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[发明专利]机器人运动矫正方法及装置、机器人控制设备和存储介质-CN202111626562.3在审
发明人：周江琛;熊友军;陈春玉;葛利刚;刘益彰;闫萌;罗秋月 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请根据目标双足机器人的腿部并联机构在当前时刻的机构运动状态信息，确定腿部并联机构在当前时刻的用于描述驱动关节角速度与末端姿态角速度的运动学关联关系的目标雅可比矩阵，而后将根据姿态角速度约束条件、目标雅可比矩阵以及腿部并联机构在下一时刻的期望关节角速度，以最小化期望关节角速度与目标末端姿态角速度所对应的驱动关节角速度之间的差异为优化目的进行机构运动优化，得到对应的目标末端姿态角速度，从而有效限制腿部并联机构的关节速度，并改善腿部并联机构在机构极限位置附近的机体跳变现象
机器人运动矫正方法装置控制设备存储介质

[发明专利]一种用于PP管喷涂的计米系统-CN201310335609.X无效
发明人：刘勇军;周应波;康磊 -专利权人：天津满华管材有限公司
申请日： 2013-08-01 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： B29D23/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于PP管喷涂的计米系统，包括传动机构、计量机构以及喷涂机构，传动机构包括机架、传送履带以及电机，在机架内通过多条横梁水平固装两条传送履带，在两条履带的传动轮上安装有电机；计量机构包括角速度传感器以及工控机，角速度传感器同轴安装在电机减速器转子上，该角速度传感器通过导线连接工控机；喷涂机构包括喷枪，喷枪枪口正对管材外表面。本发明通过角速度传感器对减速器转子转动速度进行同步数据采集，角速度传感器采集的减速器角速度数据即为履带传动轮的角速度数据，通过工控机对该数据进行转换和处理即可将角速度数据转换为长度数据并进行累加，同时工控机通过对喷枪进行指令操作，将相关长度信息印制在管材表面。
一种用于 pp 喷涂系统

[发明专利]一种无副翼单主桨加尾旋翼的微小型直升机姿态控制方法及系统-CN202310468734.1在审
发明人：白成超;郭继峰;郑红星;颜鹏;刘天航;陈宇燊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明的技术要点包括：获取直升机的实时姿态角信息和期望姿态角，所述实时姿态角信息包括直升机姿态角和姿态角速度；对直升机姿态角进行处理，获取直升机姿态角速度指令；根据姿态角速度指令和姿态角速度计算姿态角速度偏差，并将姿态角速度偏差输入PID控制器中，获取直升机三轴控制力矩；将直升机三轴控制力矩转化分配为主旋翼斜盘舵机和尾旋翼舵机的控制信号，实现姿态控制。
一种副翼单主桨加尾旋翼微小直升机姿态控制方法系统

[发明专利]车辆的横向控制方法、装置及车辆-CN202110847005.8有效
发明人：袁光 -专利权人：国汽智控（北京）科技有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种车辆的横向控制方法、装置及车辆，包括：获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息，根据预设的测试偏差补偿值对当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，其中，测试偏差补偿值是基于第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定的，第一偏差补偿值是：根据车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定，第二偏差补偿值是：根据每隔预设时间间隔获取车辆在行驶状态、且车辆在预设第一时间段内方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的，根据修正横摆角速度执行对车辆的横向控制
车辆横向控制方法装置

[发明专利]智能穿戴设备-CN202011137355.7在审
发明人：夏萌;吴海全;彭久高 -专利权人：深圳市冠旭电子股份有限公司;深圳市冠旭工业设计有限公司;深圳市平静科技有限公司;深圳市飞科笛系统开发有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： H04B1/3827 文献下载
摘要：本申请提供一种智能穿戴设备，涉及穿戴设备技术领域，其中，该智能穿戴设备包括处理器，以及分别与处理器电连接的加速度计、陀螺仪和扬声器；加速度计，用于采集用户头部的加速度信息；陀螺仪，用于采集用户头部的角速度信息；处理器，用于获取加速度信息和角速度信息，并根据加速度信息和角速度信息确定用户头部的角度信息；在角度信息与预设的标准角度信息不匹配的情况下，控制扬声器播放对应的提示信息。
智能穿戴设备

[实用新型]智能穿戴设备-CN202022373047.6有效
发明人：夏萌;吴海全;彭久高 -专利权人：深圳市冠旭电子股份有限公司;深圳市冠旭工业设计有限公司;深圳市平静科技有限公司;深圳市飞科笛系统开发有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： H04B1/3827 文献下载
摘要：本申请提供一种智能穿戴设备，涉及穿戴设备技术领域，其中，该智能穿戴设备包括处理器，以及分别与处理器电连接的加速度计、陀螺仪和扬声器；加速度计，用于采集用户头部的加速度信息；陀螺仪，用于采集用户头部的角速度信息；处理器，用于获取加速度信息和角速度信息，并根据加速度信息和角速度信息确定用户头部的角度信息；在角度信息与预设的标准角度信息不匹配的情况下，控制扬声器播放对应的提示信息。
智能穿戴设备

[发明专利]一种四旋翼无人飞行器的状态受限控制方法和系统-CN201710486284.3有效
发明人：王锐 -专利权人：中国科学院声学研究所
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人飞行器的状态受限控制方法，所述方法包括：步骤1)获取t时刻飞行器的位置信息、速度信息、姿态信息和角速度信息；步骤2)根据理想轨迹计算t时刻的位置跟踪误差和速度跟踪误差，并由此设计t+1时刻位置中间控制律F；步骤3)根据t+1时刻的位置中间控制率F，设计t+1时刻的控制升力T；步骤4)根据t+1时刻的控制升力T，计算飞行器t+1时刻的理想姿态和理想角速度；步骤5)根据理想姿态和理想角速度计算姿态误差和角速度误差；步骤6)设计t+1时刻的姿态中间控制律β，并由此设计t+1时刻的控制力矩Γ，使飞行器在t+1时刻达到理想姿态和理想角速度。
一种四旋翼无人飞行器状态受限控制方法系统

[实用新型]具有远程控制功能的两轴卫星通信天线系统-CN201922399809.7有效
发明人：司礼;吴宏伟 -专利权人：常熟达顺威尔通信技术有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： H01Q1/22 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有远程控制功能的两轴卫星通信天线系统，包括：天线装置；倾角仪，倾角仪实时测量天线装置的方位角和俯仰角；两轴MEMS陀螺仪，两轴MEMS陀螺仪实时测量天线装置的方位角速度和俯仰角速度；天线控制器，天线控制器分别与倾角仪和两轴MEMS陀螺仪连接，将包含天线装置的方位角、方位角速度、俯仰角和俯仰角速度的天线状态信息处理为天线状态短报文信息；以及北斗收发模块，北斗收发模块与天线控制器连接，北斗收发模块将天线状态短报文信息通过北斗卫星发出。
具有远程控制功能卫星通信天线系统

[发明专利]角度检测装置、具备该角度检测装置的电机、扭矩传感器、电动助力转向装置及汽车-CN201580029624.9有效
发明人：近藤圭;小口寿明;今井悠介;渡边智树 -专利权人：日本精工株式会社
申请日： 2015-08-07 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： G01D5/244 文献下载
摘要：提供角度检测装置、具备该角度检测装置的电机、扭矩传感器、电动助力转向装置及汽车，该角度检测装置适于校正多极角度检测器输出的角度信息中包含的误差。利用倍增电路(12)根据从多极光学式编码器(11)输出的模拟角度信息生成数字电角信息(θed)，利用第1微分器30对该电角(θed)进行微分来计算电角速度(ωed)，利用第1不连续校正电路(31)对该电角速度(ωed)进行校正角速度的时间变化的不连续性的处理，利用数字滤波器(32)对经过第1不连续校正电路(31)的电角速度(ωedc)进行减少高频噪声成分的校正处理。
角度检测装置具备电机扭矩传感器电动助力转向汽车

[发明专利]一种人体跌倒检测方法及装置-CN201811475928.X在审
发明人：李伟彤;王璐 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体跌倒检测方法及装置，包括：获取目标发生动作的加速度、角速度以及包含目标的图像；根据获取的加速度和角速度判断目标是否发生跌倒动作；若根据获取的加速度和角速度判断出目标发生跌倒动作，则从获取的图像中提取出目标图像；从得到的目标图像中提取特征信息，根据提取的特征信息再次确认目标是否发生跌倒动作。本发明人体跌倒检测方法及装置，首先根据目标的加速度和角速度判断目标是否发生跌倒动作，在初步判断出目标发生跌倒动作后，再根据拍摄的图像确认目标发生跌倒动作是否属实，与现有技术相比，能够降低误判情况，提高检测准确率
跌倒跌倒检测目标图像图像获取目标特征信息提取特征图像确认误判准确率拍摄检测

[发明专利]基于路径规划控制运动的机器人-CN201610902086.6在审
发明人：彭建盛 -专利权人：河池学院
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路径规划控制运动的机器人，包括获取路径信息模块，用于获取前方路径的信息；路径规划模块，与获取路径信息模块电性连接，根据地图及获取的前方路径的信息进行路径规划，获得前方路径的行驶参考路径；角速度控制模块，与获取路径信息模块电性连接；速度控制模块，与获取路径信息模块电性连接；以及处理模块，与角速度控制模块以及速度控制模块分别电性连接，根据前方路径的行驶参考路径的弯曲程度以及侦测的当前机器人的前进速度，通过角速度控制模块以及速度控制模块分别调整机器人的转向控制以及机器人速度，实现机器人路径规划控制的运动。
基于路径规划控制运动机器人

[发明专利]自动报警方法及电子设备-CN201610891234.9在审
发明人：胡海霞 -专利权人：捷开通讯（深圳）有限公司
申请日： 2016-10-12 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： H04M1/725 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动报警方法及电子设备，自动报警方法包括检测车辆的角速度；判断角速度是否达到预设阈值；在角速度达到预设阈值时，启动报警并向预设的号码发送求救信息。
自动报警方法电子设备

[发明专利]一种机器人的控制方法、机器人及存储介质-CN201711498374.0在审
发明人：熊友军;周志平 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G06F9/448 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的控制方法，该控制方法包括：获取机器人的加速度信息；判断加速度信息是否满足预设条件；若是，则获取机器人的角速度信息；根据角速度信息获取机器人的方位状态；判断方位状态是否满足预设条件
机器人方位状态加速度信息角速度信息预设条件存储介质申请

[发明专利]适应图像导引头的制导弹药带落角约束制导信息提取方法-CN202211650260.4在审
发明人：潘瑞;杨树兴;栗金平;苗昊春;常江;邓海鹏;程冬;卢莺;董韬;王晨 -专利权人：西安现代控制技术研究所
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种适应图像导引头的制导弹药带落角约束制导信息提取方法，属于制导控制领域。本发明通过深入分析图像导引头对视线角、视线角速度的定义及其与常用坐标系之间的转换关系，创新性的对现有制导信息提取方法进行改进，有效保证了制导弹药在末端姿态剧烈变化时的精度及落角需求。本发明首先对导引头测量得到的视线角速度进行滤波，消除噪声影响；其次将惯导测量得到的姿态信息与导引头测量得到的框架角信息创新性的引入，将视线角速度旋转得到视线系下视线角速度；最后计算纵向、侧向过载指令参与闭环制导控制该适应图像制导弹药带落角约束制导信息提取方法结构通用，工程实践能力强。
适应图像导引制导弹药带落角约束信息提取方法

[发明专利]风扇控制方法、装置、风扇及计算机可读存储介质-CN202110073062.5在审
发明人：徐晓华 -专利权人：江门金羚日用电器有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： F04D27/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种风扇控制方法、装置、风扇及计算机可读存储介质，该风扇控制方法应用于风扇，包括：确定第一转向区，第一转向区为风扇的最大可转动区域；获取第一转向区内的用户位置信息，根据用户位置信息在第一转向区内确定第二转向区；确定第三转向区，第三转向区为第一转向区内除第二转向区之外的转向区；获取预先设定的第一角速度和第二角速度，以使风扇在第二转向区内根据第一角速度运行，在第三转向区内根据第二角速度运行，其中，第二角速度大于第一角速度根据本发明实施例提供的方案，能够使得风扇在无人的第三转向区以更快的角速度转动，从而减少了无人区域的覆盖时间，有效提高了用户体验。
风扇控制方法装置计算机可读存储介质

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