膜减阻单元置于固定架的固定盘中，微压气膜减阻单元置于真空负压吸附单元外侧。本发明通过恒力弹簧系统实现对航天器轻质零部件的重力平衡，能够满足大尺寸、航天器轻质零部件地面装配及展开测试过程中的重力卸载技术需求。
一种航天器零部件装配调试过程中的重力卸载装置

[实用新型]一种基于气浮轴承的驱动机构启动力矩测试装置-CN201922226797.8有效
发明人：赵琳娜;鲁利刚;曾婷;李德勇;吴时雨;安长河;韩建超;李云 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于气浮轴承的驱动机构启动力矩测试装置，包括安装板、直线导轨、直线导轨盖、横向L型板、纵向L型板、气浮轴承、气浮轴承支撑板、钢丝绳、砝码盒和被测机构；直线导轨盖固定在直线导轨上；气浮轴承支撑板固定在直线导轨上；气浮轴承包括气足轴套和轴芯；钢丝绳缠绕在轴芯外侧凹槽上，一端固定砝码盒，另一端与被测机构的活动组件固定连接；被测机构包括驱动组件及活动组件，驱动组件驱动活动组件展开时，气足轴套转动，砝码盒对活动组件进行重力卸载，形成力矩平衡。本实用新型在正常工作时，轴芯和轴套表面完全由气膜隔开，凭借气膜中压力的变化来支撑轴和外力负荷，以有效地减小摩擦力，提高精度。
一种基于轴承驱动机构启动力矩测试装置

[发明专利]一种基于空气弹簧的恒力装置及其使用方法-CN201711234573.0有效
发明人：李德勇;张加波;刘济洲;于震;鲁利刚;孙璨;姚旗;程泽;赵琳娜;李海月 -专利权人：北京卫星制造厂
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：一种基于空气弹簧的恒力装置，包括机构转接件(1)、缸体(2)等；机构转接件(1)安装在缸体(2)一端，缸体(2)另一端安装气浮支撑挡块(10)；气悬浮式活塞(3)安装在缸体(2)内；气浮支座(5)固定安装在缸体(2)内，气浮支座(5)轴向通过气浮支撑挡块(10)进行限位，活塞杆件(4)一端连接气悬浮式活塞(3)，另一端依次穿过气浮支座(5)、气浮支撑挡块(10)后，通过螺杆(6)连接气浮轴承(7)；第一进气塞(8)、第二进气塞(9)分别安装在气悬浮式活塞(3)两侧的缸体(2)侧壁上。本发明基于气压控制且具有一定承载能力，为一种低刚度、低阻尼及低摩擦的空气恒力装置。
一种基于空气弹簧恒力装置及其使用方法

[发明专利]一种用于空间可展机构的气浮吊挂式重力卸载装置-CN201911204325.0在审
发明人：何鹏鹏;韩建超;李德勇;李光;程泽;鲁利刚;郑树杰;汪龙;高明强;曾婷 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于空间可展机构的气浮吊挂式重力卸载装置：第一纵向导轨与第二纵向导轨在同一水平面且相互平行；第一侧向气浮块安装在第一纵向导轨的外侧面，第一上侧气浮块安装在第一纵向导轨的上侧面；第一侧向气浮块和第一上侧气浮块通过支架与横向导轨的一端固定连接；第二侧向气浮块和第二上侧气浮块通过支架与横向导轨的另一端固定连接；压缩空气将侧向气浮块、上侧气浮块、横向气浮块悬浮起来，侧向气浮块和上侧气浮块在纵向导轨上运动，横向气浮块在横向导轨上移动，目标机构与横向气浮块连接，通过侧向气浮块、上侧气浮块的纵向运动和横向气浮块的横向运动来模拟目标机构在平面内的二维运动。
一种用于空间机构浮吊重力卸载装置

[发明专利]一种基于机器人的空间桁架单元快速装配系统及方法-CN201811417551.2有效
发明人：李德勇;张加波;沈晓鹏;曾婷;鲁利刚;何鹏鹏;汪龙 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明一种基于机器人的空间桁架单元快速装配系统，包括摄影测量装置、母平台、保持架、六自由度姿态调整装置、气浮支撑装置、六维力感知系统、执行机构、可移动机器人控制器及气浮平台；本发明通过六自由度姿态调整装置、气浮支撑装置将桁架单元模块进行重力卸载，与现有三自由度方向上模拟在轨状态相比，可在六自由度方向上模拟在轨空间环境中的真实状态。
六自由度姿态气浮支撑装置调整装置空间桁架快速装配机器人可移动机器人感知系统空间环境六自由度气浮平台三自由度摄影测量在轨状态真实状态桁架单元控制器保持架母平台六维卸载

[发明专利]一种适用于柔性太阳翼的快速装配方法-CN201611148720.8有效
发明人：何鹏鹏;郑树杰;程泽;沈晓鹏;鲁利刚;李琳;赵本华;徐立力;赵琳娜;汪龙 -专利权人：北京卫星制造厂
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B64G1/44 文献下载
摘要：一种适用于柔性太阳翼的快速装配方法，步骤如下：1)在装配平台上划线打电缆辅助定位销钉通孔，并铺设一卷防静电布；2)把每片柔性太阳翼抬至装配平台上，用太阳板固定；从起始太阳翼开始，所用定位销钉将电缆上的定位孔与每片太阳翼连接进行定位；3)把下侧箱板放入升降平台上，将升降平台推至装配平台Ⅰ号太阳板位置，然后准备折叠太阳翼；4)在装配平台上，将所有太阳板抬升然后折叠至箱板上；5)太阳板全部折叠完后，重复步骤2)‑步骤4)，依次折叠所有太阳板；6)把上侧箱板翻转放置在装配平台上，紧挨在最后一块太阳翼旁边，把最后一块太阳翼的铰链与上侧箱板连接；把上箱板翻转，压在最后一块太阳翼最上侧；将上侧箱板压紧锁定。
太阳翼装配平台太阳板侧箱板折叠快速装配升降平台翻转电缆定位销钉防静电布辅助定位销钉通孔定位孔上箱板放入铰链紧挨抬升箱板压紧划线锁定铺设重复

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