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[发明专利]一种融合运输与作业功能的三段机体式六足机器人-CN201510878285.3有效
发明人：邓宗全;刘逸群;高海波;丁亮;王冠宇;李满天;宋杨 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-12-04 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：前躯干通过前驱动关节与中躯干转动连接，前躯干与前驱动关节的直线驱动器铰接，前驱动关节的直线驱动器与中躯干铰接，中躯干通过中驱动关节与后躯干转动连接，中躯干与中驱动关节的直线驱动器铰接，中驱动关节的直线驱动器与后躯干铰接，自卸翻斗通过后驱动关节与中躯干转动连接，自卸翻斗与后驱动关节的直线驱动器铰接，后驱动关节的直线驱动器与中躯干铰接；左、右前腿与前躯干连接，左、右中腿与中躯干铰接，左、右后腿与后躯干铰接。
躯干铰接直线驱动器关节六足机器人驱动关节转动连接后驱动前驱动作业功能翻斗三段自卸机器人技术领域运动灵活性地形变化刚性机体功能单一能力强融合后腿前腿机器人运输

[实用新型]一种舞蹈机器人-CN201920886599.1有效
发明人：许全文;黎泽伦;周璧云;李寒霜 -专利权人：重庆科技学院
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种舞蹈机器人，包括头部、躯干、手臂和腿部，头部置于躯干顶部；躯干包括前盖、电源模块、躯干前板和躯干后板，电源模块固定于躯干前板，躯干后板安装手臂舵机和腿部舵机，躯干后板设有单片机控制系统；手臂包括手臂连接件、手部和关节连接件，手臂连接件与手臂舵机和手臂关节舵机连接，关节连接件与手臂关节舵机和手部连接；腿部包括腿部连接件、膝关节、关节连接件和底板，上方腿部连接件与腿部舵机连接和腿部关节舵机连接，下方腿部连接件与脚关节舵机和腿部关节舵机连接，膝关节和关节连接件置于腿部连接件之间，电源模块为单片机控制系统供电，单片机控制系统分别与各舵机电性连接，本实用新型结构简单，便于组装和拆卸，成本低。
躯干舵机关节连接件腿部连接件腿部单片机控制系统电源模块后板本实用新型手臂连接件膝关节手臂舵机手臂关节腿部关节前板手部手臂底板脚关节前盖拆卸机器人组装机电供电舞蹈

[发明专利]仿生机器鱼-CN201610539704.5有效
发明人：应佳伟;陈辉 -专利权人：杭州畅动智能科技有限公司
申请日： 2016-07-05 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生机器鱼，包括鱼头及与鱼头连接的鱼身，所述鱼身包括与鱼头连接的躯干骨架及与所述躯干骨架连接的尾部骨架，其特征在于，躯干骨架包括多个彼此铰接在一起以形成躯干骨架的躯干关节，躯干关节呈U形，包括呈片状且横向设置的第一部，位于第一部下方且呈片状的第二部，以及两端分别与第一部及第二部连接的连接部，其中，相邻的两个躯干关节的两个第一部连接，相邻的两个躯干关节的两个第二部连接。本发明的仿生机器鱼通过将躯干骨架的多个躯干关节设置成U形，相邻两个躯干关节的自由端对应连接在一起，使得多个躯干关节相互铰接，可以进行摆动，结构简单，且具有逼真的仿生效果。
躯干关节躯干骨架仿生机器鱼鱼头呈片状铰接鱼身仿生效果横向设置尾部骨架自由端摆动

[实用新型]仿生机器鱼-CN201620720565.1有效
发明人：应佳伟;陈辉 -专利权人：杭州畅动智能科技有限公司
申请日： 2016-07-05 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生机器鱼，包括鱼头及与鱼头连接的鱼身，所述鱼身包括与鱼头连接的躯干骨架及与所述躯干骨架连接的尾部骨架，其特征在于，躯干骨架包括多个彼此铰接在一起以形成躯干骨架的躯干关节，躯干关节呈U形，包括呈片状且横向设置的第一部，位于第一部下方且呈片状的第二部，以及两端分别与第一部及第二部连接的连接部，其中，相邻的两个躯干关节的两个第一部连接，相邻的两个躯干关节的两个第二部连接。本实用新型的仿生机器鱼通过将躯干骨架的多个躯干关节设置成U形，相邻两个躯干关节的自由端对应连接在一起，使得多个躯干关节相互铰接，可以进行摆动，结构简单，且具有逼真的仿生效果。
仿生机器

[实用新型]一种转运整理机器人-CN201820414382.6有效
发明人：刘志春;王泽;陈天祥;吕星晨;姚宁;张晓迪;干宇 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种转运整理机器人，包括机器人躯干，机器人躯干分为上部躯干和下部躯干，上部躯干相对下部躯干能360度转动，上部躯干的顶部连接有头部，上部躯干上部两侧连接有机械手臂，下部躯干的底部连接有移动部机械手臂包括与上部躯干转动连接的肩关节，肩关节的前端转动连接有肘关节，肘关节的前端连接有大臂，大臂的前端转动连接有腕关节，腕关节的前端连接有前臂，前臂的前端转动连接有机械爪。
躯干转动连接转运机器人前臂机器人躯干机械手臂肩关节腕关节移动部肘关节大臂底座货物麦克纳姆轮底部连接生产效率视觉系统整理机器机械爪搬运摆放

[发明专利]一种模块化仿生四足机器人-CN201910343130.8有效
发明人：王伟;吉爱红;沈欢;张曦元;李倩;秦国栋;袁吉伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化仿生四足机器人，包括四个腿部关节和至少一个躯干关节。腿部关节具有三个自由度，采用差动轮系实现驱动腿机构滚转与俯仰，并采用转动副实现驱动腿机构膝关节的屈伸。躯干关节具有一个自由度，采用电机驱动关节转动，采用圆柱凸轮机构将躯干关节回转运动转化为直线弹簧的压缩与放松，将躯干关节摆动时的关节动能转变为弹性势能并在躯干关节伸直时释放以补充动能。本发明能够根据需求增加躯干关节变成多脊椎关节机器人，腿部关节可以调整以增加机身宽度、降低高度，具有灵活性和稳定性的优势，并最大程度的仿生四足动物的运动学和动力学特征。
一种模块化仿生机器人

[发明专利]仿生机器鱼-CN201610536580.5有效
发明人：应佳伟;陈辉 -专利权人：杭州畅动智能科技有限公司
申请日： 2016-07-05 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生机器鱼，其鱼身包括躯干骨架及尾部骨架，躯干骨架包括多个彼此铰接在一起的躯干关节，尾部骨架包括多个彼此铰接在一起的尾部关节，鱼身上设置有至少两个鱼身摆动装置，每个鱼身摆动装置包括鱼身摆动电机、绕线轮及缠绕在绕线轮上的拉绳，绕线轮套设在鱼身摆动电机的转轴部上，拉绳的两端自绕线轮向外伸出，鱼身摆动电机安装在躯干骨架的躯干关节内，各鱼身摆动电机对应的拉绳的两端沿着多个躯干关节的排布方向同时向前或向后延伸并依次穿设多个躯干关节后与位于最前端或最后端的躯干关节固定，或者沿着多个尾部关节的排布方向同时向后延伸并与依次穿过多个尾部关节后与位于最后端的尾部关节固定。
仿生机器

[实用新型]仿生机器鱼-CN201620698695.X有效
发明人：应佳伟;陈辉 -专利权人：杭州畅动智能科技有限公司
申请日： 2016-07-05 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生机器鱼，其鱼身包括躯干骨架及尾部骨架，躯干骨架包括多个彼此铰接在一起的躯干关节，尾部骨架包括多个彼此铰接在一起的尾部关节，鱼身上设置有至少两个鱼身摆动装置，每个鱼身摆动装置包括鱼身摆动电机、绕线轮及缠绕在绕线轮上的拉绳，绕线轮套设在鱼身摆动电机的转轴部上，拉绳的两端自绕线轮向外伸出，鱼身摆动电机安装在躯干骨架的躯干关节内，各鱼身摆动电机对应的拉绳的两端沿着多个躯干关节的排布方向同时向前或向后延伸并依次穿设多个躯干关节后与位于最前端或最后端的躯干关节固定，或者沿着多个尾部关节的排布方向同时向后延伸并与依次穿过多个尾部关节后与位于最后端的尾部关节固定。
仿生机器

[发明专利]一种四足机器人及其柔性脊柱关节-CN202110281233.3在审
发明人：吴炳晖;单键;陈人溢;刘玉麟;王慧楠;孙香婷;戴新宇;许炳 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种四足机器人及其柔性脊柱关节，该四足机器人包括：前躯干、后躯干，呈凸字型，底部边缘处具有两只用于移动的腿、两个舵机以及柔性脊柱关节，该柔性脊柱关节包括：关节前部，连接于前躯干上；关节后部，连接于后躯干上；关节中部，设置于关节前部与关节后部之间，并与关节前部之间以及与关节后部之间转动连接，形成前转动副与后转动副；前扭簧，设置于关节中部与关节前部的连接处；后扭簧，设置于关节中部与关节后部的连接处；两个陀螺仪，分别固定于前躯干的重心处以及后躯干的重心处，用于进行加速度检测；以及两个电机，分别通过联轴器与关节前部以及关节后部连接，用于接收反馈信号，从而自动调整四足机器人的落地朝向。
一种机器人及其柔性脊柱关节

[实用新型]一种四足机器人及其柔性脊柱关节-CN202120542882.X有效
发明人：吴炳晖;单键;陈人溢;刘玉麟;王慧楠;孙香婷;戴新宇;许炳 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供一种四足机器人及其柔性脊柱关节，该四足机器人包括：前躯干、后躯干，呈凸字型，底部边缘处具有两只用于移动的腿、两个舵机以及柔性脊柱关节，该柔性脊柱关节包括：关节前部，连接于前躯干上；关节后部，连接于后躯干上；关节中部，设置于关节前部与关节后部之间，并与关节前部之间以及与关节后部之间转动连接，形成前转动副与后转动副；前扭簧，设置于关节中部与关节前部的连接处；后扭簧，设置于关节中部与关节后部的连接处；两个陀螺仪，分别固定于前躯干的重心处以及后躯干的重心处，用于进行加速度检测；以及两个电机，分别通过联轴器与关节前部以及关节后部连接，用于接收反馈信号，从而自动调整四足机器人的落地朝向。
一种机器人及其柔性脊柱关节

[发明专利]关节点检测方法及装置-CN202010685839.9在审
发明人：陈柏森 -专利权人：和硕联合科技股份有限公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种关节点检测方法及装置。所述方法包括：取得人体影像，并在人体影像找出多个关节点，以产生人体姿态图；在前述关节点中找出对应于躯干关节的躯干关节点；基于躯干关节点在人体姿态图中定义对应于躯干关节点的感兴趣区域，其中躯干关节点连接于人体的肢段，肢段包括多个子肢段，前述子肢段彼此通过肢段关节连接；基于感兴趣区域找出对应于前述子肢段的多个分割部位；基于前述分割部位定义特定肢段关节点；将特定肢段关节点定义为对应肢段关节，并据以更新人体姿态图。
关节点检测方法装置

[发明专利]起重机驾驶员数字化人体模型-CN201210090397.9无效
发明人：赵改平;陈二云;颜文涛;王殊轶;冯勇 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2012-03-30 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机驾驶员数字化人体模型，它由头部、颈部、上躯干、下躯干、大腿、小腿、足、上臂、前臂、手、颈关节、肩关节、肘关节、腕关节、髋关节、膝关节和踝关节装配而成；其中，颈部与颈关节为同一部件，头部通过颈关节与上躯干相连，上躯干通过肩关节与上臂相连，上臂通过肘关节与前臂相连，前臂通过腕关节与手相连，下躯干通过髋关节与大腿相连，大腿通过膝关节与小腿相连，小腿通过踝关节与足相连。本发明依据人体32个相关部位的体态参数和7个主要关节在正常生理条件下关节角度在侧视、俯视和正视三个方向上的运动幅度参数而建立，具有结构合理，关节和环节数据可靠，可广泛应用的特点。
起重机驾驶员数字化人体模型

[实用新型]起重机司机人体坐姿模型-CN201220130046.1有效
发明人：赵改平;颜文涛;王殊轶;冯勇 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2012-03-30 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种起重机司机人体坐姿模型，它由头部、颈部、上躯干、下躯干、大腿、小腿、足、上臂、前臂、手、颈关节、肩关节、肘关节、腕关节、髋关节、膝关节和踝关节装配而成；其中，颈部与颈关节为同一部件，头部通过颈关节与上躯干相连，上躯干通过肩关节与上臂相连，上臂通过肘关节与前臂相连，前臂通过腕关节与手相连，下躯干通过髋关节与大腿相连，大腿通过膝关节与小腿相连，小腿通过踝关节与足相连。本实用新型依据人体32个相关部位的体态参数和7个主要关节在正常生理条件下关节角度在侧视、俯视和正视三个方向上的运动幅度参数而建立，具有结构合理，关节和环节数据可靠，可广泛应用的特点。
起重机司机人体坐姿模型

[发明专利]一种转运整理机器人-CN201810255460.7在审
发明人：刘志春;王泽;陈天祥;吕星晨;姚宁;张晓迪;干宇 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种转运整理机器人，包括机器人躯干，机器人躯干分为上部躯干和下部躯干，上部躯干相对下部躯干能360度转动，上部躯干的顶部连接有头部，上部躯干上部两侧连接有机械手臂，下部躯干的底部连接有移动部机械手臂包括与上部躯干转动连接的肩关节，肩关节的前端转动连接有肘关节，肘关节的前端连接有大臂，大臂的前端转动连接有腕关节，腕关节的前端连接有前臂，前臂的前端转动连接有机械爪。
躯干转动连接转运机器人前臂机器人躯干机械手臂肩关节腕关节移动部肘关节大臂底座货物搬运麦克纳姆轮底部连接人本发明生产效率视觉系统整理机器机械爪摆放

[实用新型]用于坐姿压力舒适性测试的假人-CN202023053129.9有效
发明人：呼慧敏;梅志光;冉令华;张欣;赵朝义;罗玲;王瑞;吴海媚 -专利权人：中国标准化研究院
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型提供用于坐姿压力舒适性测试的假人，包括：头部、大臂、小臂、躯干、大腿、小腿、髋关节、膝关节、肩关节和肘关节，头部与躯干固连，躯干通过髋关节与大腿相连，大腿通过膝关节与小腿相连，大臂通过肩关节与躯干连接，大臂通过肘关节与小臂连接；头部、大臂、小臂、躯干、大腿和小腿由外及内均包括表皮层、支撑层和内部层；躯干和大腿均安装有多个压力传感器；躯干内具有第一重心调节机构；头部、大臂、小臂、大腿和小腿内具有第二重心调节机构
用于坐姿压力舒适测试假人

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