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[发明专利]代码迁移方法、装置、设备及介质-CN202310826754.1在审
发明人：骆家诚;卢玉坤 -专利权人： 知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F8/41 文献下载
摘要：本申请公开了一种代码迁移方法、装置、设备及介质，涉及汽车软件技术领域。该方法包括：获取运行时环境层相关的代码文件，并按照预设提取方式从代码文件中提取出变量信息；按照预设处理规则对变量信息进行预处理，得到处理后信息；预设处理规则包括预设数据转换规则和变量传输类型判断规则；基于处理后信息生成对应的结构体，并基于结构体生成对应的中间描述文件；基于中间描述文件，根据数据传送工具包的配置规则生成符合配置规则的最小可运行单元以及对应的数据输入输出端口，得到数据传送工具包相关的目标代码文件。能够快速准确的完成汽车开放系统架构的代码迁移，并使运行时环境的解析和数据传送工具包的代码的生成可以相互独立进行。
代码迁移方法装置设备介质

[发明专利]目标芯片的软件仿真测试系统、方法、设备及介质-CN202310868029.0在审
发明人：王鸣宇;陈亦成;卢玉坤 -专利权人： 知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标芯片的软件仿真测试系统、方法、设备及介质，涉及仿真技术领域，该系统部署于计算机终端，通过Beagle和Cheetah与目标芯片通信，包括：控制台模块用于从输入设备中获取字符；目标芯片驱动与控制模块，包括待测试目标芯片复杂驱动程序，用于根据字符确定请求指令，并通过Cheetah将指令发送至目标芯片；数据分析模块用于通过Beagle获取目标芯片根据指令输出的数据报文，将与数据报文对应的信号值转换为物理值；文件系统用于通过第一文件读取和写入程序在运行中的参数，并用于通过第二文件记录程序在运行中的故障信息。本申请提高目标芯片的测试效率并节省了测试时间。
目标芯片软件仿真测试系统方法设备介质

[发明专利]一种Bootloader升级方法、装置、设备及介质-CN202310882673.3在审
发明人：陶晓荣;韩乐乐;卢玉坤 -专利权人： 知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F8/654 文献下载
摘要：本申请公开了一种Bootloader升级方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，应用于微控制单元，包括：响应上位机的刷写请求，以将上位机发送的目标文件刷写至应用程序区域；目标文件由新版本Bootloader文件和Bootloader升级文件拼接，Bootloader升级文件为预先按照预设配置规则对新版本Bootloader文件进行配置得到的文件；在获取到上位机发送的Bootloader升级请求后运行Bootloader升级文件，以便将新版本Bootloader文件刷写至Bootloader区域，以对当前Bootloader进行升级。本申请适用于小容量微控制单元对Bootloader的升级。
一种 bootloader 升级方法装置设备介质

[发明专利]一种语义建图方法、装置及存储介质-CN202310266387.4有效
发明人：郭迪;田超 -专利权人： 知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请涉及记忆泊车技术领域，公开了一种语义建图方法、装置及存储介质，包括：利用设置在目标车辆上的图像采集设备进行图像采集，得到当前图像帧；对所述当前图像帧中至少包含停车位线的位置固定对象的语义特征进行提取，得到至少包含停车位线的全局唯一编号的目标语义特征；通过将所述当前图像帧的目标语义特征与前一图像帧的目标语义特征以匹配的方式进行视觉里程计计算，得到所述当前图像帧的车辆位姿；根据每一图像帧的目标语义特征及所述当前图像帧的车辆位姿构建相应的语义地图。无需对车辆进行改造，利用已装设备采集图像帧能够降低成本。在特征提取时，引入停车位线的全局唯一编号，在保证位姿计算高精确度的情况下实现语义建图。
一种语义方法装置存储介质

[发明专利]目标芯片与微型计算单元的通信方法、装置、设备及介质-CN202310854278.4在审
发明人：王鸣宇;陈亦成;卢玉坤 -专利权人： 知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标芯片与微型计算单元的通信方法、装置、设备及介质，涉及通信技术领域，应用于微型计算单元，包括：利用目标通信矩阵数据库文件对目标芯片输出的目标数据解析，得到第一报文；若第一报文的循环冗余校验值和滚动计数无误则更新第一标志位；若第一报文未发生超时则更新第二标志位，以使应用程序在两个标志位均更新后获取目标数据；按照目标通信矩阵数据库文件，将第二报文的循环冗余校验值和滚动计数填入第二报文得到当前第二报文，然后将当前第二报文发送至目标芯片。综上可见，本申请对目标芯片与微型计算单元之间通信的数据进行了数据保护，保证了数据的完整性、顺序性、无延时性和安全性。
目标芯片微型计算单元通信方法装置设备介质

[发明专利]基于激光点云反射强度的地面信息获取方法、装置和系统-CN202010994349.7有效
发明人：王泽荔;王文爽;顾晨益;陈伟 -专利权人： 知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光点云反射强度的地面信息获取方法，采用数据分析区域点云数据对路面点云强度进行统计，计算路面概率分布方程，再结合概率分布方程计算检测区域点云数据属于路面的概率值，依据计算得到的概率值对路面进行识别。本发明利用激光雷达点云数据在地面上的概率分布，实现对非理想化路面的高精度识别。
基于激光反射强度地面信息获取方法装置系统

[发明专利]一种泊车控制方法、系统、电子设备及可读存储介质-CN202311061488.4在审
发明人：吴秋池;陈雷;张文庆 -专利权人： 知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种泊车控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，涉及自动驾驶领域，该泊车控制方法包括：在车辆对目标车位进行泊入的过程中，获取车辆与目标障碍物的当前距离；目标障碍物为位于车辆的泊入方向的障碍物；若当前距离调整到安全距离，控制车辆处于静止状态并控制车辆的后备箱盖开启；安全距离大于或等于车辆的后备箱盖的长度；确定车辆处于静止状态时的位置信息，当后备箱盖关闭后，基于位置信息控制车辆继续对目标车位进行泊入。本申请能够提前控制车辆暂停泊车同时开启后备箱盖，当用户拿走对应的物品并将后备箱盖关闭之后，继续按照泊车路径泊入目标车位，完成自动泊车，提高用车效率，节省泊车时间。
一种泊车控制方法系统电子设备可读存储介质

[发明专利]一种跟线行驶模式切换方法、装置、设备及介质-CN202310677675.9在审
发明人：梁耀中;卢玉坤 -专利权人： 知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本申请公开了一种跟线行驶模式切换方法、装置、设备及介质，涉及辅助驾驶技术领域，包括：在跟车过路口时，判断是否识别到目标车道线且目标车道线的车道线置信度大于预设的置信度阈值；如果不是，则保持跟车行驶模式；如果是，则确定自车纵轴中心线与车道中心线之间的横向距离和夹角，并确定横向距离的变化率；车道中心线为目标车道线的中心线；基于横向距离、夹角和横向距离的变化率确定是否将跟车行驶模式切换至跟线行驶模式。可见，本申请在车道线置信度大于置信度阈值时，基于自车纵轴中心线与车道中心线之间的横向距离、夹角和横向距离的变化率确定是否切换跟线行驶模式，避免因横向扭矩及横向偏移量过大造成安全事故并提高驾驶舒适度。
一种行驶模式切换方法装置设备介质

[发明专利]一种车载支架及其挡光罩-CN202310777304.8在审
发明人：杨海艳;卢玉坤 -专利权人： 知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G03B11/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种车载支架及其挡光罩，挡光罩包括挡光主板，挡光主板被配置在车载摄像头的视角之外，挡光主板包括沿靠近或远离车载摄像头的方向间隔分布的挡光单元，使得射入挡光主板的杂散光先经某一挡光单元反射，并最后由另一挡光单元反射后射出挡光主板，以防止杂散光进入车载摄像头。上述挡光罩将挡光主板设置成离散的挡光单元，从结构上改变外界光线的路径，避免了杂光射入摄像头画面中，保证智能驾驶安全性，同时，还具有更好的散热性，有利于摄像头的散热，此外，还省去了挡光罩为了降低反射率而进行表面处理工艺的步骤，节省了成本。
一种车载支架及其挡光罩

[发明专利]一种车载全景影像显示方法、装置、设备及介质-CN202310752587.0在审
发明人：周卓赟;莫博;卢玉坤 -专利权人： 知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F3/04845 文献下载
摘要：本申请公开了一种车载全景影像显示方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：对通过环视摄像头采集的轮廓坐标进行坐标系转换得到目标极坐标系下的第一轮廓坐标；按照目标顺序对位于目标范围内的第一轮廓坐标进行有序排列得到第二轮廓坐标；对第二轮廓坐标进行坐标系还原得到第三轮廓坐标，并基于第三轮廓坐标到车身轮廓的最短距离确定纹理坐标；构造与第三轮廓坐标对应的三维模型，并利用第三轮廓坐标和纹理坐标对三维模型渲染。本申请能够降低传感器的使用成本，并且本申请车载全景影像的显示范围大，从而能够提供更有效的预警；此外，本申请能够获取丰富的感知数据，提供更好的视觉效果和驾驶体验。
一种车载全景影像显示方法装置设备介质

[实用新型]一种车载支架及其挡光罩-CN202321165133.5有效
发明人：杨海艳;任坤雷;杨立新 -专利权人： 知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60R11/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种车载支架及其挡光罩，挡光罩包括挡光主板，挡光主板被配置在车载前视摄像头的视角之外，挡光主板上设有挡光台阶面，挡光台阶面沿第一方向间隔分布于挡光主板上，挡光主板上还设有挡光齿条，挡光齿条沿第二方向间隔分布于挡光台阶面，任意两个相邻挡光齿条和挡光台阶面共同形成有齿槽。上述挡光罩能够更大程度吸收外界射入的光线，降低挡光主板表面的反光率，同时，未被挡光主板表面吸收的光线先经挡光台阶面反射，再经挡光齿条反射，使得光线偏离车载前视摄像头，进一步地降低光线进入车载前视摄像头画面的可能性，从而保证摄像头的成像质量和行车安全。
一种车载支架及其挡光罩

[发明专利]一种智能驾驶功能控制方法、装置、设备及介质-CN202310675968.3在审
发明人：鸦兴权;卢玉坤 -专利权人： 知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能驾驶功能控制方法、装置、设备及介质，涉及智能驾驶技术领域，包括：如果车速大于车速阈值，则基于目标积分策略确定与摄像头输出的摄像头失效等级对应的第一总积分、与车道线置信度对应的第二总积分、与目标置信度对应的第三总积分及与雨量等级信号对应的第四总积分；基于第一总积分、第二总积分、第三总积分与第四总积分确定触发摄像头感知受限，并禁用智能驾驶功能。可见，本申请根据目标积分策略确定摄像头失效等级、车道线置信度、目标置信度及雨量等级信号对应的总积分，并基于各个总积分禁用智能驾驶功能，如此一来，本申请能够覆盖多种场景，提高智能驾驶功能禁用的准确性。
一种智能驾驶功能控制方法装置设备介质

[发明专利]一种基于车联网的时间同步方法、装置、设备及存储介质-CN202310868155.6在审
发明人：闫忠乾;卢玉坤 -专利权人： 知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于车联网的时间同步方法、装置、设备及存储介质，涉及汽车自动驾驶技术领域。该方法包括：通过配置第一目标参数，删除所述域控制器执行精确时间同步协议过程中涉及的主节点选取流程；所述域控制器为广义精确时间同步协议的从节点；获取预先配置的虚拟局域网与业务类型的对应关系，根据所述对应关系从所述域控制器对应的所有虚拟局域网中确定出目标虚拟局域网；利用所述目标虚拟局域网传输广义精确时间同步协议相关的同步信号。可以节省同步时间，并减少网络封包，提高车载时间同步的精度，还能保证精确时间同步协议相关同步信号传输的可靠性，防止网络拥塞风暴或者一些其他攻击对带宽的占用率，提高了网络安全性。
一种基于联网时间同步方法装置设备存储介质

[发明专利]一种路口识别方法、装置、设备及存储介质-CN202310710168.0在审
发明人：杨晓飞;于玉祥;卢玉坤 -专利权人： 知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种路口识别方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：在车辆行驶过程中实时获取车道信息；根据车道线有效长度和第一判断规则，判断车辆行驶场景是否满足道路口车道线有效长度对应的变化规律；根据车道线质量和第二判断规则，判断车辆行驶场景是否满足道路口车道线质量对应的变化规律；根据道路边缘有效长度和第三判断规则，判断车辆行驶场景是否满足道路口道路边缘有效长度对应的变化规律；根据车道线类型和第四判断规则，判断车辆行驶场景是否满足道路口车道线类型对应的变化规律；根据每个变化规律的判断结果，判断车辆是否即将驶入道路口。提高了路口识别的准确性。
一种路口识别方法装置设备存储介质

[发明专利]一种目标车辆的检测方法、装置、设备及介质-CN202311029438.8在审
发明人：孙勇;卢玉坤 -专利权人： 知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标车辆的检测方法、装置、设备及介质，涉及检测领域。通过对自车的当前待行驶区域进行栅格化处理，使得当前待行驶区域的各个栅格都有对应的值，而栅格的值代表待切入自车车道的车辆进入当前待行驶区域的概率，由于以栅格为单位确定出待切入自车车道的车辆在当前待行驶区域的概率，所以能够大大提高目标车辆选取的准确度；栅格的值与栅格在与当前待行驶轨迹垂直的方向上距当前待行驶轨迹的距离呈负相关的关系，即栅格距离当前待行驶轨迹越近，则对栅格的赋值越大，反之，则赋值越小，可见，通过对待行驶区域栅格进行不同概率值的分配，可以根据概率值的大小较准确地确定出目标车辆，提高了识别目标车辆的准确率。
一种目标车辆检测方法装置设备介质

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