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[发明专利]肺部图像预测方法、装置及计算机可读存储介质-CN202210334799.2在审
发明人：楚琴;陈日清;徐宏;余坤璋;李楠宇 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明适用于医学图像处理技术领域，提供了一种肺部图像预测方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：获取目标人体在不同相位下的肋骨图像，得到肋骨图像序列；根据所述肋骨图像序列所含的任一相位下的肋骨图像以及肋骨弹性配准网络，获取所述任一相位下的肋骨图像对应的肋骨形变场；根据采集到的所述目标人体在所述任一相位下的肺部图像以及获取到的所述肋骨形变场，预测所述目标人体在目标相位下的肺部图像，从而可实现人呼吸时肺部图像变化的准确预测，进而提高肺部影像导航的准确性。
肺部图像预测方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]肺部支气管镜导航方法、电子装置及计算机可读存储介质-CN202111679778.6有效
发明人：刘润南;陈日清;徐宏;余坤璋;张欢;李楠宇 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本申请涉及医疗器械领域，提供了肺部支气管镜导航方法、装置和计算机可读存储介质，以降低对算力的消耗且保证导航的实时性。所述方法包括：通过对支气管镜采集到的真实肺部图像的识别，确定支气管镜是否抵达肺部支气管所含的分岔口；若确定支气管镜抵达肺部支气管所含的分岔口，则获得匹配于支气管镜当前所处肺段支气管的分岔口fi，并将真实肺部图像与分岔口fi对应虚拟图像集合进行配准；确定匹配于真实肺部图像的虚拟分岔口局部图像Pi，并根据虚拟分岔口局部图像Pi，确定支气管镜抵达分岔口fi时的真实位姿；根据支气管镜抵达分岔口fi时的真实位姿，在真实肺部图像上显示用于引导支气管镜从分岔口fi通往目标位置的指引信息。
肺部支气管导航方法电子装置计算机可读存储介质

[发明专利]内窥镜实时追踪方法、装置、计算设备及存储介质-CN202310678326.9有效
发明人：刘润南;陈日清;李楠宇;徐宏;余坤璋 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：一种内窥镜实时追踪方法、装置、计算设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，其中该方法包括：采用图像配准方式，得到内窥镜的相机在参考坐标系中的图像位姿信息，根据内窥镜的光纤的第一光纤信息和图像位姿信息，计算出相机对应的参考位置点在参考坐标系中的第一位置信息，根据光纤的第二光纤信息和图像位姿信息，计算出参考位置点在参考坐标系中的第二位置信息，比较第一位置信息和第二位置信息，并根据得到的比较结果对图像位姿信息进行校正。该方法用于确定内窥镜的位置，具有运算速度快、节省计算资源、成本低以及定位精度高的优点。
内窥镜实时追踪方法装置计算设备存储介质

[发明专利]动静脉图像提取方法、装置及非易失性存储介质-CN202310742187.1有效
发明人：李延祥;李楠宇;陈日清;苏晨晖;余坤璋;徐宏 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本申请公开了一种动静脉图像提取方法、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：采用目标神经网络从扫描图像中提取并融合不同特征尺寸的图像特征，得到第一分割结果，第一分割结果中包括扫描图像中属于不同血管类型的体素；确定扫描图像中包含不同血管类型的血管图像区域对应的HU值取值范围，并依据HU值取值范围在扫描图像中确定对应于血管图像区域的体素集合；依据第一分割结果，对体素集合中的体素所属的血管类型进行划分；依据得到的体素集合所含体素对应的血管类型和第一分割结果，从扫描图像中提取动静脉图像。本申请解决了由于相关技术中采用阈值分割结合生长算法的方式从医学扫描图像中提取动静脉图像造成的效率过低的技术问题。
静脉图像提取方法装置非易失性存储介质

[发明专利]间裂完整性识别方法、装置及非易失性存储介质-CN202310717438.0在审
发明人：曹逸琴;陈日清;李楠宇;苏晨晖;余坤璋;徐宏 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种间裂完整性识别方法、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：采用目标间裂识别模型对目标生理组织的扫描图像所含的图像特征进行处理，得到第一间裂识别结果，其中，第一间裂识别结果中包括扫描图像中与目标生理组织的间裂对应的第一间裂图像区域；对扫描图像进行图像分割，并依据分割后得到的分割图像确定目标生理组织的内部边界识别结果；依据第一间裂识别结果和内部边界识别结果确定目标生理组织的间裂的完整性指标。本申请解决了相关技术中依靠医生的经验来确定目标生理组织的间裂的完整性造成的完整性判断结果准确率低的技术问题。
完整性识别方法装置非易失性存储介质

[发明专利]医疗图像的分割方法及装置、非易失性存储介质-CN202310406858.7有效
发明人：楚琴;李楠宇;陈日清;徐宏;余坤璋 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种医疗图像的分割方法及装置、非易失性存储介质。该方法包括：从待处理的肺部医疗图像中提取第一肺实质图像；将第一肺实质图像输入目标神经网络模型内依次排列的多个处理模块进行处理，获得由目标神经网络模型输出的第一肺叶特征，任一处理模块包括卷积网络、残差网络和注意力机制，相邻的处理模块中的后一处理模块利用卷积网络和残差网络对前一处理模块的输出内容进行处理，得到第一处理结果，后一处理模块利用残差网络和注意力机制对前一处理模块的输出内容进行处理，得到第二处理结果；根据第一肺叶特征对第一肺实质图像进行分割处理，得到第一肺实质图像对应的第一肺叶分割结果。
医疗图像分割方法装置非易失性存储介质

[发明专利]支气管镜的定位方法、装置、计算设备及存储介质-CN202111679732.4在审
发明人：陈日清;李楠宇;徐宏;余坤璋;刘润南 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提供了一种支气管镜的定位方法、装置、计算设备及存储介质，其中，该方法包括：识别由支气管镜拍摄到的支气管图像是否属于关键帧图像；将识别出的关键帧图像输入第一图像分类神经网络，获得由第一图像分类神经网络输出的各个关键帧图像的图像分类结果，并根据图像分类结果确定包含气道分叉口的目标关键帧图像；将目标关键帧图像输入肺段识别神经网络，获得由肺段识别神经网络输出的属于目标关键帧图像所含气道分叉口的各个肺段的标识信息，标识信息被用于确定支气管镜的位置，从而实现支气管镜的定位，提高了支气管镜的定位精确度。
支气管定位方法装置计算设备存储介质

[发明专利]支气管镜导航方法、装置、设备及存储介质-CN202111679733.9在审
发明人：陈日清;刘润南;徐宏;余坤璋;张欢;李楠宇 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本申请属于医疗领域，提出了一种支气管镜导航方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：监测虚拟支气管镜对应的虚拟支气管镜图像与由真实支气管镜采集到的真实支气管镜图像的相似度；获取所述真实支气管镜采集到的对应于所述任一分叉口的真实分叉口图像；将所述真实分叉口图像与虚拟图像集进行匹配，得到匹配结果；根据所述匹配结果，确定匹配于所述真实分叉口图像的虚拟分叉口局部图像，并根据确定出的虚拟分叉口局部图像确定所述真实支气管镜在所述真实支气管树中的真实位姿。从而在虚拟支气管镜位姿与真实支气管镜的位姿产生较大的误差时，能够快速有效的实现虚拟支气管镜图像与真实支气管镜图像同步。
支气管导航方法装置设备存储介质

[发明专利]支气管镜的运动导航方法、装置及设备-CN202111676605.9在审
发明人：陈日清;李楠宇;徐宏;余坤璋;刘润南 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本申请属于医疗领域，提出了一种支气管镜的运动导航方法、装置及设备。该方法包括：获取支气管镜采集到的待处理图像；检测所述待处理图像中的分叉口肺段，确定待处理图像所含的目标检测框；根据两帧待处理图像中对应于同一分叉口肺段的目标检测框的位姿变化数据，确定所述支气管镜的运动状态；根据所述运动状态确定虚拟支气管树的局部搜索范围，根据所述局部搜索范围确定所述待处理图像匹配的虚拟支气管树图像。相对于整个虚拟支气管树搜索的方式相比，本申请在所确定的局部搜索范围内搜索，有利于提高虚拟支气管树图像的匹配效率，并且可以有效的减少其它肺段的相似分叉口的干扰，能够有效的提高图像匹配的准确率。
支气管运动导航方法装置设备

[发明专利]支气管图像生成方法、电子装置及计算机可读存储介质-CN202111683588.1在审
发明人：李楠宇;陈日清;徐宏;余坤璋;刘润南 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请涉及医疗器械领域，提供了支气管图像生成方法、电子装置及计算机可读存储介质，可以高效、便廉地获取支气管图像。所述方法包括：获取基础数据库，其中，基础数据库中包含若干真实肺内图片和肺体膜图片；将从基础数据库中选择出的图片作为原始图片；将原始图片输入预先训练的目标生成对抗网络，获得由预先训练的目标生成对抗网络输出的对应于原始图片的目标图片。本申请提供的技术方案相比于现有技术，可以高效、便廉地获取支气管图像。
支气管图像生成方法电子装置计算机可读存储介质

[发明专利]支气管镜的辅助导航方法、装置及设备-CN202111676603.X在审
发明人：李楠宇;陈日清;徐宏;余坤璋;刘润南 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本申请属于医疗领域，提出了一种支气管镜的辅助导航方法、装置及设备。该方法包括：通过支气管镜所采集的视频图像重建局部支气管树内部3D模型；确定所述视频图像中的关键帧，得到所述支气管镜的初步定位范围；根据所述初步定位范围，在所述虚拟3D支气管树中截取得局部虚拟3D支气管树内部结构；将截取得到的局部虚拟3D支气管树内部结构和重建的局部支气管树内部3D模型进行配准，根据配准结果对所述支气管镜进行导航。本申请通过重建局部支气管树3D内部结构与截取的局部虚拟3D支气管树内部结构的配准，大大的丰富了配准的信息量，有利于提高配准的准确度，提高导航精度。并且通过虚拟3D支气管树的截取，有利于提高配准效率。
支气管辅助导航方法装置设备

[发明专利]肺段分叉口识别方法、装置、电子装置及计算机可读存储介质-CN202111679747.0在审
发明人：李楠宇;陈日清;徐宏;余坤璋;刘润南 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种肺段分叉口识别方法、装置、电子装置及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取图像数据集，图像数据集中包含若干具有标签的图像数据，标签用于标记图像数据所含的分叉口的标识信息、对应于分叉口的各个肺段的标识信息以及位置信息，采用图像数据集作为训练数据，并将训练数据输入预先构建的分叉口识别网络中进行训练，获得训练后的分叉口识别网络，将由支气管镜采集到的目标图像输入训练后的分叉口识别网络进行实例分割，得到由训练后的分叉口识别网络输出的目标图像所含的目标分叉口的标识信息、属于目标分叉口的各个肺段的标识信息以及位置信息。本申请中的方法、装置、电子装置和计算机可读存储介质可实现快速、准确地识别肺段分叉口。
分叉识别方法装置电子计算机可读存储介质

[发明专利]经导管的导航处理方法、装置、介质、设备与导航系统-CN202110408017.0有效
发明人： 余坤璋;陈日清;李楠宇;徐宏;苏晨晖 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种经导管的导航处理方法、装置、介质、设备与系统，所述导管设有N个传感器，且所述N个传感器依次分布于所述导管长度方向的不同位置；所述导航处理方法，包括：在所述导管进入待测生理管道之后，获取所述N个传感器实际的检测信息；根据所述N个传感器的检测信息，确定所述导管的当前曲率信息；所述当前曲率信息表征了所述导管中至少部分导管段当前的曲率；所述至少部分导管段匹配于所述N个传感器的分布位置；根据所述当前曲率信息与参考曲率信息，确定所述导管在所述待测生理管道中的位置，所述参考曲率信息表征了所述待测生理管道中各管道段的曲率。
导管导航处理方法装置介质设备导航系统

[发明专利]支气管树模型补全方法、装置及非易失性存储介质-CN202211649086.1在审
发明人：陈日清;李楠宇;刘润南;徐宏;余坤璋 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种支气管树模型补全方法、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：确定第一支气管树模型，其中，第一支气管树模型为依据电子计算机断层扫描数据构建的待补全模型；确定第一目标点，以及在第一支气管树模型中确定第二目标点，其中，第一目标点为位于第一支气管树模型之外的点，第二目标点为第一支气管树模型上与第一目标点距离最近的点；确定第二目标点对应的目标中心点；依据第一目标点和目标中心点补全第一支气管树模型，得到第二支气管树模型。本申请解决了由于相关技术中生成的支气管树模型的支气管分支结构不完整造成的无法准确确定患者的支气管树结构的技术问题。
支气管模型方法装置非易失性存储介质

[发明专利]定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质-CN202111449638.X在审
发明人：李楠宇;陈日清;余坤璋;刘润南;徐宏;苏晨晖 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种定位方法、装置及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取虚拟图像和拍摄图像；分别提取该虚拟图像和该拍摄图像的特征，并利用预设的互相观察模块对提取的特征进行空间变换；根据空间变换的结果，确定该拍摄图像对应在该虚拟图像中的位置。本申请中的方法、装置和计算机可读存储介质可确保定位的稳定性和准确性。
定位方法装置系统计算机可读存储介质

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