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[发明专利]一种新能源客车电动液压助力转向系统及其控制方法-CN201611041791.8在审
发明人：李勇修;孙敏;宋泽琳;熊金峰;张卫林 -专利权人：金龙联合汽车工业(苏州)有限公司
申请日： 2016-11-24 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种新能源客车电动液压助力转向系统及其控制方法，所述电动液压助力转向系统包括依次连接的车速检测单元、整车控制器、直流交流逆变单元和助力转向泵，所述助力转向泵带有转向泵控制单元和转向泵电流检测单元本发明所提供的助力转向系统，包括车速检测单元、整车控制器、直流交流逆变单元和助力转向泵，与现有专利和控制策略相比不需额外增加电气部件使成本增加，实现转向助力的智能化控制，在现有新能源客车配置下具有普遍适用性本发明当车辆驻车转向泵停机，降低转向泵空转功率和减少无需损耗。兼顾了不同车速时转向助力的不同与直线行驶不需转向助力时转向泵空转能量损耗，节能在60%以上。
一种新能源客车电动液压助力转向系统及其控制方法

[发明专利]电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质-CN202310331756.3在审
发明人：王文军;孙兆聪;王慷;王鹤迁;奉嘉明 -专利权人：清华大学;双自科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本申请提供一种电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质，属于轨道交通的技术领域。所述方法包括：确定本次行驶过程中头车的主控转向轴与主动转向轴，以及确定拖车各自的转向轴中的主动转向轴；实时获取头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，并记录头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹；根据头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹，以及根据头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，执行转角解算策略，计算头车与拖车的各个主动转向轴对应的转向指令；控制头车与拖车的各个主动转向轴按照各自的转向指令进行转向，以使得头车与拖车的各个转向轴行驶过相同的道路轨迹本申请旨在对电子导向胶轮车进行稳定的转向控制。
电子导向胶轮转向控制方法装置系统储存介质

[发明专利]用于车辆的转向控制方法、装置、存储介质及车辆-CN202110720143.X有效
发明人：杨冬生;陆国祥;傅涛;张祖光 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于车辆的转向控制方法、装置、存储介质及车辆，包括：获取车辆的车辆状态信号；根据车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式；当第一辅助转向模式处于激活状态时，获取各个驱动电机的目标扭矩，其中，车辆转向时内侧的车轮对应的驱动电机的目标扭矩为回馈扭矩，转向时外侧的车轮对应的驱动电机的目标扭矩为驱动扭矩；控制各个驱动电机的实际扭矩接近对应的目标扭矩，直至驱动电机的实际扭矩等于对应的目标扭矩。这样，无需改变车辆转向结构就能实现原地掉头的转向功能，节约成本，泛用性更高，还能根据车辆状态信息确定当前的行车工况对应的辅助转向模式以采取对应的转向控制策略，使得转向控制更加稳定。
用于车辆转向控制方法装置存储介质

[实用新型]自适应前照明系统及车辆-CN201621429052.1有效
发明人：张灿黎;代凤驰;田俊涛;刘莲芳;万永中;郭明 -专利权人：北汽福田汽车股份有限公司
申请日： 2016-12-24 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B60Q1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自适应前照明系统及车辆，该系统包括左前大灯总成、右前大灯总成、主控制器和倾角传感器，倾角传感器用于检测车辆姿态信息，主控制器与倾角传感器连接，用于获取车辆姿态信息、车速信息以及车辆转向信息，并至少根据车辆姿态信息、车速信息以及车辆转向信息确定照明策略，并根据照明策略控制左前大灯总成和右前大灯总成。
自适应照明系统车辆

[发明专利]用于材料搬运车辆的物体跟踪及转向策略-CN201280010186.8有效
发明人： A·T·卡斯塔涅达;W·W·麦克罗斯基;J·F·施勒默;M·E·舒马赫;V·W·西伏林;T·A·维尔曼 -专利权人：克朗设备公司
申请日： 2012-02-21 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种材料搬运车辆，所述材料搬运车辆在物体进入接近车辆的一个或多个区域时自动执行转向策略，其特征在于，所述区域由与所述车辆相关联的控制器监控。不同的区域将会使所述控制器执行不同的转向策略。
用于材料搬运车辆物体跟踪转向策略

[发明专利]一种多轴电液转向系统双闭环控制系统和方法-CN202011047962.4有效
发明人：刘培文;张祥瑞;苏娟;李志超;许进亮;孙明鸣;袁皓;宋建琦;张帆;杨威;刘佑民 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多轴电液转向系统双闭环控制系统和方法，解决现有多轴转向在转向控制效率和精度上存在缺陷的技术问题。系统包括：转向系统控制单元，用于根据指令配置控制策略处理车速和主动转向桥转向角度控制随动转向桥转向角度并根据反馈的随动转向桥转动工况优化随动转向桥转向角度；以及人机交互界面、车速传感器、主动转向桥转角传感器、随动转向桥转角传感器、随动转向桥电磁换向阀、随动转向桥比例方向阀组、比例方向阀状态传感器。有效抑制车轮抖振，提高反馈控制的系统响应速度，减小跟踪误差，增加低转角偏差时转向的灵敏度，有效解决比例阀不动作的问题。实际应用中提高转向精度，减小转向过程中轮胎的磨损，增加轮胎使用寿命。
一种多轴电液转向系统闭环控制系统方法

[发明专利]一种车辆转向系统及车辆-CN202110741085.9在审
发明人：席玉岭;江军;肖宏 -专利权人：北京汽车集团越野车有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本申请适用于车辆控制技术领域，提供了一种车辆转向系统及车辆，包括液压源工作系统、对中回路、前轮转向系统和后轮转向液压系统，液压源工作系统分别与对中回路、前轮转向系统、后轮转向液压系统连接；当车辆处在直线行驶状态时，液压源工作系统处于直线行驶工作模式，为对中回路提供工作动力，保持车辆处于直行行驶状态；当车辆需要转向时，前轮转向系统触发转向工作，触发液压源工作系统进行切换，进入转向工作模式，为后轮转向液压系统提供工作动力，控制高压油液的流动方向为所述后轮转向液压系统的转向工作模式对应的转向方向。减少多个角度传感器，无需编制复杂的逻辑程序，降低控制策略不完善带来的未知风险，提高行车安全性能。
一种车辆转向系统

[发明专利]车辆转向检测控制系统、方法、电子设备及存储介质-CN202210778925.3在审
发明人：张祖豪 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B62D5/30 文献下载
摘要：本申请公开了车辆转向检测控制系统、方法、电子设备及存储介质，可应用于高速、干线物流、港口矿山等场景。所述车辆转向检测控制系统包括域控制器模块、转向模块、转向液压油测量模块、感知模块和发动机制动模块，其中：转向液压油测量模块，用于测量转向模块中转向液压油流量信息；感知模块，用于监测车辆行驶环境信息；域控制器模块，用于若根据转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据基于转向模块获得的车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，向转向模块发送换道测试指令；并基于转向模块获得的第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果；根据换道测试结果按照相应的控制策略对发动机制动模块进行控制。
车辆转向检测控制系统方法电子设备存储介质

[发明专利]一种履带车辆的控制方法-CN201610064705.9在审
发明人：邹渊;孙逢春;刘德兴;刘腾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-01-29 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：根据该履带车辆的行驶工况，对步骤(1)建立的三维马尔科夫链模型的概率转移矩阵在线更新；(3)针对步骤(2)中概率转移矩阵在线更新情况，采用KL divergence rate评判指标，判断是否进行履带车辆控制策略的更新替换本发明针对履带车辆提出了考虑其转向角速度和转向功率的三维马尔科夫链，其三维状态变量分别为平均车速、转向角速度及包含转向功率的驾驶员需求功率；并对该三维马尔科夫链的转移概率矩阵在线更新，还通过KL divergence rate评价指标实时判断是否触发该车辆控制策略更新，从而使车辆更好地适应当前行驶工况，提高车辆的燃油经济性。
一种履带车辆控制方法

[发明专利]一种商用车车道保持系统的硬件在环试验装置-CN202010051052.7在审
发明人：安震;李春;王帅;何朝东;王翔;陆小霏;王一夫;马云朕 -专利权人：金龙联合汽车工业(苏州)有限公司;北京奥特尼克科技有限公司
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种商用车车道保持系统的硬件在环试验装置，包括转向执行机构、车道保持系统控制器、电动助力系统控制器、电液复合转向器、工业控制机、上位机及图像采集设备、液压泵站系统、转向阻力矩加载装置、仿真台架这样能够在台架上对车道保持控制策略的可行性进行充分验证，并模拟故障情况进行安全设计，有效避免了商用车车道保持系统在开发初期为了验证控制策略而需进行实车道路试验的危险性，操作简便，节约商用车车道保持系统转向控制器的开发成本
一种商用车车保持系统硬件试验装置

[发明专利]一种车辆方向盘的对正方法、装置及车辆-CN202310907968.1在审
发明人：李菊飞;马向辉;孙宾泽;贾建华;冯晓宇 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆方向盘的对正方法、装置及车辆，属于车辆技术领域，旨在在车辆方向盘不正时，无需拆卸方向盘即可实现对方向盘位置的调整；应用于前轮主动转向系统，前轮主动转向系统包括电动可变传动电机，电动可变传动电机用于调节所述方向盘与车轮转向器之间的角传动比，所述方法包括：在车轮处于中位，且方向盘的当前位置偏离预设位置时，确定当前位置与预设位置的偏差角度；在偏差角度小于等于预设角度时，确定所触发的调整模式；响应于调整模式，触发与调整模式对应的预设回正策略；基于预设回正策略，控制电动可变传动电机辅助方向盘向预设位置回正；并控制车轮转向器锁止，以在方向盘回正过程中，保持车轮始终处于中位。
一种车辆方向盘方法装置

[发明专利]一种紧急下电时电动转向助力系统控制方法-CN202211076613.4有效
发明人：徐特;徐杨彭;校辉 -专利权人：摩登汽车有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧急下电时电动转向助力系统控制方法，在电动汽车行驶过程中，紧急下高压工况体现为紧急下高压模式激活，此时电机停止动力输出，车辆状态切换为空挡滑行，等到驾驶员做出下一步指令。意外下高压工况体现为VCUready信号无效或VCU信号校验错误，此时电机停止动力输出，相应的电动转向做以下响应：EPS系统正常，车速≥V1，VCU_ready信号有效且VCU信号校验正确；EPS系统正常本发明通过将意外或紧急下高压的工况分解为各场景需求，明确对应的硬件、软件及通讯信号状态，并定义电动转向系统需做出的对应响应及报警策略，可以为电动转向系统软件开发提供明确的控制策略。
一种紧急下电时电动转向助力系统控制方法

[发明专利]电控液压助力转向系统的随速可变助力特性设计方法-CN201510010383.5有效
发明人：唐斌;江浩斌;耿国庆;华一丁 -专利权人：江苏大学
申请日： 2015-01-08 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种电控液压助力转向系统随速可变助力特性的设计方法，首先确定各车速下驾驶员偏好的转向力矩，然后把各车速下等效到转向盘上的转向阻力矩与偏好的转向力矩相减得到助力转矩，根据助力转矩与偏好的转向力矩计算出助力特性曲线的特征点基于此方法设计的助力特性可以保证驾驶员在不同车速下转向时都具有良好的手感和路感，可以为电控液压助力转向系统控制策略的制定提供依据。
液压助力转向系统可变特性设计方法

[发明专利]无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆-CN202110395570.5在审
发明人：王红霞;蒋世用;党刘纪;李宁;栾琳;肖春辉;赵红芳;李永业 -专利权人：银隆新能源股份有限公司;珠海广通汽车有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：其中，该控制方法包括：在车辆行驶过程中，采集位于车辆前方的行驶道路上的通行标识信号；基于预设导航地图和通行标识信号，确定转向信息；基于转向信息，分析无人驾驶车辆在转向时，在安全区域内发生碰撞的第一概率值；若第一概率值超出预设概率阈值，基于转向信息调整转向策略。本发明解决了相关技术中在实现无人驾驶控制时，未考虑到车辆转向的情况，导致容易发生车辆碰撞的技术问题。
无人驾驶车辆控制方法装置

[发明专利]一种可快速拆装的后装型自动转向控制机器人-CN202210977661.4在审
发明人：卢伟;郑家乐;李源;胡庆迎 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可快速拆装的后装型自动转向控制机器人，其特征在于其转向机械手既可无损加装于现有拖拉机的换向机构上，同时也能满足市面上大多数配备多幅方向盘的农业作业机械升级需求，具备控制拖拉机在作业行驶过程中保持直线行驶和直角转弯等功能；其通过机械手内部转向电机的电流反馈，感知拖拉机进行转向动作时方向盘受力情况，针对拖拉机在旱田、水田等不同作业环境下转向操纵力变化的特性，构建不同的转向控制策略。
一种快速拆装后装型自动转向控制机器人