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[发明专利]一种惯性传感器数据仿真的改进方法-CN202210865059.1在审
发明人：张全;牛小骥;王强;李笛;叶红军 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明通过组合导航模块获取多个时刻的位置、速度、姿态，利用惯性导航反演算法解算得到多个时刻的角度增量和速度增量；利用当前时刻的角度增量和速度增量，通过机械编排获得当前时刻的解算位置、解算速度、解算姿态；将该解算结果与当前时刻输入的位置、速度和姿态进行Kalman滤波估计，分别得到当前时刻的最优位置、最优速度、最优姿态、角度增量补偿值以及速度增量补偿值；通过当前时刻角度增量补偿值修正角度增量得到最优角度增量，通过当前时刻速度增量补偿值修正速度增量得到最优速度增量。
一种惯性传感器数据仿真改进方法

[发明专利]一种运动状态下的捷联惯导系统自对准方法-CN202011218434.0有效
发明人：牛亚辉;姜校亮;李健一;黄科;段明月;可伟 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动状态下的捷联惯导系统自对准方法，采集陀螺输出角位移增量和加速度计输出线速度增量及对应时间并解算得到初始时刻姿态；利用初始时刻姿态、角位移增量、线速度增量重新解算，得到各个时刻的速度；将速度作为参考速度计算控制角速度，并利用控制角速度、结合初始时刻姿态、角位移增量、线速度增量进行罗经对准，得到末尾时刻姿态，并记录罗经对准过程中得到的速度；利用末尾时刻姿态、角位移增量、线速度增量重新解算，得到初始时刻姿态；将罗经对准过程中的速度作为参考速度计算控制角速度，结合初始时刻姿态、角位移增量、线速度增量进行罗经对准，得到末尾时刻姿态并输出。
一种运动状态捷联惯导系统对准方法

[发明专利]一种模拟火箭飞行试验的地面测试设计方法-CN202010912300.2有效
发明人：叶松;袁艳艳;刘卫东;汪玲 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：一种模拟火箭飞行试验的地面测试设计方法，包括如下步骤：(1)计算实际箭体系视速度增量，将计算结果送地面遥测；(2)计算实际箭体系角增量；(3)根据实际箭体系角增量计算姿态阵及姿态角，将姿态角计算结果送地面遥测；(4)根据步骤3计算的实际箭体系视速度增量和姿态阵结果，计算实际惯性系视速度增量；(5)计算理论箭体系视速度增量；(6)计算理论箭体系角增量；(7)根据理论箭体系角增量计算箭体的理论姿态阵；(8)根据步骤5计算的理论箭体系视速度增量和步骤7理论姿态阵结果计算理论惯性系视速度增量；(9)将实际惯性系视速度增量替换为理论惯性系视速度增量，作为导航计算的输入。
一种模拟火箭飞行试验地面测试设计方法

[发明专利]用于控制车辆加速度的系统和方法-CN201510258405.X有效
发明人： M.A.费尔纳基亚;J.J.朴;P.U.莫克维;J.M.福西特 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2015-05-20 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B60W10/06 文献下载
摘要：本发明涉及用于控制车辆加速度的系统和方法。根据本公开的原理的系统包括加速度增量模块和补救动作模块。所述加速度增量模块根据车辆的实际加速度与车辆的期望加速度之间的差值确定车辆的加速度增量。所述加速度增量模块还对应于第一预定周期与所述加速度增量的预定样本数量中的至少一个确定所述加速度增量的平均值。根据所述加速度增量的所述平均值并且独立于产生来使车辆加速的转矩命令，补救动作模块通过发动机和电动马达中的至少一个的调节操作选择性地采取补救动作。
用于控制车辆加速度系统方法

[发明专利]基于速度损失的固液动力飞行器运载能力预估方法和系统-CN202111058537.X有效
发明人：朱浩;王鹏程;李心瞳;孙俊杰;徐维乐;蔡国飙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于速度损失的固液动力飞行器运载能力预估方法和系统，包括：基于预设飞行器的设计参数，通过齐奥尔科夫斯基公式计算得到预设飞行器的各级理论速度增量；基于预设飞行器的各级理论速度增量与预设飞行器的各级实际速度增量之间的差值，得到各级速度损失的目标工程经验值；基于目标飞行器的设计参数，通过齐奥尔科夫斯基公式计算得到目标飞行器的各级理论速度增量；基于目标工程经验值，对目标飞行器的各级理论速度增量进行修正，得到目标速度增量；基于目标速度增量与预设速度增量之间的关系
基于速度损失动力飞行器运载能力预估方法系统

[发明专利]确定由车辆碰撞导致的力的初始方向的方法和系统-CN201610137449.1有效
发明人：托德·N·克拉克;詹森·舒姆斯基 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：一种车辆包含加速度感测模块和碰撞方向计算模块。加速度感测模块配置为产生由车辆碰撞事件导致的加速度信息。加速度信息包括第一方向加速度值和第二方向加速度值。碰撞方向计算模块与加速度感测模块连接用于接收来自于加速度感测模块的加速度信息并且配置为确定由车辆碰撞事件导致的撞击方向信息。产生撞击方向信息包括从第一方向加速度值得出第一方向速度增量值、从第二方向加速度值得出第二方向速度增量值、根据速度增量阈值角和第一方向速度增量值来确定第一速度增量阈值，以及根据第一速度增量阈值和第二方向速度增量值来确定撞击区
确定车辆碰撞导致初始方向方法系统

[发明专利]一种对加速度计零位偏差进行在轨标定的方法-CN200710301742.8有效
发明人：韩冬;龙江;王淑一;李铁寿;程铭;尹涛;宗红;王寨 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2007-12-26 - 公布日： 2008-07-23 - 主分类号： G01P21/00 文献下载
摘要：一种对加速度计零位偏差进行在轨标定的方法，包括下列步骤：在星上设置恒星定向模式；卫星进行变轨之前，卫星进入恒星定向模式，将速度增量、时间初始化为零后，进行速度增量和时间的累计，直至恒星定向模式结束；根据得到的速度增量和时间确定加速度计零位偏差标定值；在轨控过程中对加速度计零位偏差进行补偿；计算轨控过程中的速度增量，并将计算得到的速度增量与轨控前确定的一个变轨速度增量值进行比较，若计算的速度增量大于轨控前确定的速度增量值，轨控结束，否则从对加速度计进行补偿开始执行直至轨控结束本发明利用轨控前的恒星定向模式加速度为零的特点对加速度计零位偏差进行标定，提高了加速度计零位偏差标定的准确度。
一种加速度计零位偏差进行标定方法

[发明专利]一种火箭的导引方法和装置-CN202111394223.7有效
发明人：周鑫;左湛;王志军;刘克龙;黎桪;李晓苏;邹延兵;王震;段淑婧 -专利权人：航天科工火箭技术有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种火箭的导引方法和装置，包括以下步骤：获取火箭当前级主动段的推力速度；根据推力速度和增量速度，获得能量管理导引角，其中，增量速度为火箭在当前位置达到目标位置所需的速度，能量管理导引角为火箭当前推力与增量速度的夹角；根据能量管理导引角和增量速度夹角，获得火箭的当前规划攻角，其中，增量速度夹角为火箭的当前速度与增量速度的夹角；根据当前规划攻角，导引火箭达到目标位置。在导引过程中对火箭主动段飞行的能量进行管理，在给定的飞行段结束时位置的约束下，根据需用速度和飞行时间规划火箭的当前规划攻角，耗散多余能量，进而减少该偏差对后续飞行弹道的影响。
一种火箭导引方法装置

[发明专利]一种基于载体轨迹的GNSS_INS信号仿真方法-CN202210615386.1在审
发明人：沈利荣;孙海峰;李小平;刘彦明;方海燕;邓忠文 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：一种基于载体轨迹的GNSS_INS信号仿真方法，设置载体初始的姿态、位置、速度信息，根据载体航行轨迹的特点，自适应更新姿态变化信息和速度变化信息，实现轨迹参数计算；利用航迹微分方程组，解算载体实时的姿态增量、位置增量、速度增量、角速度增量和比力增量；通过四阶龙格库塔算法解算载体实时的轨迹参数以及陀螺和加速度计的输出参数。本发明根据导航坐标系中的速度、姿态角信息，利用惯导的基本方程求得沿载体坐标系的比力值；通过载体的位置速率、地球速率和姿态速率求得沿载体坐标系下的角增量与速度增量信息，得到的GNSS/INS仿真信号更加准确
一种基于载体轨迹 gnss_ins 信号仿真方法

[发明专利]一种冷轧酸洗处理生产线增量型编码器的速度控制方法-CN201710229358.5在审
发明人：王志强;张会华;王卫民;杜辉;唐颖;高峰;刘印忠;王长林;徐福顺 -专利权人：唐山钢铁集团微尔自动化有限公司
申请日： 2017-04-10 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G01D5/245 文献下载
摘要：本发明涉及一种冷轧酸洗处理生产线增量型编码器的速度控制方法，属于冷轧酸洗处理生产线控制技术领域。技术方案是在冷轧酸洗处理生产线控制系统中增加一个增量型编码器速度控制功能块；把增量型编码器速度控制功能块需要的增量型编码器的硬件地址、绝对值编码所在辊子的相关减速比和辊径输入；所述增量型编码器速度控制功能块直接输出增量型编码器所在辊子的旋转方向、增量型编码器的状态，直接输出增量型编码器所在辊子旋转所产生的线速度。本发明的有益效果是可以保证增量型编码器的测量精度，杜绝人为数据处理因素造成的误差，同时该方法使用方便，可以很方便的移植，只需对增量型编码器的地址、辊子直径和减速比进行输入即可得到想要的速度或距离。
一种冷轧酸洗处理生产线增量编码器速度控制方法

[发明专利]一种利用定轨数据标定加速度计的方法-CN200710301745.1有效
发明人：王淑一;叶培建;宗红;武志忠;李铁寿;韩冬;王寨;王大轶;梁俊 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2007-12-26 - 公布日： 2008-06-18 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：一种利用定轨数据标定加速度计的方法，包括下列步骤：在卫星进行试变轨之前，确定加速度计零位偏差标定值，将加速度计脉冲当量标定系数置为1，试变轨过程中对加速度计测量的加速度进行补偿，并根据补偿后的加速度计测量值累计试变轨过程中的速度增量；试变轨结束后，依据地面测定轨后给出的试变轨过程中的速度增量δV计算加速度计脉冲当量标定值；在轨控过程中，根据得到的脉冲当量标定值和试变轨前确定的加速度计零位偏差标定值，对加速度计测量值进行补偿；计算轨控过程中的速度增量，将计算得到的速度增量与轨控前确定的一个变轨速度增量值进行比较，若计算的速度增量大于轨控前确定的速度增量值，轨控结束，否则从轨控过程开始执行直至结束。
一种利用数据标定加速度计方法

[发明专利]一种基于速度补偿的迭代制导终端程序角约束方法-CN202211541142.X在审
发明人：王聪;柴嘉薪;何勇;宋征宇;胡海峰;许传明;潘豪;邵梦晗;尚腾 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本公开属于运载火箭控制技术领域，具体而言涉及一种基于速度补偿的迭代制导终端程序角约束方法，包括获取迭代程序角、期望终端程序角以及估计的火箭剩余飞行时间；根据迭代程序角和期望终端程序角判断是否需要对终端程序角进行调整；根据估计的火箭剩余飞行时间判断火箭所处的时间阶段；计算交变量清零段后保持迭代程序角产生的第一速度增量；计算程序角调整段姿态变化产生的第二速度增量；计算程序角保持段期望终端程序角产生的第三速度增量；根据第一速度增量、第二速度增量以及第三速度增量得到迭代制导速度补偿量；根据迭代制导速度补偿量修正火箭剩余飞行时间和入轨地心角；根据修正后的火箭剩余飞行时间得到程序角调整曲线，以满足稳定性。
一种基于速度补偿制导终端程序约束方法

[发明专利]一种基于角度和速度增量的车载姿态精对准系统-CN201910804008.6有效
发明人：李雨洋;张啸宇;刘琪 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于角度和速度增量的车载姿态精对准系统，属于车辆姿态对准技术，解决了现有技术对准精度差、对准时间较长的问题。该系统包括：角度增量采集模块，用于实时采集车辆当前三轴偏离原始三轴的角度增量；速度增量采集模块，用于实时测量车辆沿原始三轴的速度增量；导航计算模块，用于对角度增量和速度增量分别进行误差补偿，根据补偿结果进行粗对准，然后更新车辆姿态对准系统的实时状态，进而修正粗对准后车辆的姿态和速度，根据车辆姿态对准系统自适应滤波的滤波增益获得车辆状态估计，判断所述车辆状态估计与车辆当前状态是否相同；不同，再次更新车辆姿态对准系统的实时状态
一种基于角度速度增量车载姿态对准系统

[发明专利]适用于月球轨道交会对接任务的轨控速度增量预估方法-CN202110217050.5在审
发明人：陈春亮;赵洋;邢卓异;邹乐洋;盛瑞卿;朱舜杰 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于月球轨道交会对接任务的轨控速度增量预估方法，能够根据变轨所需初始速度增量结合不同轨控发动机组合模式，同时，充分考虑不同控制系统的指令时延、执行机构时延等特性，在每次执行轨控前，精确估计轨控速度增量本发明可以满足高精度轨道控制要求的轨控任务速度增量计算方法，提高了轨控速度增量预估计算精度，确保航天器能够执行高精度轨控。
适用于月球轨道交会对接任务速度增量预估方法

[发明专利]一种EtherCAT总线位置补偿方法-CN202011035851.1有效
发明人：刘清池 -专利权人：深圳市微秒控制技术有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种EtherCAT总线位置补偿方法，包括总线故障观测器、运动状态缓存模块和位置增量预测模块，总线故障观测器检测伺服从站的DC中断和PDI中断时序关系，总线正常运行时，这两个中断是一前一后的一一对应关系，运动状态缓存模块将总线正常运行时的状态保存下来，包括位置增量、加速度和加加速度，总线出现故障时，根据前一刻的加速度和加加速度计算当前加速度，根据当前加速度和前一刻的位置增量计算当前的位置增量，这个位置增量会给到位置环，作为位置环的输入；同时将预测的加速度和位置增量缓存。通过对总线正常时的位置增量数据进行缓存，可以在总线故障时，预测最可能的位置增量，避免从站被外部干扰导致的总线故障影响，产生电机抖动甚至机械故障。
一种 ethercat 总线位置补偿方法

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