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[发明专利]MEMS角速度传感器的温度稳定性能保障的有源温度变化补偿控制装置及方法-CN201110338354.3无效
发明人：郭松 -专利权人：郭松
申请日： 2011-10-19 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： G05D23/19 文献下载
摘要：本发明涉及用MEMS角速度芯片内的有源温度变化补偿控制方法来控制MEMS角速度传感器内的温度，使其保持温度变化的速度在一定的范围之内，从而改善MENS角速度传感器的在不同的温度环境变化时的温度特性，保障MEMS角速度信号输出精度的方法及装置，为发明型专利。通过有源控制温度变化的速度的方式来减小MEMS角速度传感器工作环境的温度变化速度的加大给其输出信号的真实性带来的消极影响的方法。提高MEMS角速度传感器输出信号的精度。
mems 角速度传感器温度稳定性能保障有源变化补偿控制装置方法

[发明专利]空调器压缩机的控制方法与空调器-CN202110121455.9有效
发明人：刘运涛;李相军;史为品;施磊;董金盛 -专利权人：青岛海尔空调器有限总公司;青岛海尔空调电子有限公司;海尔智家股份有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F04C28/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种空调器压缩机的控制方法与空调器。其中空调器压缩机的控制方法包括：获取压缩机的反馈角速度量和预先输入的目标角速度波动量；计算目标角速度波动量和反馈角速度量之差，以得到角速度差值；获取压缩机控制用速度环中的速度环调节器的输出力矩；同时基于角速度差值执行力矩补偿，以得到角速度差值中部分角速度波动对应的第一力矩补偿量；对第一力矩补偿量进行滤波处理，以生成第二力矩补偿量；将第二力矩补偿量补偿到速度环调节器的输出力矩中，得到补偿后的输出力矩；以及根据补偿后的输出力矩控制压缩机
空调器压缩机控制方法

[发明专利]一种半球谐振陀螺的工作模式切换控制方法及系统-CN202110009141.X有效
发明人：王灵草;汪立新;方海斌;卜继军;张挺;罗华 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十六研究所;中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01C19/5691 文献下载
摘要：本发明涉及半球谐振陀螺控制技术领域，具体是一种半球谐振陀螺的工作模式切换控制方法及系统；所述控制方法包括计算出当前半球谐振陀螺的角加速度并进行滤波；若角加速度＞0且角速度绝对值＜第一判断阈值，或者角加速度≤0且角速度绝对值＜第二判断阈值，则进入力平衡模式；按照力平衡PID控制器施加控制力Cp，使谐振子的驻波位置不动，计算和输出角速度；若角加速度≤0且角速度绝对值≥第二判断阈值，或者角加速度＞0且角速度绝对值≥第一判断阈值，则进入全角模式；按照力平衡PID控制器切断力平衡回路所施加的控制力使得Cp＝0，计算和输出角速度增量；本发明依据载体输入角速度的大小实现了力平衡模式和全角模式的混合控制。
一种半球谐振陀螺工作模式切换控制方法系统

[发明专利]机器人控制装置-CN201410377424.X无效
发明人：大明准治 -专利权人：株式会社东芝
申请日： 2014-08-01 - 公布日： 2015-02-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制装置。根据实施例的机器人控制装置包括：观测器，接收电动机的角速度和电流指令值，从电动机的角速度控制系统的仿真模型中估计连杆的角加速度、以及连杆和电动机的角速度；第一反馈单元，从由观测器所估计的连杆和电动机的角速度之差计算轴扭转角速度，并提供反馈给角速度控制系统；第二反馈单元，反馈由观测器所估计的连杆的角加速度给角速度控制系统；以及第一反馈常数计算单元，其当非线性动力学模型中的端部执行器负载具有低惯性时，在第二反馈单元上补偿端部执行器负载质量并增加惯性
机器人控制装置

[发明专利]一种考虑轮胎纵向动力学扰动的汽车侧向稳定性控制方法-CN202210986180.X在审
发明人：李绍松;王旭阳;周庆斌;姜俊辰;卢晓晖;于志新;金羡;范阳群 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：一种考虑轮胎纵向动力学扰动的汽车侧向稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括期望横摆角速度计算模块、LTV‑MPC控制器和CarSim汽车模型；期望横摆角速度计算模块用于确定期望的横摆角速度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车横向车速、纵向速度、横摆角速度以及四个车轮的角加速度；LTV‑MPC控制器优化求解出汽车的前轮转角并输入给CarSim汽车模型，实现汽车的横摆角速度跟踪控制。
一种考虑轮胎纵向动力学扰动汽车侧向稳定性控制方法

[发明专利]一种车辆轨迹的生成方法、系统、装置、介质及车辆-CN202211633984.8在审
发明人：谢腾宇;崔迎辉 -专利权人：知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：该方案中，根据车辆的车轮转角得到第一横摆角速度，以及获取车辆传感器输出的第二横摆角速度；根据第一横摆角速度及第二横摆角速度确定横摆角速度补偿量，并补偿至第一横摆角速度中，以得到补偿后的横摆角速度；根据补偿后的横摆角速度得到车辆轨迹本申请中利用车轮转角得到对应的第一横摆角速度，再利用第一横摆角速度与第二横摆角速度得到横摆角速度补偿量，并将其补偿到第一横摆角速度上，得到的补偿后的第一横摆角速度比直接由车辆传感器输出的第二横摆角速度更加稳定、平滑，且无噪声和毛刺，还不失真，提高了对车辆进行控制的稳定性。
一种车辆轨迹生成方法系统装置介质

[实用新型]一种自稳系统及水下潜航器-CN201720812421.3有效
发明人：张洵 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：其中，自稳系统包括姿态控制模块、角度PID控制器以及角速度PID控制器。姿态控制模块用于计算当前角度数据以及当前角速度数据。角度PID控制器用于根据目标角度数据与当前角度数据输出控制角速度数据。角速度PID控制器具体用于根据控制角速度数据与当前角速度数据输出对应的控制信号。其中，水下潜航器，包括如上所述的自稳系统。本实用新型中，串联的角度PID控制器与角速度PID控制器的配合设置，使得水下潜航器在复杂多变的水下潜行时，其姿态能够保持稳定，并且，在水上控制端控制水下潜航器做出指定姿态的移动时，水下潜航器能够平稳、准确高效地完成姿态的变换
一种系统水下潜航

[发明专利]回旋装置-CN201680015952.8有效
发明人：山浦弘;谷住和也;野口真儿;多田野有司 -专利权人：株式会社多田野;山浦弘
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： B66C23/00 文献下载
摘要：本发明的回旋装置执行：获取处理，获取回旋开始位置、回旋结束位置及吊摆长度；回旋角速度模式决定处理，通过最优控制来决定从回旋开始位置起经加速、减速及加速而达到回旋角速度ω的第1区间以及从回旋角速度ω起经减速、加速及减速而停止在回旋结束位置的第2区间内的回旋角速度模式；以及致动器控制处理，以起重臂的顶端部以回旋角速度模式所示的速度沿回旋方向移动的方式使回旋致动器对回旋体加以回旋。并且，回旋装置在回旋角速度模式决定处理中决定如下回旋角速度模式：比进行钟摆运动的被吊物的由吊摆长度决定的周期短的控制时间T的第1区间及第2区间内，控制时间T越短，极大角速度及极小角速度的差越大。
回旋装置

[发明专利]姿态角速度控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111628182.3在审
发明人：凡玉龙;舒畅;马超 -专利权人：重庆零壹空间航天科技有限公司;重庆零壹空间科技集团有限公司;北京零壹空间电子有限公司;西安零壹空间科技有限公司;北京零壹空间技术研究院有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种姿态角速度控制方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：根据火箭运动学模型，生成动态逆系统模型；根据当前姿态角速度控制指令和当前姿态角速度，得到目标姿态角加速度；将所述目标姿态角加速度输入所述动态逆系统模型，得到目标舵偏角；将所述目标舵偏角输入所述火箭运动学模型，得到所述当前姿态角速度控制指令中的目标姿态角速度，并控制火箭根据所述目标姿态角速度进行运行；本发明通过将动态逆系统模型与火箭运动学模型串联在一起得到积分解耦型线性系统模型，从而可以实现通道间的解耦控制，并且可以有效抑制姿态漂离，减小姿态角偏差，实现火箭的稳定控制。
姿态角速度控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种电动独轮车控制系统-CN201510031369.3在审
发明人：邓林科;孙工海;徐光付;钱静斌 -专利权人：宁波联拓思维电子科技有限公司
申请日： 2015-01-22 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种电动独轮车控制系统，其包括：电源系统，控制系统，角速度传感器，霍尔传感器；所述角速度传感器检测独轮车加速度信号与角速度信号并传递至控制系统，所述控制系统根据加速度信号与角速度信号计算独轮车运行速度给定值；所述霍尔传感器检测独轮车实时运行速度并传递至控制系统，所述控制系统比较实时运行速度与运行速度给定值并输出控制信号至电机。本发明相对现有技术具有如下优点：采用角速度传感器和霍尔传感器作为信号采集元件，使得本发明的独轮车控制系统具有良好的控制精度。
一种电动独轮车控制系统

[实用新型]一种电动独轮车控制系统-CN201520043836.X有效
发明人：邓林科;孙工海;徐光付;钱静斌 -专利权人：宁波联拓思维电子科技有限公司
申请日： 2015-01-22 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种电动独轮车控制系统，其包括：电源系统，控制系统，角速度传感器，霍尔传感器；所述角速度传感器检测独轮车加速度信号与角速度信号并传递至控制系统，所述控制系统根据加速度信号与角速度信号计算独轮车运行速度给定值；所述霍尔传感器检测独轮车实时运行速度并传递至控制系统，所述控制系统比较实时运行速度与运行速度给定值并输出控制信号至电机。本实用新型相对现有技术具有如下优点：采用角速度传感器和霍尔传感器作为信号采集元件，使得本实用新型的独轮车控制系统具有良好的控制精度。
一种电动独轮车控制系统

[发明专利]驾驶员辅助系统以及驾驶员辅助方法-CN202310190072.6在审
发明人：朴贤洙 -专利权人：汉拿科锐动电子股份公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：根据本发明的驾驶员辅助系统可以包括：障碍物检测部，检测车辆周边的障碍物并输出与检测到的障碍物相关的障碍物信息；车道检测部，检测车辆周边的车道并输出与检测到的车道相关的车道信息；速度检测部，检测车辆的行驶速度并输出与检测到的行驶速度相关的实际行驶速度信息；横摆角速度检测部，检测车辆的横摆角速度并输出与检测到的横摆角速度相关的横摆角速度信息；以及控制部，在执行巡航控制时基于横摆角速度信息而获取横摆角速度值和横摆加速度值，并且基于获取到的横摆角速度值、横摆加速度值和检测到的车道信息而判断车辆是否处于转弯行驶状态，若判断为车辆处于转弯行驶状态，则基于障碍物信息和实际行驶速度信息而控制车辆的加速。
驾驶员辅助系统以及方法

[发明专利]电动助力转向装置-CN201780034643.X有效
发明人：椿贵弘 -专利权人：日本精工株式会社
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供一种电动助力转向装置，该电动助力转向装置即使在自动转向期间中由驾驶员执行了转向介入，也能够实现手动转向，并且，同时实现了“进一步确保了驾驶员进行紧急转向操作时的安全性”的辅助控制和转向角控制。本发明的电动助力转向装置具备用来运算出“用于转向角控制的转向角控制电流指令值”的转向角控制单元，该转向角控制单元具备位置控制单元、转向介入补偿单元和转向角速度控制单元，其中，位置控制单元运算出基本转向角速度指令值，转向介入补偿单元求得补偿转向角速度指令值，转向角速度控制单元基于基本转向角速度指令值、补偿转向角速度指令值以及实际转向角速度来运算出转向角控制电流指令值；转向介入补偿单元具备“用于使转向介入补偿增益与转向扭矩相乘”的补偿增益单元，转向介入补偿单元经由补偿增益单元并且基于转向扭矩来求得补偿转向角速度指令值；电动助力转向装置至少使用转向角控制电流指令值来运算出电流指令值。
电动助力转向装置

[发明专利]用于车辆系统的控制模块、车辆系统以及具有这种车辆系统的车辆-CN201180038445.3无效
发明人：瓦尔德马·卡米施克 -专利权人：威伯科有限公司
申请日： 2011-08-17 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于车辆系统(3)的控制模块(2)，其中，该控制模块(2)具有横向加速度传感器(8)、横摆角速度传感器(7)和中央控制装置(6)，其中，横向加速度传感器(8)用于测量横向加速度(a_s)并发出横向加速度测量信号(S3)；横摆角速度传感器(7)用于测定横摆角速度并发出横摆角速度测量信号(S2)；中央控制装置(6)用于接收横摆角速度测量信号和横向加速度测量信号并且确定车辆(1)在其车辆重心(S)上的重心横向加速度(aq)，其中，中央控制装置(6)由横向加速度传感器(8)与车辆重心(S)之间的传感器间距(d)和横摆角速度测量信号(S2)对时间求导而确定重心横向加速度(aq)。在这种情况下，中央控制装置(6)首先利用低通滤波器过滤横摆角速度测量信号，并且接下来将该横摆角速度测量信号对时间求导，并且确定当前的传感器间距(d)。
用于车辆系统控制模块以及具有这种

[发明专利]车辆的控制方法及装置-CN202110559214.2在审
发明人：彭夏鹏;林子竣 -专利权人：前海七剑科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆的控制方法及装置，该方法包括：获取车辆的实际速度、实际方向盘转角和实际横摆角速度；将实际方向盘转角和实际速度输入车辆动力学模型，以获得输出的预测横摆角速度；计算预测横摆角速度与实际横摆角速度之间的横摆角差值；根据预测横摆角速度以及横摆角差值修正方向盘的目标转角，并根据修正后的目标转角控制车辆行驶。与现有技术相比，本申请中通过车辆动力学模型得到预测横摆角速度，根据预测横摆角速度以及横摆角差值修正方向盘的目标转角，根据修正后的目标转角控制车辆行驶，避免了由于方向盘零偏，导致的车辆的自动驾驶技术的鲁棒性差的问题
车辆控制方法装置

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