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[发明专利]一种虚拟测试场景的检测方法及装置-CN202010212658.4有效
发明人：高吉;邹炳宇;邹清全;李晓坤;迟仲达 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种虚拟测试场景的检测方法及装置，该方法包括：在待检测虚拟测试场景中确定主车的障碍实体；计算主车与障碍实体的碰撞时间、以及表征主车在碰撞时间内可躲避范围的弧度角；确定与碰撞时间和弧度角相对应的危险度，危险度用于表征待检测虚拟测试场景的合理性。基于本发明，可以检测虚拟测试场景的合理性，从而为虚拟仿真测试提供场景支持。
一种虚拟测试场景检测方法装置

[发明专利]一种车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310692876.6在审
发明人：陈志新;尚秉旭;刘洋;王洪峰;张勇;金百鑫;邹炳宇;徐华键;邱云海;陈威池 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：当检测到与目标车辆相对应的待避障对象时，确定与目标车辆相对应的第一避障区域和第二避障区域；根据目标车辆在第一避障区域内的至少一个第一避障点，确定目标车辆在第一避障区域内的第一避障路径；根据目标车辆在第二避障区域内的至少一个第二避障点，确定目标车辆在第二避障区域内的第二避障路径；根据第一避障路径和第二避障路径，确定目标车辆所对应的目标避障路径。实现了更加准确的为目标车辆进行避障路径规划，且所规划的避障路径更加平滑的效果。
一种车辆方法装置电子设备存储介质

[发明专利]极限工况下的车辆轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质-CN202310551790.1在审
发明人：刘洋;王洪雨;邹炳宇;张中举;何柳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种极限工况下的车辆轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：当检测到车辆进入极限控制模式时，确定车辆的参考行驶轨迹的参考轨迹信息；根据预先构建的目标优化函数对参考轨迹信息中的第一参考信息进行优化，确定优化后的目标轨迹信息，目标优化函数包括对车辆的目标控制量以及质心侧偏角变化情况的约束；根据目标轨迹信息以及参考轨迹信息中的第二参考信息，结合预设的非线性动力学模型，确定车辆的目标控制量。利用该方法，利用改进的非线性优化方法，即将车辆的目标控制量以及质心侧偏角变化情况的约束作为目标优化函数，对参考轨迹进行优化，实现在保持车身稳定的前提下尽可能地跟踪规划轨迹满足工程需要。
极限工况车辆轨迹跟踪控制方法装置设备介质

[发明专利]用于判断障碍物误感知的方法、装置、介质以及电子设备-CN202310551740.3在审
发明人： 邹炳宇;刘洋;陈志新;张中举 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种用于判断障碍物误感知的方法、装置、介质以及电子设备。所述方法包括：将自动驾驶车辆中感知模块感知到的障碍物，作为待判断的目标障碍物，确定目标障碍物的特征描述数据，以及所述目标障碍物关联的车辆状态数据；基于所述特征描述数据和所述车辆状态数据，确定目标障碍物的误感知概率；根据所述误感知概率、所述特征描述数据和所述车辆状态数据，确定所述目标障碍物是否为所述感知模块误感知到的障碍物。本申请技术方案，有利于提高自动驾驶的安全性和可靠性。
用于判断障碍物感知方法装置介质以及电子设备

[发明专利]自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质-CN202310559456.0在审
发明人：张中举;刘洋;邹炳宇;尚秉旭;陈志新;王洪峰;张勇;金百鑫;邱云海;陈威池 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取当前车辆的行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息和障碍物信息；根据所述行驶数据、所述道路信息和所述障碍物信息确定当前车辆的换道决策及所述换道决策对应的路径边界；其中所述换道决策包括换道保持、换道中止保持和返回原车道；基于所述路径边界确定路径参考横向信息；确定所述路径参考横向位置构建路径二次规划模型；对所述路径二次规划模型进行求解，获得最优路径轨迹。利用该方法，通过对模型进行优化，使得优化出的线型更加平滑，降低了横向速度变化率，提升换道体感。
自动驾驶道场路径规划方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202310735038.2在审
发明人：张勇;陈志新;尚秉旭;刘洋;王洪峰;徐华键;金百鑫;陈威池;邱云海;邹炳宇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质。方法包括：确定目标车辆在预设时间段的目标预测行驶区域内的轨迹搜索点；针对预设时间段内的各个时间点，确定目标车辆的障碍物的预测行驶轨迹中，与当前时间点对应的目标轨迹点的不确定性值；针对当前时间点对应的各个轨迹搜索点，确定目标车辆在当前轨迹搜索点的速度损失量、加速度损失量及障碍物损失量；根据速度损失量、加速度损失量、障碍物损失量及不确定性值，确定当前轨迹搜索点的目标损失量，并将目标损失量最小的轨迹搜索点作为目标车辆在当前时间点的目标行驶轨迹点；控制目标车辆沿着各个目标行驶轨迹点行驶，能够考虑障碍物预测轨迹不确定性，可拓展规划路径行驶空间。
一种车辆行驶控制方法装置存储介质

[发明专利]车辆实时轨迹预测方法、装置、设备及存储介质-CN202310476183.3在审
发明人： 邹炳宇;陈志新;刘洋 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆实时轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据目标车辆在当前时刻的位置以及目标车辆所在车道的宽度，对第一预设时间段内的目标道路进行栅格化处理，得到栅格化道路；其中，目标道路为目标车辆所在的道路；获取目标车辆在历史时间段内的障碍物鸟瞰图和目标车辆在第二预设时间段内的车辆规划信息；其中，障碍物鸟瞰图为障碍物位置处的鸟瞰图；第一预设时间段属于第二预设时间段；基于神经网络模型，根据障碍物鸟瞰图以及车辆规划信息，确定第二预设时间段内各时刻目标车辆所在位置的危险度；根据目标车辆所在位置的危险度与栅格化道路的映射关系，确定目标车辆在下一时刻的轨迹。
车辆实时轨迹预测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车辆行驶规划方法、装置、设备和存储介质-CN202310552132.4在审
发明人：何柳;董小瑜;尚秉旭;陈志新;刘洋;邹炳宇;张中举;邱云海;王洪峰;金百鑫;张勇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行驶规划方法、装置、设备和存储介质，包括：通过运行信息预测模型，根据目标车辆周围的目标障碍物在待检测运行时间的障碍物环境信息，确定目标障碍物的待调整运行状态；通过运行信息预测模型，根据待调整运行状态，确定目标障碍物的待调整运行信息，以及待调整运行信息对应的运行信息发生概率；通过运行信息预测模型，根据待调整运行信息、运行信息发生概率和目标车辆的待调整行驶规划信息，确定目标障碍物的目标运行信息，以及目标车辆的目标行驶规划信息。可以提高目标运行信息的准确度，从而提高获取的目标车辆的目标行驶规划信息的可靠性。
一种车辆行驶规划方法装置设备存储介质

[发明专利]一种更新方法、装置、设备和存储介质-CN202310432085.X在审
发明人：张勇;陈志新;尚秉旭;刘洋;王洪峰;何柳;金百鑫;张中举;邱云海;邹炳宇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种更新方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：若检测到车辆对应的当前场景为异常场景，则获取预设时间段内车辆对应的原始数据信息；对所述原始数据信息进行预处理，得到目标数据信息；根据所述目标数据信息更新影子模式的触发机制。通过本发明的技术方案，能够根据在影子模式下记录的车辆在真实场景中异常场景时原始数据信息，对异常场景对应的影子模式的触发机制进行更新，可快速提升自动驾驶系统性能，提高自动驾驶系统的迭代效率和质量。
一种更新方法装置设备存储介质

[发明专利]一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质-CN202310459464.8在审
发明人：张中举;刘洋;邹炳宇;尚秉旭;陈志新;王洪峰;张勇;金百鑫;邱云海 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的第一行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息；基于所述道路信息和所述第一行驶数据确定换道信息；其中，所述换道信息包括目标换道道路；获取所述目标区域中所述目标换道道路对应的子区域内的障碍物信息；基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策；其中，目标换道决策包括执行换道或者停止换道。利用该方法，通过结合当前道路信息和障碍物信息，根据障碍物信息决策出最优的换道时机，降低换道反复情况的发生。
一种自动驾驶决策方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于MEC的局部多车统一决策方法-CN202010232742.2在审
发明人：卢晓威;王健;邹炳宇;蔡永泉 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-03-28 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G06Q50/30 文献下载
摘要：一种基于MEC的局部多车统一决策方法属于交通领域。所述的决策规划算法是运行在MEC上的，过高精度定位器、V2X通信、激光雷达、毫米波雷达以及摄像机等多种方法，获取到群组内的所有车辆的坐标位置、车辆的长宽、速度大小、以及车身倾斜程度等信息。将这些信息由中心车辆通过V2X通信传送给MEC服务器并由运行的遗传算法进行决策处理。然后，MEC服务器通过V2X将决策的结果发送给中心车辆，中心车辆再将各自的决策结果发给相应的车辆。本发明是一种更加智能、便捷且成本较低决策方法,可以通过统一的综合规划一定范围内的所有车辆的决策，使得整个群组的决策达到最优，避免了各自规划导致的效率下降，有利于大规模地推广使用。
一种基于 mec 局部统一决策方法

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