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[发明专利]配件设备、控制设备及其控制方法-CN202110988167.3在审
发明人：关博纪;高梨豪也 -专利权人：佳能株式会社
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：控制设备包括：运动矢量检测器，用于检测运动矢量；计算器，用于基于所述运动矢量和角速度检测器所检测到的角速度来计算被摄体的角速度信息；获取器，用于获取基于被摄体的角速度信息所进行的拍摄静止图像时的图像稳定控制的结果；以及控制器，用于控制显示单元以显示所述静止图像和叠加在所述静止图像上的图像稳定控制的结果的信息。
配件设备控制及其方法

[发明专利]一种飞行器的偏航角修正方法、装置及飞行器-CN201910814909.3有效
发明人：张添保 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器技术领域，公开了一种飞行器的偏航角修正方法、装置及飞行器，所述方法包括：获取IMU数据以及磁力计数据，其中，所述IMU数据包括IMU加速度信息和IMU角速度信息；根据所述磁力计数据，确定磁力计偏航角；根据所述磁力计偏航角，确定偏航角初始值；根据所述磁力计数据，确定偏航角角速度补偿量；根据所述IMU角速度信息以及所述偏航角角速度补偿量，确定修正后的角速度；根据所述修正后的角速度，确定偏航角相对值；根据所述偏航角初始值以及所述偏航角相对值通过上述方式，本发明解决室内的飞行器依赖视觉信息进行偏航角修正以及室内磁干扰影响偏航角修正的问题，提高飞行器在室内飞行或悬停的稳定性。
一种飞行器偏航修正方法装置

[实用新型]一种反刍动物的反刍信息采集装置和系统-CN201620384972.X有效
发明人：闫高亮 -专利权人：内蒙古牧野昕光信息技术有限公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： A01K29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种反刍动物的反刍信息采集装置和系统。其中所述装置包括：加速度传感器/角速度传感器，用于采集加速度值/角速度值；处理器，用于接收加速度传感器/角速度传感器采集的加速度值/角速度值，并发送给无线通信模块；无线通信模块，用于将接收到的数据发送出去该技术方案可以有效、准确地得到反刍动物的反刍信息，还可以进一步根据这些反刍信息获知反刍动物的健康状态，并且该装置容易安装，方便相关人员，易于管理。
一种反刍动物反刍信息采集装置系统

[发明专利]一种用于实时监测粒料运动状态的智能骨料及其应用方法-CN201911072283.X有效
发明人：蒋玮;李玉鹏;沙爱民;单金焕;娄宝文;李鹏飞;袁东东;胡力群 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： E01C23/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于实时监测粒料运动状态的智能骨料及其应用方法，包括：加速度和角速度感应模块、信号传输模块、电路板、电池和骨料壳体，所述加速度和角速度感应模块、所述信号传输模块、所述电路板和所述电池固定在所述骨料壳体内；所述加速度和角速度感应模块、所述信号传输模块和所述电池连接在所述电路板上；所述加速度和角速度感应模块用于感应智能骨料的加速度和角速度信息，所述信号传输模块用于将所述智能骨料的加速度和角速度信息发送给处理器，所述电池用于给所述加速度和角速度感应模块以及所述信号传输模块供电。
一种用于实时监测运动状态智能骨料及其应用方法

[发明专利]一种武器随动俯仰轴光电跟踪方法-CN202310663103.5在审
发明人：陈松波;徐小丽;卢洲;姜伟;潘冬花;游志平;张红萍;赵伟;蔡雅岚 -专利权人：零八一电子集团有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F41G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种武器随动俯仰轴光电跟踪方法，把伺服控制和目标预测作为相互独立的部分，目标预测单元结合光电误差数据及俯仰实际角度，负责目标角度预测、外推及插值处理和目标角速度预测处理，为伺服控制系统提供准确的目标角度信息和角速度信息伺服控制以目标预测单元输出的目标预测角度信息作为角度控制环路的输入，结合当前跟踪支架的实际俯仰角计算俯仰误差值，采取PID进行校正输出俯仰轴速度给定值；同时叠加目标预测单元输出的目标预测角速度信息构成复合控制系统，提高光电跟踪系统的跟踪性能；根据结构模型俯仰轴角速度与电动缸线速度存在固定的非线性函数关系，采取一种电动缸速度处理算法实现俯仰轴角速度的精确控制。
一种武器俯仰光电跟踪方法

[发明专利]机器人运动控制方法、智能终端及存储介质-CN202210563148.0在审
发明人：龚志豪;李振 -专利权人：广州赛特智能科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人运动控制方法、智能终端及存储介质，该机器人运动控制方法包括：S101：获取机器人当前的运动信息，根据运动信息计算连接当前位置与目标位置的圆弧的半径，并结合半径计算机器人的目标角速度控制量，其中，运动信息包括机器人当前位置与目标位置之间的距离、当前运动方向与目标位置的夹角、轴距以及当前线速度；S102：根据目标角速度控制量对应的角速度误差生成补偿量，根据角速度控制量、补偿量计算机器人的实际角速度控制量本发明快速实现了对角速度控制量偏差的响应和修正，解决了高阻尼状态下的振荡问题，保证了机器人运动的准确性和稳定性。
机器人运动控制方法智能终端存储介质

[发明专利]一种车辆姿态信息计算方法、装置、车控系统及车辆-CN202210830997.8在审
发明人：曹宇;张伟超;刘清;王龙 -专利权人：东风越野车有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆姿态信息计算方法、装置、车控系统及车辆，该方法包括：根据车身中心建立车身坐标系，根据角速度传感器中心建立传感器坐标系，创建地面坐标系；通过所述角度传感器获取传感器信息；所述传感器信息包括传感器位置信息和角速度信息；基于所述车身坐标系、所述传感器坐标系以及所述地面坐标系，根据所述传感器位置信息，确定车身中心与水平地面的横向夹角和纵向夹角；基于所述车身坐标系、所述传感器坐标系以及所述地面坐标系，并根据所述传感器位置信息和所述角速度信息确定车辆竖向横摆角速度本发明提供的一种车辆姿态信息计算方法、装置、车控系统及车辆，可以将角速度传感器安装在车身的任意位置，准确测量车辆姿态信息。
一种车辆姿态信息计算方法装置系统

[发明专利]一种差分GPS与机器人的相对位置参数标定方法及系统-CN201610114751.5有效
发明人：黄鸿;陶熠昆;庞文尧;章海兵;王培建 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-03-01 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种差分GPS与机器人相对位置参数标定方法及系统，该方法包括：利用速度测量器和角速度测量器对机器人进行定位，获得机器人的速度、角速度信息；利用差分GPS对机器人进行定位，获得机器人的GPS位置信息；根据初始位置航向信息、速度、角速度信息及GPS位置信息获得差分GPS与机器人的相对位置参数。该系统包括：速度测量器、角速度测量器、差分GPS以及相对位置参数标定单元。本发明的差分GPS与机器人相对位置参数标定方法及系统，实现了对机器人的高精度高可靠的实时定位。
种差 gps 机器人相对位置参数标定方法系统

[发明专利]一种路口环境局部里程推算定位方法、系统及存储介质-CN202310921614.2在审
发明人：董杰;曹恺;骆嫚;彭俊;汪统 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种路口环境局部里程推算定位方法、系统及存储介质，所述方法包括：L1.车辆行驶在道路上，基于车载激光雷达实时获取道路点云数据信息，基于车载IMU实时获取车辆的角速度和加速度数据信息；L2.基于所述车辆的角速度和加速度数据信息，采用ESKF算法对车辆的加速度和角速度进行纠正，输出纠正后的车辆角速度和加速度数据信息；L3.基于所述道路点云数据信息，采用局部点云地图构建与匹配算法对车辆的位姿进行估算，输出车辆的低频相对位姿数据信息本发明不仅提高系统局部里程计推算精度，而且使自动驾驶车辆单纯通过局部里程信息通过相关路口场景，保证自动驾驶可靠性。
一种路口环境局部里程推算定位方法系统存储介质

[发明专利]一种基于角速度观测器的航天器容错控制方法-CN201611086820.2有效
发明人：胡庆雷;刘岳洋;郭雷;牛广林 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于角速度观测器的航天器容错控制方法，包括以下步骤：首先，考虑执行器故障和航天器受到的外部扰动，建立航天器姿态控制系统动力学和运动学模型；设计有限时间观测器估计航天器的姿态角速度信息；基于得到的角速度信息构造鲁棒控制器，同时考虑控制量输入饱和设计辅助系统，使航天器对于执行器故障在无需角速度信息的情况下具有鲁棒性；该方法保证了在轨工作航天器发生执行器故障时甚至姿态角速度信息不可知时姿态控制系统的稳定性，拥有较高的控制精度
一种基于角速度观测器航天器容错控制方法

[发明专利]一种考虑控制受限的航天器姿态输出反馈跟踪控制方法-CN201610065390.X有效
发明人：胡庆雷;牛广林;郭雷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-01-29 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种考虑控制受限的航天器姿态输出反馈跟踪控制方法，针对航天器在轨工作时存在角速度信息无法直接测量、外部扰动与控制受限问题，提出一类无角速度信息反馈且满足控制输入受限的姿态跟踪输出反馈控制器的设计方法；本发明包括以下步骤首先，建立含有外部扰动的航天器姿态跟踪误差动力学模型；然后，设计动态角速度观测器；最后，基于角速度估计信息并利用饱和函数特性，设计满足控制输入受限约束的输出反馈控制方法；该方法实现了航天器姿态控制系统的角速度观测器与控制器解耦独立设计，对角速度信息可以有效地在线估计，且对外部扰动和输入饱和受限具有鲁棒性等优点，适用于航天器在轨工作时对运动目标的姿态跟踪控制系统。
一种考虑控制受限航天器姿态输出反馈跟踪方法

[发明专利]摄像装置、检测装置-CN201380046793.4有效
发明人：小仓基范;上田祐士;长谷川武幸 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2013-08-20 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明的摄像装置具备：摄像部，其对由光学系统成像的光进行拍摄，生成图像数据；第1传感器，其对围绕第1轴的角速度即第1角速度进行检测，所述第1轴与光学系统的光轴实质上平行；第2传感器，其对围绕第2轴的角速度即第2角速度进行检测，所述第2轴是在将本装置载置于水平面的情况下相对于水平面实质上垂直的轴；第3传感器，其对围绕第3轴的旋转的角度进行检测，所述第3轴与第1轴和第2轴所形成的平面实质上垂直；和处理部，其基于表示第2角速度的信息以及表示角度的信息，对表示第1角速度的信息实施处理。
摄像装置检测

[发明专利]姿态推定装置及方法、传感器模块、计测系统、移动体-CN202110586719.8在审
发明人：大谷富美和;茅野岳人 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：姿态推定装置根据基于可动体的姿态变化的加速度信息和基于可动体的姿态变化的角速度信息来推定可动体的姿态，该姿态推定装置具备：存储部，存储加速度信息、角速度信息以及与可动体的运动相关联的多个姿态参数；参数控制部，从多个姿态参数中选择选择姿态参数；以及姿态运算部，使用加速度信息、角速度信息以及选择姿态参数来推定可动体的姿态。
姿态推定装置方法传感器模块系统移动

[发明专利]基于速度加角速度匹配的船体变形测量方法-CN201811568152.6在审
发明人：高伟;王凯;张亚;王岩岩 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于速度加角速度匹配的船体变形测量方法。首先，分别在船中央位置和船首位置安装光纤陀螺捷联惯导系统，记为INS1和INS2。然后，建立基于速度加角速度匹配的船体变形测量模型，包括船体变形模型、陀螺漂移模型、动态杆臂模型、速度误差微分方程以及量测失准角微分方程。最后，建立量测方程，同步采集INS1输出的速度、姿态、角速度信息以及INS2输出的比力信息和角速度信息，进行卡尔曼滤波估计船体变形角。本发明方法提高了船体变形的估计精度，估计精度可达到0.1角分。
船体变形测量匹配角速度信息微分方程光纤陀螺捷联惯导系统卡尔曼滤波比力信息变形模型动态杆臂量测方程速度误差同步采集陀螺漂移输出变形的变形角失准角首位置量测

[发明专利]车辆前方目标确定方法、装置、服务器及存储介质-CN201910299210.8有效
发明人：孟凡杰 -专利权人：北京行易道科技有限公司
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：该方法包括：根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标。与现有技术相比，本发明实施例根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，解决了现有技术中横摆角速度传感器的精度问题，在根据横摆角速度确定锁定目标时，提高了锁定目标确定的准确度。
车辆前方目标确定方法装置服务器存储介质