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[发明专利]一种武器随动俯仰轴光电跟踪方法-CN202310663103.5在审
发明人：陈松波;徐小丽;卢洲;姜伟;潘冬花;游志平;张红萍;赵伟;蔡雅岚 -专利权人：零八一电子集团有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F41G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种武器随动俯仰轴光电跟踪方法，把伺服控制和目标预测作为相互独立的部分，目标预测单元结合光电误差数据及俯仰实际角度，负责目标角度预测、外推及插值处理和目标角速度预测处理，为伺服控制系统提供准确的目标角度信息和角速度信息。伺服控制以目标预测单元输出的目标预测角度信息作为角度控制环路的输入，结合当前跟踪支架的实际俯仰角计算俯仰误差值，采取PID进行校正输出俯仰轴速度给定值；同时叠加目标预测单元输出的目标预测角速度信息构成复合控制系统，提高光电跟踪系统的跟踪性能；根据结构模型俯仰轴角速度与电动缸线速度存在固定的非线性函数关系，采取一种电动缸速度处理算法实现俯仰轴角速度的精确控制。
一种武器俯仰光电跟踪方法

[发明专利]一种空基或临基发射的火箭方位角调控装置-CN202310502947.1在审
发明人：唐继伟;蒲书敏 -专利权人：上海交通大学;上海交大重庆临近空间创新研发中心
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： F41G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空基或临基发射的火箭方位角调控装置，涉及航空设备领域，其包括吊舱和方位角调控动力源；所述吊舱的顶部设置有方位连接件，所述吊舱的底部设置有发射架连接件，所述发射架连接件与发射架连接，所述发射架上设置有火箭；所述方位角调控动力源设置在所述吊舱中，所述方位角调控动力源包括电机，所述电机的转动轴上设置有动量轮。本发明整体结构对轻量化及小型化进行设计，使空基、临基发射有更多的负载分配给火箭，提高了运输设备的有效载荷，同时本发明与外置式或单个动量轮调节式相比，具有更高的可靠性。
一种发射火箭方位角调控装置

[实用新型]一种集成式操控装置-CN202223337827.0有效
发明人：周凯;谭坤丽;胡蛟;肖强;谭平;冯加正 -专利权人：江麓机电集团有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： F41G5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集成式操控装置，包括壳体，所述壳体上表面中间设有安装孔，操纵机构固定安装在壳体的安装孔内；操纵手柄装入操纵机构的操纵杆上并固定；所述壳体上表面位于操纵机构一侧设有开关和指示灯，壳体上表面位于操纵机构另一侧设有轨迹球，操控电路板总成通过螺柱固定在壳体的底板上，操控电路板总成位于轨迹球下方；所述电连接器固定在底板上，电连接器位于开关下方；操控电路板总成分别与轨迹球、开关、指示灯、电连接器电连接。本实用新型采用数字化集成技术，将手柄调炮、射击、激光测距与计算机集成在一起，以总线方式实现与上位机通讯；采用机械、电气一体式结构，在系统安装时无需拆分，安装较为简单、快捷。
一种集成操控装置

[发明专利]一种耳轴解算器的安装结构-CN202110732198.2有效
发明人：杜艳飞;车雷;董学义;李炎亮;焦涛;张大鹏;闫伟;白亚莉;梁益嘉;翟宝玉;蔡希利;贠鹏佳;尹伦刚;李靖轶;苏小宇;武仕 -专利权人：西安昆仑工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： F41G5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种耳轴解算器的安装结构，解决了空心大耳轴已布置其他设备，外端远距离与耳轴同心安装耳轴解算器的难题；可实时精确解算火炮位置，若增加一级或多级传动机构后将耳轴连接器安装在大耳轴上，耳轴解算器的解算误差会增大，不能实时精确解算火炮位置。采用塔壳外墙支撑安装的结构，且安装立板中心与耳轴一起同心加工，解决了耳轴解算器与耳轴的同心问题，提高了耳轴解算器安装的稳定性。设计一种多功能的空心圆柱体结构，一端安装耳轴解算器端面；中部法兰用于整体安装在安装立板上，另一端内孔卡在轴承的外圆上。实现了安装耳轴解算器、自身安装、固定轴承外圈等功能。
一种耳轴解算器安装结构

[发明专利]一种大地坐标系下全闭环干扰速率补偿自稳定控制方法-CN202011518365.5有效
发明人：李伟;任海波;韩磊;位红军;马捷 -专利权人：西北机电工程研究所
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： F41G5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种大地坐标系下全闭环干扰速率补偿自稳定控制方法，采集SINS的航向角、俯仰角和横滚角，以及火炮的高低角和方位角；采集SINS陀螺组、炮塔陀螺组、车体陀螺的角速度值，提取大地坐标系下方位向和高低向的干扰角速率，进行滤波校正，得到方位和高低补偿角速率控制量；合并稳定控制的速率控制指令和干扰补偿角速率控制指令，作为伺服驱动的速度总指令；高低和方位伺服驱动器采集各自电机角速率，并根据速度控制指令进行高阶滑模速度控制策略计算得到电流环控制指令，驱动电机按给定的控制量控制火炮调转运动。本发明具有响应带宽高、干扰速率补偿精准等优点，实现了动基座大射角条件下的火炮身管指向高精度稳定。
一种大地坐标系闭环干扰速率补偿稳定控制方法

[发明专利]一种火炮炮弹装填用俯仰定位装置及使用方法-CN202210890344.9在审
发明人：李成龙;王亚军;郭新华;李晓琼;赵耀 -专利权人：西安昆仑工业（集团）有限责任公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： F41G5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种火炮炮弹装填用俯仰定位装置及使用方法，包括定位杆、顶紧螺钉、定位螺母、定位托、固定螺钉和定位筒；定位筒定位托安装在定位筒内，侧壁通过固定螺钉与定位筒固连；定位螺母通过顶紧螺钉固定在定位托端面上；定位杆与定位螺母螺纹连接；使用时，将本发明俯仰定位装置的定位筒固定套装在火炮的低角限位器上，确定好火炮装填位置后，调节定位杆的长度使得能够顶紧火炮7；仅需一名操作人员即可完成炮弹装填位置的定位操作。
一种火炮炮弹装填俯仰定位装置使用方法

[发明专利]一种基于视觉定位跟踪的捕捉网发射装置-CN202110229173.0有效
发明人：王佳;唐向东;卢道华;汤雁冰 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： F41G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉定位跟踪的捕捉网发射装置，用于能够在一定范围内对目标进行自动定位跟踪，主要包括底座、转台、俯仰调节执行机构、发射枪、视觉系统及运动控制系统，所述发射枪的枪头位置装有摄像头，所述视觉系统包括摄像头和图像处理器单元。转台由驱动装置驱动旋转，运动控制系统和驱动装置、俯仰调节执行机构电连接，根据视觉系统所标定的目标，进行实时调整转角与俯仰角，实现发射枪对目标的定位和跟踪。机器视觉伺服控制利用环境的视觉信息进行相关反馈，对环境进行非接触测量，获取目标的相关位置信息，从而调整发射枪的俯仰角和转角，实时定位跟踪目标，相对于人工瞄准，具有更高的精度和命中率。
一种基于视觉定位跟踪捕捉发射装置

[发明专利]一种基于平台导引头陀螺信息的框架预置角计算方法-CN202010400777.2有效
发明人：胡恒建;孙雪阳;陈伟;刘星宇;袁莉;李书成;白凤祥;何理 -专利权人：陕西中天火箭技术股份有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： F41G5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于平台导引头陀螺信息的框架预置角计算方法，具体过程如下：(1)根据导引头内部电位计输出的框架角，计算框架系下的视线角速度；(2)将求得的视线角速度、框架角及导引头内部陀螺仪输出的框架系下惯性角速度，发送至武器控制器；(3)武器控制器计算弹体到框架的转换矩阵；(4)根据得到的视线角速度、惯性角速度和转换矩阵，求取弹体惯性角速度；(5)根据弹体惯性角速度，求解弹体姿态矩阵；(6)已知目标和弹体在导航系上的相对位置，根据姿态矩阵求取相对位置弹体系上的投影；(7)根据相对位置投影，求得平台导引头预置角。本发明有效提高导航精度和导引头指向精度，有效提高中末制导交接成功率。
一种基于平台导引陀螺信息框架预置计算方法

[实用新型]一种破障车发射架的稳定平衡装置-CN202220158085.6有效
发明人：金龙泽;陈波;何进;蔡祥宝;潘振兴;马祥云 -专利权人：东莞东晟磁电磁控技术有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： F41G5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种破障车发射架的稳定平衡装置，包括调节机构、转动机构、以及检测校准机构；调节机构包括驱动电机、以及连接于驱动电机的制动电机；转动机构包括设置于破障车顶端的转动底座、固定于转动底座上且分别设置于转动底座两侧的转动固定板；发射架底端设置有与转动机构对应的从动机构；从动机构包括设置于发射架底端的从动基座、分别设置于从动基座两侧且向下延伸的从动转动板；从动转动板的下端固定于驱动电机的传动轴上；从动转动板设置于驱动电机和转动固定板之间，并跟随驱动电机转动。本实用新型可自动校准发射架的位置，保证破障车无论出于什么地形状况，发射架的整体发射角度不变，保障发射架上火箭弹的精准射击。
一种破障车发射架稳定平衡装置

[发明专利]一种基于动态标尺的火控解算控制系统及方法-CN201911408482.3有效
发明人：陈波;李鑫;邢敬华;伊春艳;刘鹏;贾奎满;徐玉玺;李斌;刘军;张珩;梁剑豪;李剑新 -专利权人：北京晶品特装科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： F41G5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于动态标尺的火控解算控制系统及方法，所述火控解算控制系统包括显示装置、信息采集装置、信息处理装置和操控装置，本发明把距离信息仅作为中间变量，使操作人员不必考虑距离设定而能精确进行火控解算，打击目标，是一种方便快捷、成本低、方式隐蔽的火控解算方式。
一种基于动态标尺火控控制系统方法

[实用新型]一种装配式遥控射击平台-CN202220107236.5有效
发明人：肖玲;任王军;高超;韩彧;梁振亚 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防工程研究院工程防护研究所
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： F41G5/00 文献下载
摘要：本实用新型属于遥控技术领域，涉及一种装配式遥控射击平台。涉及的一种装配式遥控射击平台由底座模块、任务载荷随动模块、任务载荷适配架体模块和光电观瞄模块四个模块组成；底座模块和任务载荷随动模块、任务载荷随动模块和任务载荷适配架体模块、任务载荷适配架体模块和光电观瞄模块之间通过可拆卸结构实现快速定位拆装。装置的优点是各个功能模块独立封装，方便搬运，安装接口简单，便于野外环境快速设置。该实用新型将遥控射击平台分为多个独立模块，各个模块之间可以快速装配/拆分，解决了整体式遥控射击平台体积重量较大，拆装不便、应用场合受限等问题。
一种装配式遥控射击平台

[发明专利]一种装配式遥控射击平台-CN202210046893.8在审
发明人：肖玲;任王军;高超;韩彧;梁振亚 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防工程研究院工程防护研究所
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： F41G5/00 文献下载
摘要：本发明属于遥控技术领域，涉及一种装配式遥控射击平台。涉及的一种装配式遥控射击平台由底座模块、任务载荷随动模块、任务载荷适配架体模块和光电观瞄模块四个模块组成；底座模块和任务载荷随动模块、任务载荷随动模块和任务载荷适配架体模块、任务载荷适配架体模块和光电观瞄模块之间通过可拆卸结构实现快速定位拆装。装置的优点是各个功能模块独立封装，方便搬运，安装接口简单，便于野外环境快速设置。该发明将遥控射击平台分为多个独立模块，各个模块之间可以快速装配/拆分，解决了整体式遥控射击平台体积重量较大，拆装不便、应用场合受限等问题。
一种装配式遥控射击平台

[发明专利]机动手动一体式高低装置-CN202111359476.0在审
发明人：张琦;李佐金;杨波;冯旺 -专利权人：成都陵川特种工业有限责任公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： F41G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机动手动一体式高低装置，属于导弹发射装置技术领域，用于调节炮筒的发射位置，包括基座，其上侧表面开设有一滑槽；滑座，滑动设置在所述滑槽内；高低机，设置在所述滑座上，可随所述滑座在滑槽内滑动；第一安装板，设置在所述高低机的顶端，其上侧表面铰接有第一安装座；环形套，可拆卸安装在所述第一安装座上，所述环形套套设在所述炮筒上；其中，所述高低机的底端通过插销与所述滑座连接，使所述高低机可小幅度左右摆动。本发明提供了一种机动手动一体式高低装置，能够适配于多种长度、不同口径的炮筒，能确定炮筒的最佳发射位置，并且实现了机动手动一体式的高低运转，替换了传统的高低机方式，简单便捷。
机动手动体式高低装置

[实用新型]一种多任务载荷协同动作俯仰驱动结构-CN202122375413.6有效
发明人：肖玲;高超;陈红跃 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防工程研究院工程防护研究所
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： F41G5/00 文献下载
摘要：本实用新型属于重要目标安全防卫领域，提供一种多任务载荷协同动作俯仰驱动结构，提出的一种多任务载荷协同动作俯仰驱动结构具有机箱；机箱的左右两侧分别通过耳轴轴承连接有任务载荷连接套；其中位于机箱左侧的任务载荷连接套的一侧通过连接螺栓固定连接有任务载荷一，位于机箱右侧的所述任务载荷连接套的一侧通过连接螺栓固定连接有任务载荷二；两个任务载荷连接套的另一侧均连接有俯仰驱动齿弧；每个俯仰驱动齿弧的一侧均连接有俯仰驱动齿轮；每个俯仰驱动齿轮的中间固定均连接有驱动电机减速器；两个任务载荷连接套通过用以调节空心轴与载荷连接套轴向间隙的锁紧螺母与空心连接轴连接。本实用新型实现了不同任务载荷的不同俯仰运动。
一种任务载荷协同动作俯仰驱动结构

[实用新型]一种武器火炮控制系统-CN201922464128.4有效
发明人：陈波;李鑫;邢敬华;伊春艳;刘鹏;贾奎满;徐玉玺;李斌;刘军;张珩;梁剑豪;李剑新 -专利权人：北京晶品特装科技有限责任公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： F41G5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种武器火炮控制系统，所述控制系统包括信息采集模块、信息处理模块、操控模块和武器模块，所述武器模块包括武器发射装置、方位旋转框架、第一俯仰轴和方位轴；所述武器发射装置通过第一俯仰轴可转动连接方位旋转框架；所述方位旋转框架固定连接方位轴，所述信息处理模块一端同时连接方位轴和第一俯仰轴，另一端同时连接信息采集模块和操控模块，本实用新型是一种把距离信息仅作为中间变量，使操作人员不必考虑距离设定，从而是一种使用方便快捷、成本低、方式隐蔽的武器火炮控制系统。
一种武器火炮控制系统

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