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[发明专利]一种高机动飞机气动参数摄动的自适应补偿控制方法-CN202211053382.5在审
发明人：胡开宇;孙文靖;杨春霞;李晓伟;申璐;刘晓兰;王佳铭 -专利权人：北京京航计算通讯研究所
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种高机动飞机气动参数摄动的自适应补偿控制方法，属于飞行控制技术领域，解决了现有技术中没有针对高机动飞机气动参数摄动的补偿方法，存在无法自动修复高机动飞机的气动参数摄动、飞行稳定性差的问题。通过获取高机动飞机的实际姿态角和滤波后的期望姿态角，得到姿态角误差，并结合滤波后的期望姿态角，进行反步动态逆控制处理，获得参考角速度；获取高机动飞机的实际角速度，与滤波后的参考角速度做差，得到角速度误差，对气动参数摄动进行自适应摄动估计，并结合角速度误差和滤波后的参考角速度，对高机动飞机进行自适应摄动补偿控制，对气动参数摄动进行修复。实现了对高机动飞机气动参数摄动的补偿控制，保持稳定飞行。
一种机动飞机气动参数摄动自适应补偿控制方法

[发明专利]一种远程摄像头装置及控制方法-CN202010143679.5有效
发明人：年福忠;丛安慧 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明涉及一种远程摄像头装置及控制方法。该远程摄像头装置的移动设备包括第一角速度传感器、第一控制器和第一5G通信模块；所述第一角速度传感器用于采集所述移动设备的位置偏移量数据；所述第一角速度传感器的输出端与所述第一控制器连接；摄像头固定于所述旋转装置上；所述摄像头包括第二角速度传感器、第二控制器和第二5G通信模块；所述第二角速度传感器用于采集所述摄像头的位置偏移量数据，所述第二角速度传感器的输出端与所述第二控制器连接；本发明可以提高摄像头的操作便捷性
一种远程摄像头装置控制方法

[发明专利]挖掘机控制方法及系统-CN201910512959.6在审
发明人：曹东辉;师建鹏;石向星;陈向明 -专利权人：三一重机有限公司
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本申请提供一种挖掘机控制方法及系统，涉及挖掘机领域。该方法包括：控制器获取液压缸的手柄、回转的手柄分别发出的先导信号，以及角位移传感器和位移传感器发送信号；计算液压缸的目标运行速度信号以及回转的目标运行角速度信号；计算液压缸的实际运行速度信号以及回转的实际运行角速度信号；根据液压缸的实际运行速度信号和液压缸的目标运行速度信号计算运行速度偏差、根据回转的目标运行角速度信号和回转的目标运行角速度信号计算运行角速度偏差；根据运行速度偏差向液压缸的控制主阀发送速度调整信号、根据运行角速度偏差向回转的主泵发送排量调整信号
液压缸回转运行速度信号角速度信号挖掘机角速度偏差手柄速度偏差发送速度调整角位移传感器位移传感器操作协调发送信号排量调整先导信号控制器舒适性主泵主阀发送申请

[发明专利]控制移动机器人移动速度的方法、装置、机器人及介质-CN202111498517.4在审
发明人：林燕龙 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开公开了一种控制移动机器人移动速度的方法、装置、机器人及介质，该方法包括：获取预设检测区域、预设规划参数、移动机器人的当前角速度和当前线速度；基于预设检测区域、预设规划参数、当前角速度和当前线速度，判断移动机器人当前移动的环境中是否存在障碍物；根据判断结果、预设检测区域和预设规划参数，对当前角速度和当前线速度进行更新，得到移动机器人的实际角速度和实际线速度；根据实际角速度和实际线速度控制移动机器人该方案可以对移动机器人的实际运行环境进行判断，结合判断结果和移动机器人的预设信息得到控制移动机器人移动的实际线速度和实际角速度，从而保证移动机器人在当前环境中移动的安全性。
控制移动机器人速度方法装置介质

[发明专利]车辆的驱动控制设备及其驱动控制方法-CN201310270243.2无效
发明人：朴满福 -专利权人：株式会社万都
申请日： 2013-06-28 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： B60W10/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆驱动控制设备，其包括：偏心制动单元，用于执行偏心制动从而当车辆被驱动时改变航向角度；以及发动机扭矩控制器，用于控制发动机扭矩从而当偏心制动单元改变航向角度时调整车辆的当前速度和偏航角速度，进而预设速度和偏航角速度。还提供了一种车辆驱动控制方法，其包括：实施偏心制动，用于当车辆被驱动时经由偏心制动单元来改变航向角度，以及经由发动机扭矩控制器控制发动机扭矩，以便当偏心制动单元改变航向角度时调整车辆的当前速度和偏航角速度，进而预设基准速度和偏航角速度。
车辆驱动控制设备及其方法

[发明专利]一种短时大边界干扰下的高精度角速度控制方法-CN202011471316.0有效
发明人：邵梦晗;纪刚;高磊;张惠平;路坤锋;尚腾;吕春红;缪小冬 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种短时大边界干扰下的高精度角速度控制方法，通过与制导系统进行深度耦合分析，将轨控信息纳入姿控系统，针对轨控开机和关机两种典型的控制工况分别进行控制方案的设计，保证探测器稳定的同时，满足探测系统的要求本发明提供的一种短时大边界干扰下的高精度角速度控制方法在轨控发动机开机时通过超前控制达到迅速降低角速度的目的，在轨控发动机不工作时，通过伪速率反馈控制增大系统阻尼，将角速度控制在较小水平。本发明解决现在技术所存在的短时大边界的结构干扰，探测器角速度迅速增大，造成探测系统失锁以及姿控发动机控制能力过足，导致角速度极限环难以满足探测系统要求的问题，简单可靠，易于工程实现。
一种短时大边界干扰高精度角速度控制方法

[实用新型]一种半挂汽车列车直接横摆力矩控制系统-CN201520866024.5有效
发明人：刘春辉;关志伟 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2015-11-03 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： B60T8/171 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种半挂汽车列车直接横摆力矩控制系统，该系统包括牵引车侧偏角测量装置、车体横摆角速度测量装置、横摆力矩功能模块、制动轮判定及制动力矩分配控制器和车轮制动器。牵引车侧偏角测量装置、车体横摆角速度测量装置与横摆力矩功能模块连接，横摆力矩功能模块与制动轮判定及制动力矩分配控制器连接，制动轮判定及制动力矩分配控制器与车轮制动器连接。牵引车侧偏角测量装置包括检测牵引车纵向速度的纵向速度传感器、检测牵引车侧向速度的侧向速度传感器；车体横摆角速度测量装置包括检测方向盘转角的方向盘转角传感器、检测牵引车横摆角速度的牵引车横摆角速度传感器以及检测半挂车横摆角速度的半挂车横摆角速度传感器
一种汽车列车直接力矩控制系统

[发明专利]一种工程机械俯仰换向阀动态失效检测系统及方法-CN201910531442.1有效
发明人：尚焜;高润鹏;王昊;王帆 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01M13/003 文献下载
摘要：工程机械俯仰换向阀动态失效检测系统，俯仰换向阀用于接收换向动作控制指令，并根据换向动作控制指令切换工程机械俯仰结构的运动方向；所述失效检测系统包括角速度检测模块、航向仪、失效检测仪；其中，角速度检测模块用于实时检测工程机械俯仰结构的轴向角速度；航向仪用于接收轴向角速度，并对轴向角速度进行误差补偿，得到补偿后的角速度；失效检测仪用于判断换向动作控制指令指示的运动方向与补偿后的角速度方向是否一致，若不一致，俯仰换向阀失效。该方法有效提高了换向阀失效检测精度和速度。
一种工程机械俯仰换向动态失效检测系统方法

[发明专利]信息处理装置、信息处理系统和信息处理方法-CN201110424448.2无效
发明人：塚原翼;后藤哲郎;栗屋志伸;桦泽宪一;上野正俊;川部英雄;中川俊之 -专利权人：索尼公司
申请日： 2011-12-08 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： G06F3/033 文献下载
摘要：信息处理装置包括：获取操作装置的加速度、角速度和磁场强度的信息的获取单元；使用操作装置的姿态角的信息、来将由获取单元获取的角速度转换成全局坐标系中的全局角速度的坐标转换单元；根据加速度和磁场强度的信息、来计算在全局坐标系中操作装置在初始阶段的姿态角的初始姿态角计算单元；根据全局角速度的信息、来更新在全局坐标系中操作装置的姿态角的更新单元；和使得坐标转换单元将第一角速度转换成全局角速度、并将第二角速度转换成全局角速度的控制单元
信息处理装置系统方法

[发明专利]机动车录像控制器、机动车录像控制系统及方法-CN202010028485.0在审
发明人：罗小平;林绿渠;曾峰 -专利权人：深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司
申请日： 2020-01-11 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种机动车录像控制器、机动车录像控制系统及方法，所述机动车录像控制器与机动车的视频采集器相连，包括：监测模块，用于在机动车进入行驶状态后实时监测机动车方向盘的状态以输出反映机动车方向盘的转动角度的角度监测值和反映机动车方向盘的转动角度的变化速度的角速度监测值；数据存储器，预存有角度阈值和角速度阈值；以及数据比较模块，用于对应将所述角度监测值和角速度监测值与预存的角度阈值和角速度阈值比较，并在角度监测值大于或等于角度阈值，且角速度监测值大于或等于角速度阈值时控制视频采集器启动本实施例当判断机动车的方向盘的角度和和角速度超过预设的阈值时，例如急转弯等状态，能及时的采集视频影像。
机动车录像控制器控制系统方法

[实用新型]机动车录像控制器及机动车录像控制系统-CN202020066274.1有效
发明人：罗小平;林绿渠;曾峰 -专利权人：深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司
申请日： 2020-01-11 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种机动车录像控制器及机动车录像控制系统，所述机动车录像控制器与机动车的视频采集器相连，包括：监测模块，用于在机动车进入行驶状态后实时监测机动车方向盘的状态以输出反映机动车方向盘的转动角度的角度监测值和反映机动车方向盘的转动角度的变化速度的角速度监测值；数据存储器，预存有角度阈值和角速度阈值；以及数据比较模块，用于对应将所述角度监测值和角速度监测值与预存的角度阈值和角速度阈值比较，并在角度监测值大于或等于角度阈值，且角速度监测值大于或等于角速度阈值时控制视频采集器启动本实施例判断机动车的方向盘的角度和和角速度超过预设的阈值时，例如急转弯等状态，能及时采集视频影像。
机动车录像控制器控制系统

[发明专利]致动器控制装置和致动器控制方法-CN202110319838.7在审
发明人：中西大介 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：根据旋转部分(3至6)的角度来控制致动器的致动器控制装置包括：处理器，其被配置为：计算从旋转起始角到目标角的目标相对角(S10)；检测来自传感器(7)的传感器检测角(S20和S30)；在预定计算周期中基于传感器检测角的变化量来计算旋转部分的角速度(S40)；当角速度大于或等于第一阈值或者小于或等于第二阈值时，将角速度校正为接近正常角速度(S50和S60至S64)；通过将角速度和校正后角速度积分来计算实际相对角(S90)；根据目标相对角和实际相对角之间的偏差来反馈控制致动器
致动器控制装置方法

[发明专利]电动助力转向惯量补偿方法、装置和系统-CN202211367085.8在审
发明人：邓园;张桃飞;张林晖 -专利权人：舍弗勒技术股份两合公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动助力转向惯量补偿方法、装置和系统，用于车辆转向控制系统。所述方法包括：基于方向盘的扭杆的手力矩和扭杆的刚度系数获得扭杆的扭转角速度；基于所述扭杆的扭转角速度与转向助力电机的转角速度获得方向盘的角速度；将所述方向盘的角速度引入传递函数获得最终惯量补偿扭矩，以对车辆转向控制系统进行惯量补偿控制本发明的EPS惯量补偿方法获取惯量补偿扭矩噪音小，而且抑制高频增益，保证了系统的稳定性；此外，引入扭杆角速度和串联超前补偿，计算惯量扭矩，可有效的消除方向盘转动与转向助力电机转动之间的机械延迟和传统计算补偿的滞后性
电动助力转向惯量补偿方法装置系统

[发明专利]一种适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法-CN202310194848.1在审
发明人：赵欢;李殿熙;葛东升;李祥飞;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法，该适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法包括在轴杆和轴孔接触后构建轴杆受力分析与运动学分析图，获取当前章动角下速度瞬心坐标，构建关于当前章动角下速度瞬心变化率的关系式，使用ReLU函数构建当前时刻速度瞬心变化率相对初始章动角下速度瞬心变化率关系的关系式，获取当前时刻期望接触力偏差，基于当前时刻速度瞬心变化率相对初始时刻速度瞬心变化率关系构建章动角的角速度平衡方程，将所述当前时刻期望接触力偏差代入章动角的角速度平衡方程计算章动角的角速度本发明的适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法能够避免接触力较高导致装配过程失败。
一种适用于旋转方式装配角速度控制方法

[发明专利]一种武器随动俯仰轴光电跟踪方法-CN202310663103.5在审
发明人：陈松波;徐小丽;卢洲;姜伟;潘冬花;游志平;张红萍;赵伟;蔡雅岚 -专利权人：零八一电子集团有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F41G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种武器随动俯仰轴光电跟踪方法，把伺服控制和目标预测作为相互独立的部分，目标预测单元结合光电误差数据及俯仰实际角度，负责目标角度预测、外推及插值处理和目标角速度预测处理，为伺服控制系统提供准确的目标角度信息和角速度信息伺服控制以目标预测单元输出的目标预测角度信息作为角度控制环路的输入，结合当前跟踪支架的实际俯仰角计算俯仰误差值，采取PID进行校正输出俯仰轴速度给定值；同时叠加目标预测单元输出的目标预测角速度信息构成复合控制系统，提高光电跟踪系统的跟踪性能；根据结构模型俯仰轴角速度与电动缸线速度存在固定的非线性函数关系，采取一种电动缸速度处理算法实现俯仰轴角速度的精确控制。
一种武器俯仰光电跟踪方法