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[发明专利]自动驾驶车辆的电子助力器液压标定方法、装置及车辆-CN202110813164.6在审
发明人：黄欧;江天保;卜凡;刘富裕 -专利权人：奇瑞新能源汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本申请涉及车辆制动系统技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的电子助力器液压标定方法、装置及车辆，方法包括：根据电子助力器的制动器需液量、软管膨胀量、建压单元转动角度对应的活塞行程生成电机转动角度对应输出液压的曲线；根据电机转动角度对应输出液压的曲线生成预设范围偏差内的上偏差范围曲线和下偏差范围曲线；根据上偏差范围曲线和下偏差范围曲线选择电子助力器的离散点图内的目标离散点，得到电机转动角度与制动系统液压的输出曲线，以基于电机转动角度与制动系统液压的输出曲线标定电子助力器的输出液压。
自动驾驶车辆电子助力器液压标定方法装置

[实用新型]曲线形车库-CN201020205068.0无效
发明人：陈旭 -专利权人：陈旭
申请日： 2010-05-15 - 公布日： 2011-02-02 - 主分类号： E04H6/04 文献下载
摘要：一种曲线形车库，包括车库主体和曲线形库门，一个液压泵和两根液压杆，车库主体是由两侧壁与曲线形顶部库体组成，且曲线形顶部库体由曲线形库门与顶部曲形体活动连接组成的曲线形结构，两根液压杆分别置于车库主体内两侧优点：结构简单，可拆卸和随意安装在各种场地使用，有效保证车库内的车辆或其他物品的卫生，有效防风防雨，利用液压杆控制曲线形库门，收放自如，曲线形车库摆脱了现有车库的大众化造型，可以根据车辆的形状制作车库的形状，当不用于停放车辆时，可用于放置杂物，节省空间，符合现代人对时尚产品的追求，满足人们的喜好。
曲线车库

[发明专利]一种轨迹的规划方法、装置和车辆-CN202110005038.8在审
发明人：温勇兵 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种轨迹的规划方法、装置和车辆，所述方法包括：获取车辆的初始路径并对所述初始路径进行优化，生成目标优化路径；然后预测动态障碍物的移动轨迹，并依据所述移动轨迹和所述目标优化路径，生成速度优化曲线；然后再依据所述目标优化路径和所述速度优化曲线，生成所述车辆的优化轨迹。通过对初始路径进行优化，以及针对移动障碍物生成速度优化曲线，然后根据优化后的路径和速度曲线生成车辆的优化轨迹，解决了仅通过粗略规划得到的轨迹所存在的路径不平滑、路径耗时长等轨迹不佳的问题。
一种轨迹规划方法装置车辆

[发明专利]考虑车辆形状约束的平滑曲线路径路线点生成方法及系统-CN202111347362.4在审
发明人：熊勇 -专利权人：绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种考虑车辆形状约束的平滑曲线路径路线点生成方法及系统，方法包括：获取栅格地图信息，以及连接车辆路径起点和终点的折线路径；提取折线路径中的转弯点；对提取的转弯点进行平滑处理，得到平滑后的曲线路径；对平滑后的曲线路径进行离散化，得到直角坐标系下的离散路线点。本发明还公开一种考虑车辆形状约束的平滑曲线路径路线点生成系统。本发明在满足避障路径规划的前提下，能够实现车辆更平稳、高效的移动。
考虑车辆形状约束平滑曲线路径路线生成方法系统

[发明专利]增强的车辆操作系统及方法-CN201710281205.5有效
发明人：布莱特·史蒂芬斯;谢恩·埃尔沃特;约瑟夫·沃尔特·尼尔 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60W40/072 文献下载
摘要：为车辆中的车道辅助子系统所收集到的数据确定置信度值。当置信度值低于置信度值阈值时，识别道路的路段的路段曲线。路段曲线包括至少一个路段起点和至少一个路段终点。路段曲线是至少部分地基于航向角度，该航向角度限定车辆的预计行驶线路与从车辆位置到路段终点的线段之间的角度。至少部分地基于所识别的路段曲线预测到车道边界的距离。至少部分地基于所预测的到车道边界的距离来致动一个或多个车辆子系统。
增强车辆操作系统方法

[发明专利]一种无接触网有轨电车全区间运行综合优化方法-CN201910010650.7有效
发明人：李奇;黄文强;燕雨;陈维荣;李明;韩国鹏;刘楠;张秋敏 -专利权人：中车唐山机车车辆有限公司;西南交通大学
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B61H9/06 文献下载
摘要：本发明公开一种无接触网有轨电车全区间运行能耗综合优化方法，根据无接触网有轨电车运行参数综合优化得到车辆在该区间的运行速度曲线，进行离线全区间优化；当车辆遇特殊情况实际速度偏离优化得到的参考速度时，车辆通过在线速度调节策略与电‑机械制动力最优分配测量调节车辆速度。本发明综合优化得到车辆在该区间的运行速度曲线，无接触网有轨车辆按该速度曲线运行时不仅准点到达，而且能量利用效率最高；当车辆遇特殊情况实际速度偏离优化得到的参考速度时，车辆通过在线速度调节算法与电‑空制动最优分配算法调节车辆速度，保证车辆准点到达。
综合优化接触网速度曲线车辆通过速度调节速度偏离运行能耗最优分配算法优化能量利用效率机械制动力运行参数参考运行时离线制动测量保证

[发明专利]轨道廓形检测方法、系统和装置-CN202310309899.4在审
发明人：张志波;冯扬;蒯荣生;周橙;商佳园 -专利权人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B61K9/02 文献下载
摘要：本发明提供一种轨道廓形检测方法、系统和装置，所述方法包括：获取轨道车辆通过区段轨道时转向架构架的横向加速度曲线；对所述横向加速度曲线进行带通滤波，以获得滤波后曲线，其中，所述带通滤波的频率范围上下限是基于所述轨道车辆的二次蛇行失稳频率确定的；基于所述滤波后曲线，判断所述轨道廓形是否存在不良。本发明通过获取构架的横向加速度曲线，带通滤波后进行分析，可以识别轨道廓形不良的状况，通过在轨道车辆上实现这种检测方法，能够做到轨道的在线实时检测，在途检测效率高，如果检测车辆多，能够实现轨道的状态修，精准维修
轨道检测方法系统装置

[发明专利]制动力的分配方法、装置、终端设备及计算机存储介质-CN202310377592.8在审
发明人：冷彪;李永鹏;万树森 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司;浙江远程商用车研发有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B60T8/1766 文献下载
摘要：本申请公开了一种制动力的分配方法、装置、终端设备及计算机存储介质，应用于配置有电子机械制动系统的目标车辆，本申请制动力的分配方法包括：确定目标车辆的总制动力，并获取预设的多个制动力分配曲线，将总制动力和多个制动力分配曲线输入至电子机械制动系统；由电子机械制动系统在多个制动力分配曲线中确定与总制动力对应的目标制动力分配曲线，并根据目标制动力分配曲线和总制动力确定前轮总制动力和后轮总制动力；基于前轮总制动力和后轮总制动力控制目标车辆执行制动操作采用本申请能够令目标车辆在制动过程中有更好的平衡性，避免出现顿挫感。
制动分配方法装置终端设备计算机存储介质

[发明专利]道路边界检测方法和电子设备-CN202211364459.0在审
发明人：王震宇 -专利权人：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：具体实现方案为：获取车辆周围的道路边缘点簇；基于车辆行驶的第k+1周期内的道路边缘点簇，对车辆行驶的第k周期内的道路边界曲线进行预测更新，确定车辆行驶的第k+1周期内的道路边界曲线，其中k为大于0的整数根据本公开的技术方案，可以基于当前周期的道路边缘点簇直接对上一周期的道路边界曲线进行预测更新，无需重新进行曲线拟合，快速、准确地获取当前周期的道路边界曲线，减少了计算成本，保障了驾驶安全。
道路边界检测方法电子设备

[实用新型]一种单轨车辆自动转向全自动车钩-CN201821557283.X有效
发明人：王振;钱名鑫;朱冬进;罗唐 -专利权人：中车浦镇庞巴迪运输系统有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B61G5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单轨车辆自动转向全自动车钩，包括车钩本体、车钩旋转座和连杆组件；车钩旋转座安装在每列车头部和尾部的车架上，车钩旋转座与车架为转动连接；车钩本体的尾部与车钩旋转座相连接；连杆组件的一端与车钩旋转座相铰接，连杆组件的另一端与转向架相铰接；当单轨车辆行驶至曲线线路时，转向架转向，带动车钩旋转座同时转动，进而使车钩本体摆动至曲线线路的切线位置，车辆实现自动连挂。本实用新型能够实现在小曲线线路上转向架驱动车钩本体摆动至曲线线路切线位置，增加了车辆在小曲线上的自动连挂能力。
车钩旋转座单轨车辆连杆组件曲线线路转向架本实用新型切线位置自动转向小曲线摆动车架铰接列车头部转动连接转动驱动行驶

[发明专利]一种基于场端定位的辅助泊车方法-CN202211110190.3在审
发明人：蔡果;朱文奇;鲍施锡;张建忠;马骏;李天辰 -专利权人：上海阔步实业有限公司;上海星陀数据科技有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于场端定位的辅助泊车方法，包括：S1：针对待泊入车辆，选择待泊入车辆的目标车位；S2：于车辆驶入过程中，采用无线定位系统对车辆采集第一行驶曲线，并采用视觉定位系统对待泊入车辆采集第二行驶曲线；S3：对第一行驶曲线和第二行驶曲线进行处理得到待泊入车辆的修正途径点集；S4：根据目标车位和修正途径点集生成泊入路径，待泊入车辆根据泊入路径行驶至目标车位。有益效果在于：通过在在对车辆进行无线定位的基础上添加车辆的视觉定位结果，来实现较为准确的泊入路径规划，能够有效帮助不同类型的车辆通过泊入路径实现在停车场内的准确导航、定位过程，降低了自动泊车过程中对车端硬件的要求
一种基于定位辅助泊车方法

[发明专利]车辆电子助力转向控制系统故障容错时间间隔确定方法和装置-CN202310288902.9在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆电子助力转向控制系统的故障容错时间间隔确定方法、装置和计算机可读介质，所述方法包括：基于整车基本参数，转向系统参数，制动系统参数，轮胎参数建立车辆模型；根据道路的宽度、路面横向斜坡度、圆曲线半径参数和路面附着系数参数建立道路模型；基于设计行驶速度、行驶方向、预瞄时间参数和操纵方式设置参数建立车辆驾驶模型；获取车辆模型从进入曲线路段行驶的第一时长；在车辆模型进入曲线路段行驶第一时长的时刻，注入车辆电子助力转向控制系统的响应故障参数，并获取车辆模型偏移出当前行驶车道的时刻点以及从进入曲线路段开始的第二时长；基于第二时长和第一时长值，得到车辆电子助力转向控制系统故障容错时间间隔。
车辆电子助力转向控制系统故障容错时间间隔确定方法装置

[发明专利]一种标定表的生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210150938.6在审
发明人：何雄;许浩 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请适用于数据处理技术领域，提供了一种标定表的生成方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据采集得到的关于目标车辆在不同车速调控操作下的运动数据，生成各个车速调控操作对应的待校准曲线；若任意两个待校准曲线之间存在曲线交点，则根据曲线交点调整任意两个待校准曲线中曲线交点所在的曲线段，得到一次校正曲线；对各个车速调控操作对应的待平直曲线进行平直处理，得到二次校正曲线；待平直曲线为一次校正曲线或待校准曲线；基于二次校正曲线，生成目标车辆的标定表。采用上述方法中，在提高标定表内各个标定曲线的生成效率的同时，也能够提高标定曲线的准确性。
一种标定生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]半主动悬架的控制方法、控制系统及车辆-CN202111154556.2在审
发明人：邵雄;李根;谢欣秦;张伟伟;林绅堤 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60G17/016 文献下载
摘要：本发明公开了一种半主动悬架的控制方法、控制系统及车辆。其中，车辆侧向加速度估计方法包括：获取车辆方向盘的转角信号和车辆的车速信号，并获取车辆的不足转向度曲线；根据转角信号、车速信号和不足转向度曲线，得到车辆的侧向加速度；根据侧向加速度对车辆的半主动悬架进行控制该车辆侧向加速度估计方法，可以实现更好地对车辆半主动悬架的控制。
主动悬架控制方法控制系统车辆

[发明专利]一种能量控制方法、装置及车辆-CN202310635736.5在审
发明人：张洪剑;黄大飞;刘小飞;陈轶;周正伟;梁源;师合迪;曹鸿圣;曹杨 -专利权人：成都赛力斯科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W20/15 文献下载
摘要：本申请涉及汽车领域，提供了一种能量控制方法、装置及车辆。该方法包括：获取车辆的导航信息、车辆在导航起点时车辆的剩余总能量及历史驾驶习惯信息；基于导航信息、剩余总能量及历史驾驶习惯信息，预测车辆的剩余能量曲线；确定剩余能量曲线在开启能量阈值时对应的车辆在行驶路径中的坐标点，将坐标点作为开启位置；当车辆行驶至开启位置，开启车辆的增程器。根据本申请提供的能量控制方法，能够将全部剩余能量作为为车辆的行驶提供驱动的能量，从而能够提升车辆的动力性，根据预测的能量剩余曲线，在车辆行驶至开启位置时开启增程器，以能够消除车辆在行驶过程中开启增程器的瞬时功率过大，提升增程式车辆用车的安全性。
一种能量控制方法装置车辆