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[发明专利]采煤机自动截割控制方法、装置、系统及存储介质-CN202110093395.4在审
发明人：李勇;郭健;李铁 -专利权人：三一重型装备有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： E21C35/24 文献下载
摘要：其中方法包括：获取采煤机运行轨迹上各采集点的运行参数，其中，采集点包括折返点，运行参数包括采煤高度、采煤位置和牵引方向；根据采煤机运行轨迹上每两个折返点之间的运行轨迹，分别建立多个运行轨迹数据集，其中，运行轨迹数据集中存储有与两个折返点之间的运行轨迹相对应的各采集点的运行参数；根据采煤机运行轨迹上各采集点的采煤位置和牵引方向，建立一个循环运行轨迹，并确定循环运行轨迹对应的各个运行轨迹数据集；按照循环运行轨迹对应的各个轨迹数据集中各采集点的运行参数
采煤自动控制方法装置系统存储介质

[发明专利]基于深度卷积神经网络的动态手势轨迹识别方法-CN201610069836.6有效
发明人：马俊杰;赵晓轲;牛建伟;陈孟斌;欧阳真超 -专利权人：北京高科中天技术股份有限公司
申请日： 2016-02-01 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于深度卷积神经网络的动态手势轨迹识别方法，包括：采集原始输入的手势轨迹点序列进行预处理，检测手势轨迹点序列的异常点并排除；对预处理后的手势轨迹点序列进行边缘化处理，生成归一化手势轨迹图，利用已训练的深度卷积神经网络模型提取归一化手势轨迹图的深度特征；利用已训练的支持向量机识别出对应的手势轨迹点序列的形状类型；利用树形分类器依据手势轨迹点序列的形状类型划分未知方向类型；对识别出来的形状类型和方向类型进行融合，生成手势轨迹点序列的融合轨迹识别结果。本发明采用形状识别和方向识别，对手势轨迹点序列提供带有方向的动态手势识别服务，动态手势轨迹识别工作不受时空差异的影响、分类更加细致。
基于深度卷积神经网络动态手势轨迹识别方法

[发明专利]车辆控制方法、装置和设备-CN201911197483.8有效
发明人：童珣;韩坪良;柴嘉峰;张欣石 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B60W10/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆控制方法、装置和设备，其中，该方法包括：获取目标车辆的参考轨迹、所述目标车辆在当前轨迹点的特征信息和动力学模型；根据参考轨迹、特征信息和动力学模型，利用模型预测控制器确定目标轨迹点的第一控制量，目标轨迹点为所述当前轨迹点的下一轨迹点；根据特征信息，利用前馈算法确定目标轨迹点第二控制量；根据参考轨迹和动力学模型，利用模型参考自适应控制算法确定目标轨迹点的第三控制量；根据所述第一控制量、第二控制量和第三控制量，确定目标轨迹点的目标控制量。在本申请实施例中，采用MPC+FF+MRAC算法的方式，有效提高了车辆控制的鲁棒性，使得车辆在特殊工况下依然能够快速稳定的跟踪参考轨迹。
车辆控制方法装置设备

[发明专利]一种信令定位轨迹的优化方法、装置、设备及介质-CN202011249270.8有效
发明人：邸学锋;傅强;袁林;阿曼太;梁彧;贾立军;刘道林;马洪彬;窦晶;张利洪;蔡琳;杨满智;王杰;田野;金红 -专利权人：恒安嘉新（北京）科技股份公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种信令定位轨迹的优化方法、装置、设备及介质。其中，信令定位轨迹的优化方法，包括：获取待处理的第一信令定位轨迹，第一信令定位轨迹中包括至少一个定位点；根据由所述第一信令定位轨迹中相邻定位点确定的至少两个轨迹移动方向，在所述第一信令定位轨迹中去除轨迹漂移定位点，形成第二信令定位轨迹；根据所述第二信令定位轨迹中至少两个相邻定位点之间的位置关系，在所述第二信令定位轨迹中去除位置漂移定位点，形成优化后信令定位轨迹。本发明实施例的技术方案，通过去除信令定位轨迹中的轨迹漂移定位点和位置漂移定位点，实现对信令定位轨迹的优化，使信令定位轨迹的精确度更高。
一种定位轨迹优化方法装置设备介质

[发明专利]选取子轨迹的方法、电子设备、计算机可读存储介质-CN201980079857.8在审
发明人：李友;张政 -专利权人：深圳市柔宇科技股份有限公司
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：一种选取子轨迹的方法，方法包括：在检测到触控显示组件存在触控操作时，获取触控操作所对应的触控点；计算触控点和预设参照点之间的第一距离；获取与预设参照点的距离落入第一距离范围的轨迹点集合，第一距离范围与第一距离值的差值绝对值小于或等于第一阈值；获取轨迹点集合中与触控点距离最小的目标轨迹点；以及选取目标轨迹点所属的子轨迹。根据触控点和预设参照点之间的第一距离来选择部分轨迹点进行运算而获得用户选取的子轨迹，大大减少了运算量，更加快速。
选取轨迹方法电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于GIS地理信息技术的流行病学溯源系统及方法-CN202111137913.4在审
发明人：岳本贤;吴洋 -专利权人：辽宁金晟科技股份有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G16H50/80 文献下载
摘要：本发明涉及信息处理技术领域，特别是涉及基于GIS地理信息技术的流行病学溯源系统及方法，流调信息采集单元用于获取流调对象的行程信息；信息处理单元用于根据所述行程信息获取包括至少两个轨迹点的行程轨迹点集合，并建立流调对象与行程轨迹点集合之间的映射关系；储存模块用于储存所述映射关系；数据分析模用于根据每个所述轨迹点的位置信息获取与所述轨迹点相关的多个关联轨迹点，根据关联轨迹点确定包含所述关联轨迹点的关联行程轨迹点集合，并根据所述关联行程轨迹点集合及储存在所述储存模块的映射关系，确定关联流调对象。
一种基于 gis 地理信息技术流行病学溯源系统方法

[发明专利]轨迹矫正方法及装置、点云地图生成方法及装置-CN202110739253.0在审
发明人：刘春;李友源;吴杭彬 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明公开了轨迹矫正方法及装置、点云地图生成方法及装置。该方法包括：获取行车过程中同步采集的轨迹数据和针对行车道路的激光扫描数据，所述轨迹数据包含多个轨迹点；使用所述轨迹点对所述激光扫描数据进行点云解算，得到点云；从所述点云中提取用于表征所述行车道路的特征点，并将符合预设规则的特征点确定为待矫正点；根据所述特征点中除了所述待矫正点之外的其他特征点，确定所述待矫正点的矫正偏差量；根据所述矫正偏差量对对应于所述待矫正点的轨迹点进行矫正。通过轨迹数据和激光扫描数据联合方式对轨迹数据进行矫正，从而优化了轨迹数据，基于优化后的轨迹数据确定的点云精度大大提高，可以大大减少点云跳变问题。
轨迹矫正方法装置地图生成

[发明专利]坡道识别方法、装置、设备、车辆及存储介质-CN202211145738.8在审
发明人：李浩;刘懿;尹健;苏镜仁;黄宇波;徐盛尧;李攀;程首隆;陈雨景;曾嘉妮;庄儒洪;陈莹;陈扬航 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：所述方法包括：获取车辆的规划行驶轨迹，所述规划行驶轨迹包括若干轨迹点；根据轨迹点的高度信息对所述若干轨迹点进行聚类，以将所述若干轨迹点划分为N个平地集合以及M个坡道集合，N、M为大于0的整数；其中，任一集合中的所有轨迹点在所述规划行驶轨迹中存在连续关系；对于各个所述坡道集合，获取所述坡道集合中的初始入坡点和/或初始出坡点，并根据所述初始入坡点与相邻轨迹点之间的斜率、和/或所述初始出坡点和相邻轨迹点之间的斜率对所述坡道集合进行修正，生成坡道识别结果。
坡道识别方法装置设备车辆存储介质

[发明专利]用于对运动的对象进行三维测量的方法和装置-CN202110279687.7在审
发明人： B·哈伦德特 -专利权人：康耐视公司;康耐视恩沙普有限责任公司
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/285 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于对运动的对象进行三维测量的方法和装置，该方法具有如下方法步骤：基于成像参数计算潜在的对象点的轨迹，成象参数与由投影到所述运动的对象上的N个图案组成的第一图像序列和由所述N个图案组成的第二图像序列相关并且与运动的对象的运动数据相关，基于潜在的对象点的轨迹和与所述第一图像序列和第二图像序列相关的成像参数，求得在第一图像序列中的第一图像点轨迹以及在第二图像序列中的第二图像点轨迹，将沿着第一图像点轨迹的图像点与沿着第二图像点轨迹的图像点进行比较，以确定在所述第一图像点轨迹与第二图像点轨迹之间存在对应性，基于相对应的第一图像点轨迹和第二图像点轨迹，对所述运动的对象进行三维测量。
用于运动对象进行三维测量方法装置

[发明专利]一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202310735038.2在审
发明人：张勇;陈志新;尚秉旭;刘洋;王洪峰;徐华键;金百鑫;陈威池;邱云海;邹炳宇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：方法包括：确定目标车辆在预设时间段的目标预测行驶区域内的轨迹搜索点；针对预设时间段内的各个时间点，确定目标车辆的障碍物的预测行驶轨迹中，与当前时间点对应的目标轨迹点的不确定性值；针对当前时间点对应的各个轨迹搜索点，确定目标车辆在当前轨迹搜索点的速度损失量、加速度损失量及障碍物损失量；根据速度损失量、加速度损失量、障碍物损失量及不确定性值，确定当前轨迹搜索点的目标损失量，并将目标损失量最小的轨迹搜索点作为目标车辆在当前时间点的目标行驶轨迹点；控制目标车辆沿着各个目标行驶轨迹点行驶，能够考虑障碍物预测轨迹不确定性，可拓展规划路径行驶空间。
一种车辆行驶控制方法装置存储介质

[发明专利]点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201811609097.0有效
发明人：黄佳健;霍达;陈世熹 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：获取携带标注轨迹的投影指令；判断标注轨迹的位置；若标注轨迹在点云图片上，则将标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定点云点对应的物体标注信息；若标注轨迹在所述拍摄图片上，则将标注轨迹上的点投影到点云图片上，确定标注轨迹上的点对应的物体标注信息。本申请提出的点云标注方法可以提高计算机设备对物体的辨识度。
标注方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]根据轨迹点绘制出行轨迹的方法及系统、车载终端及车辆-CN201710286980.X在审
发明人：李军;徐平 -专利权人：上海博泰悦臻网络技术服务有限公司
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供根据轨迹点绘制出行轨迹的方法及系统、车载终端及车辆。通过获取行车过程中以一定的时间间隔依次记录的各轨迹点的信息；根据各所述轨迹点的信息，确定每个所述轨迹点所涉及的至少一条候选道路链；对于每个所述轨迹点，从其涉及的至少一条候选道路链中确定一条关键道路链；将各所述轨迹点的关键道路链依次拼接，从而形成出行轨迹。通过本发明，即使用户不曾导航，只要用户的车机之前记录过轨迹点，就可以准确地为用户绘制出之前出行的路线。
轨迹点出行车载终端关键道路候选道路绘制行车过程记录拼接

[发明专利]基于单点相似度的人车关联方法、装置、设备及存储介质-CN202011626032.4在审
发明人：王东锋;张荣;姚相松;黄玉俊 -专利权人：深圳前海中电慧安科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：该方法包括：获取手机识别信息和车辆识别信息；根据所述手机识别信息确定至少一个第一轨迹点，根据所述车辆识别信息确定至少一个第二轨迹点；按照时间最近原则对所述第一轨迹点和所述第二轨迹点进行匹配，得到匹配后的第一轨迹点和第二轨迹点；基于所述匹配后的第一轨迹点和第二轨迹点确定单点相似度，若单点相似度大于预设相似度则确定手机对应的人员与车辆关联。本发明实施例不采用多轨迹点描绘轨迹以根据轨迹进行相似度计算，可以在轨迹前缺少的情况下进行人车关联判断，避免了因为信息缺乏导致的误判，对信息量需求低可以适应更广泛的应用场景。
基于单点相似关联方法装置设备存储介质

[发明专利]一种应用于异型曲面加工工艺的机器人轨迹自动生成算法-CN202210040820.8在审
发明人：陈飞 -专利权人：上海辛莫智能科技股份有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于异型曲面加工工艺的机器人轨迹自动生成算法，包括以下步骤：步骤1、通过机器人手持激光轮廓仪来扫描零件表面，得到零件三维点云；步骤2、根据打磨需求，设定自动生成打磨轨迹点位置的规则，如轨迹点之间的间距以及轨迹点距离零件边缘的距离等，得到轨迹点的位置x,y,z；步骤3、根据机器人打磨工具的TCP方向，设定轨迹点生成的方向，再依据右手定则算出第三个方向，得到轨迹点的方向四元素；步骤4、根据曲面打磨或铣削工艺，确定各轨迹点之间的先后顺序，将轨迹点连起来之后，即得到了机器人的打磨或铣削轨迹。本发明提供的轨迹全自动生成算法无需人工示教和离线编程，曲面加工轨迹全自动生成，极大提高生产效率。
一种应用于异型曲面加工工艺机器人轨迹自动生成算法

[发明专利]一种低频率经纬度数据补充优化飞行轨迹的方法-CN201610933715.1在审
发明人：张重阳;宣彤;郑洪峰 -专利权人：合肥飞友网络科技有限公司
申请日： 2016-10-25 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种低频率经纬度数据补充优化飞行轨迹的方法，包括以下步骤根据原始飞行轨迹数据，获取相邻两个轨迹点A和B的经纬度点、速度与飞行方向；设定航班的转弯角速度w，依据w求算点A和B的转弯半径；分别绘制外切于点A和B的圆e和h、c和d；绘制出圆c和e、c和h、d和e、d和h之间所有的公切线；将每一条公切线模拟形成一个飞行轨迹，选取总长度最短的作为最终模拟飞行轨迹；隔一定长度取一个点作为轨迹点，依据当前轨迹点与上一轨迹点之间的距离和速度求得当前轨迹点的时间，从而最终获得各轨迹点经纬度和对应预测时间的函数关系。本发明可以在数据传输更新频率较低时自动完善预测数据，实现对飞行轨迹的优化。
一种频率经纬度数据补充优化飞行轨迹方法