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[发明专利]一种移动平台红外搜索跟踪系统的稳定控制方法-CN202310671169.9在审
发明人：熊辉;李锐华;阎歆婕;舒骏逸;林宇;冯建伟;郑婕;冯若涵 -专利权人：昆明物理研究所
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02P23/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动平台红外搜索跟踪系统的稳定控制方法，属于自动控制技术领域。该方法利用编码器获取电机实时运动角度，并经过差分运算和速度滤波，反馈构成电机速度内环；利用低成本陀螺器件感应光电载荷框架相对于惯性空间的视轴角速度，利用观测器观测机动过程中受到的力矩扰动和光电载荷框架的视轴空间速度；反馈估计的视轴空间速度，构成陀螺速度外环；前馈上一帧电机速度，实现双速度闭环同阶串级控制；利用平方PI控制提升陀螺速度外环和观测器的带宽，在系统机械谐振频率不变的情况下，增大低频段的开环增益和斜率。本发明能够快速补偿机动过程中的视轴角速度波动，使移动平台红外搜索跟踪系统获得优异的光电载荷视轴稳定精度。
一种移动平台红外搜索跟踪系统稳定控制方法

[发明专利]目标车辆的速度方向确定方法、装置、设备和介质-CN202310970988.3在审
发明人：王文斌;黄先楼;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种目标车辆的速度方向确定方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取目标车辆的当前帧运动朝向、当前帧行驶速度以及当前帧转向角速度；当目标车辆的当前帧转弯半径小于转弯半径阈值时，根据当前帧运动朝向、当前帧行驶速度、当前帧转向角速度以及目标车辆的车长确定目标车辆的速度方向，其中，当前帧转弯半径根据当前帧行驶速度和当前帧转向角速度确定。本公开解决了参考点不稳定导致的速度方向不稳定的情况，提高了目标车辆的速度方向预测的准确性以及自车行车的安全性和平顺性，而且本公开不依赖摄像头、毫米波雷达等传感器，且对激光雷达的性能以及无人驾驶车辆的硬件要求不高
目标车辆速度方向确定方法装置设备介质

[发明专利]速度传感器检测装置-CN202110564997.3有效
发明人：安雪;陈夏珑;潘东亮;刘煊睿;潘燕;王世杰 -专利权人：国能包神铁路集团有限责任公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01P21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种速度传感器检测装置，包括：安装座，安装座设有穿孔；驱动组件，驱动组件与安装座连接；转动组件，转动组件与安装座转动连接，且转动组件与驱动组件分别设置于安装座的相对两侧面上。在使用过程中，首先，将转动组件与速度传感器的转轴连接；然后，启动驱动组件，驱动组件作为动力源驱动转动组件转动，从而给速度传感器带来稳定的速度，使得速度传感器转动；最后，根据速度传感器的转动情况判断故障来源本速度传感器检测装置通过驱动组件的驱动作用，在检测过程中能够给速度传感器提供稳定检测速度，与传统手动方式相比可靠性强，有利于快速获得现象值，进而提高速度传感器的检测效率和准确性。
速度传感器检测装置

[发明专利]保持机动车巡航稳定的控制方法-CN200510021244.9无效
发明人：赵济威;袁跃强 -专利权人：成都依姆特高科技有限责任公司
申请日： 2005-07-12 - 公布日： 2006-02-22 - 主分类号： B60K31/04 文献下载
摘要：保持机动车巡航稳定的控制方法，巡航状态启动后，巡航控制装置中至少包括有分别用于存储巡航基准速度的第一存储单元和用于存储速度操纵单元当前操纵位置调控值的第二存储单元。当检测的实际速度与存储单元中的基准速度在预设的行驶距离或时间范围内经比较运算单元处理的结果是相等或趋近时，对第二存储单元的存储值用当前的速度操纵位置调控值更新；当检测的实际速度小于(大于)存储的基准速度值、且速度操纵装置的操纵位置调控值也小于(大于)存储的位置调控值，则向速度操纵装置发送一个快速返回至第二存储单元存储值的快速位移调节信号。该方法能有助于减小巡航过程中速度调整的摇摆现象而保持巡航状态稳定。
保持机动车巡航稳定控制方法

[发明专利]发动机排放试验扭矩PID调节的参数设定方法-CN201710565757.9在审
发明人：程建康;张斌;肖红军;郑巍;刘小舫;汪侃;刘尧武;朴世文;刘金宽;刘纯 -专利权人：襄阳达安汽车检测中心
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：包括比例单元P、积分单元I和油门变化速度D等参数设定；比例单元P设为0.10‑0.30，增大会加快系统响应、减小静差，过大会产生较大超调和振荡、稳定性变坏。积分单元I中，瞬态试验积分I设为10‑30，增大积分时间会减小超调、减小振荡、稳定性增加；稳态试验积分I设为2‑10，缩短积分时间提高响应速度、缩短静差消除时间，过小会增加振荡、系统稳定性变差。油门变化速度要满足试验要求，瞬态试验时，油门变化速度设为50%‑100%，稳态试验时，油门变化速度设为10%‑20%。本发明具有参数设定合理、调节方法有效、试验重复性好和检测效率高的优点。
参数设定油门变化振荡减小比例单元积分单元稳态试验瞬态发动机排放汽车发动机试验重复性稳定性增加系统稳定性排放试验试验扭矩试验要求系统响应试验变差超调调和响应检测

[发明专利]一种基于积分补偿强化学习的无人飞行器稳定控制算法-CN202011014279.0在审
发明人：王庆领;胡欢;孙长银 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于积分补偿强化学习的无人飞行器稳定控制算法，通过模型参数设定、期望速度设定、初始化、策略网络，最终查看是否收敛，通过离线仿真阶段和在线实际飞行阶段的学习训练，策略不断迭代更新，最终通过对飞行器的速度实时跟踪实现精确稳定的飞行控制策略的构建本发明实现了无人飞行系统稳定安全的飞行控制策略，并且针对速度跟踪上存在稳态误差问题，通过提出状态积分补偿器处理状态向量里的速度误差分量，来降低速度跟踪的稳态误差，具有创新性，并且该算法适应的范围较广，在无人飞行系统的姿态控制存在稳态误差问题上同样适用
一种基于积分补偿强化学习无人飞行器稳定控制算法

[发明专利]一种掺烧工业废料时的锅炉产气均衡系统-CN201911231068.X在审
发明人：许燕飞;邱国华;钟绍松;肖衍滋;廖丛林;杨锦松;陈林海;曾方;蔡芳龙;牟航宇;刘勇;丁燕武;张国进;沈一新;候林海 -专利权人：福建华电永安发电有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： F22B35/00 文献下载
摘要：本发明提出一种掺烧工业废料时的锅炉产气均衡系统，用于在锅炉燃料中掺烧工业固态废料时使锅炉产气保持稳定，所述均衡系统包括控制模块和锅炉燃料输入机构；所述锅炉燃料输入机构包括给煤机和设有皮带秤的固态废料输入机构；所述控制模块内贮有固态废料折算为燃煤的折算系数；当锅炉工作时，所述控制模块经皮带秤检测固态废料输入速度，并以折算系数把固态废料输入速度折算为燃煤输入速度，控制模块通过调节给煤机的燃煤输入速度、固态废料输入机构的工业固态废料输入速度，来使锅炉工作时的主汽压力、温度和烟气排放保持稳定；本发明可以在锅炉掺烧固态工业废料时保持锅炉燃烧工况稳定。
固态废料控制模块输入机构锅炉锅炉燃料掺烧燃煤工业废料均衡系统折算系数给煤机皮带秤产气折算锅炉燃烧工况烟气排放主汽压力检测

[发明专利]机床的精度诊断装置以及精度诊断方法-CN202110677154.4在审
发明人：沟口祐司 -专利权人：大隈株式会社
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：在机床(M)中，对热变形对精度的影响进行诊断的精度诊断装置(D)具备：温度变化速度计算单元(31)，其计算出从机体温度传感器(10)和环境温度传感器(20)得到的温度变化的速度作为温度变化速度；精度影响度计算单元(32)，其基于温度变化速度，计算出热变形对机床(M)的精度的影响度作为精度影响度；精度稳定时间计算单元(33)，其根据温度变化速度，计算出至机床(M)的精度稳定为止的时间作为精度稳定时间。
机床精度诊断装置以及方法

[发明专利]一种线控四轮转向车辆稳定性控制方法-CN202310065787.9在审
发明人：刘文光;高红;孙圳;蒋祝安;刘锁 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种线控四轮转向车辆稳定性控制方法，属于车辆转向控制领域。将采集到的车辆横摆角速度信号和理想横摆角速度作为自抗扰控制器的输入信号，以跟踪理想横摆角速度为目标，经计算得出要保障横摆角速度跟踪所需的附加前轮转角，用以对前轮转角进行补偿；将采集到的质心侧偏角偏差量作为后轮转角控制器的输入信号本发明能够同时保障横摆角速度的跟踪和质心侧偏角的零化，提升车辆在转向过程中的稳定性，可应用于控制四轮转向车辆的稳定性。
一种线控四轮转车辆稳定性控制方法

[发明专利]一种用于相对重力加速度测量的装置及方法-CN202211551370.5在审
发明人：章逸舟;祝训敏;高晓文;陈志明;郭磊磊;何沛彤;杨靖;胡慧珠 -专利权人：之江实验室;浙江大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01V7/04 文献下载
摘要：本发明公开一种用于相对重力加速度测量的装置及方法，该装置包括光束稳定子系统和信号探测子系统两部分，所述光束稳定子系统用于发射稳定的激光束入射信号探测子系统；信号探测子系统以四磁极结构为磁场源，并通过四象限探测器探测包含悬浮小球位移信息的光束利用光学差分探测原理探测出悬浮小球的位移，当重力加速度变化时，悬浮小球的位置也偏离初始平衡位置，通过探测悬浮小球在重力方向的位移量与重力加速度的对应关系实现重力加速度变化的测量。本发明的装置能够悬浮质量更大的悬浮体，能够实现更高的加速度测量精度。
一种用于相对重力加速度测量装置方法

[发明专利]一种离合控制方法及终端-CN202010376474.1有效
发明人：张铁军 -专利权人：福建盛海智能科技有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： F16D48/06 文献下载
摘要：本发明公开一种离合控制方法及终端，以第一预设速度控制离合快速分离；根据接收的目标档位进行换挡；以所述第一预设速度控制所述离合快速闭合至半离合位置；以第二预设速度控制所述离合向目标接合位置低速推进，在所述低速推进过程中，实时计算离合打滑量，当所述离合打滑量小于预设值时，以所述第一预设速度控制所述离合快速接合至所述目标接合位置；离合接合过程，开始和结束阶段，离合快速接合，减少整个过程离合运动时间，离合半接合位置，稳定控制离合，使车速和转速稳定匹配，从而使车辆行驶稳定，通过快速平稳的离合控制，实现起步的平稳性和舒适性，避免起步熄火情况，充分提高起步品质，离合的快速可靠控制，可提高换挡速度。
一种离合控制方法终端

[实用新型]一种掺烧工业废料的锅炉保护装置-CN201922152149.2有效
发明人：钟绍松;邱国华;许燕飞;肖衍滋;廖丛林;杨锦松;陈林海;曾方;蔡芳龙;赖建梅;徐闽航;张国进;沈一新;候林海;刘勇 -专利权人：福建华电永安发电有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： F22B35/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种掺烧工业废料的锅炉保护装置，用于在锅炉燃料中掺烧工业固态废料时使锅炉产气保持稳定，所述保护装置包括控制模块和锅炉燃料输入机构；所述锅炉燃料输入机构包括给煤机和设有皮带秤的固态废料输入机构；所述控制模块内贮有固态废料折算为燃煤的折算系数；当锅炉工作时，所述控制模块经皮带秤检测固态废料输入速度，并以折算系数把固态废料输入速度折算为燃煤输入速度，控制模块通过调节给煤机的燃煤输入速度、固态废料输入机构的工业固态废料输入速度，来使锅炉工作时的主汽压力、温度和烟气排放保持稳定；本实用新型可以在锅炉掺烧固态工业废料时保持锅炉燃烧工况稳定。
一种工业废料锅炉保护装置

[发明专利]一种加速度计漂移和噪声的抑制方法-CN201910327397.8在审
发明人：何秋农;毛耀;段倩文;聂康;乔琦;邓久强 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G01P15/08 文献下载
摘要：本发明提供一种加速度计漂移和噪声的抑制方法。针对安装在惯性稳定平台的加速度计，其低频性能受漂移和噪声的影响这一问题，本发明对惯性稳定平台的加速度响应特性进行系统辨识，然后将平台的驱动输入和系统加速度模型整体视为一个虚拟加速度计，将其和实际加速度计的进行频域融合具体方法为，首先通过物理原理对系统的加速度模型进行建模；然后利用加速度计在中高频较准确的信号拟合得到具体参数；最后取虚拟加速度计的低频信息和实际加速度计中高频信息融合。本发明通过为系统构建一个低频准确的虚拟加速度计有助于降低噪声和漂移对加速度计低频性能的影响。
加速度计漂移噪声惯性稳定平台加速度模型低频性能虚拟中高频加速度响应低频信息降低噪声频域融合物理原理系统辨识系统构建信息融合建模拟合驱动

[发明专利]利用反射波信息进行地下介质层速度反演的方法-CN202211072005.6在审
发明人：江金生;杨文采;石战结 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01V1/30 文献下载
摘要：本发明提供一种利用反射波信息进行地下介质层速度反演的方法，包括以下步骤：获取待测目标地下介质层的地表地震记录；制作速度谱；拾取反射信号双程走时；对速度谱采用二值化进行图像增强处理；从图像增强处理后的速度谱中，拾取均方根速度和双程旅行时；基于拾取的反射信号双程走时、均方根速度和双程旅行时，采用广义反演方法，求解层速度。本发明提供一种稳定高效的层速度反演方法，基于图像增强技术和新的均方根速度拾取策略来提高反演算法的误差容忍度和操作便捷度，减小了均方根速度拾取误差对反演地下介质层速度模型的影响，能够较好地利用地下水平反射界面产生的反射波信息，高效稳定地反演出待测目标的地下介质层速度模型。
利用反射信息进行地下介质速度反演方法

[发明专利]汽车电子稳定控制系统传感器故障诊断和容错控制方法-CN201510516435.6有效
发明人：李亮;李辉;赵洵;刘力福;陆逸适;高荣 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-08-21 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明涉及一种汽车电子稳定控制系统传感器故障诊断和容错控制方法，包括以下步骤设置汽车电子稳定控制系统传感器故障诊断系统；设置方向盘转角阈值、横摆角速度阈值、侧向加速度阈值和时间阈值；测量方向盘转角实际值测量横摆角速度实际值，估算横摆角速度估算值，比较横摆角速度残差和横摆角速度阈值，确定横摆角速度传感器是否发生故障。测量侧向加速度实际值，估算侧向加速度估算值，比较侧向加速度残差和侧向加速度阈值，确定侧向加速度传感器是否发生故障。本发明可广泛应用于汽车传感器故障诊断和容错控制中。
汽车电子稳定控制系统传感器故障诊断容错控制方法