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[发明专利]载体姿态检测方法及其系统-CN201510783368.4在审
发明人：周立功 -专利权人：广州周立功单片机科技有限公司
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供一种载体姿态检测方法及其系统，通过获取测量平台的重力加速度测量值以及瞬时角速度测量值，根据所述瞬时角速度测量值得出测量平台的除重力加速度之外的外力加速度，将所述重力加速度测量值与所述外力加速度进行矢量减运算，得出载体的实际重力加速度，根据所述瞬时角速度测量值得出载体的角度变化，根据所述角度变化和实际重力加速度计算载体姿态信息。因此，得到的实际重力加速度排除了外力加速度的干扰，得到较准确的载体姿态信息，从而提高检测载体姿态的准确度。
载体姿态检测方法及其系统

[发明专利]车载惯导俯仰安装角的标定方法及相关装置-CN202210225291.9在审
发明人：宋舜辉 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：该车载惯导安装于车辆上，该方法包括：确定车辆运动时车载惯导的状态信息；状态信息包括车载惯导的加速度零偏、角速度零偏以及运动速度；利用加速度零偏、车辆的地理位置坐标和车载惯导输出的原始加速度，确定目标加速度，以及利用角速度零偏和车载惯导输出的原始角速度，确定车载惯导的姿态变换矩阵；利用目标加速度、姿态变换矩阵和上一时刻的运动速度，确定当前时刻的运动速度；利用当前时刻的运动速度计算出车载惯导的俯仰安装角。
车载俯仰安装标定方法相关装置

[发明专利]基于MEMS陀螺的跟踪平台装置及跟踪方法-CN201810240772.0在审
发明人：姜清秀;周奂斌;黄碧洲;王亚飞;王超;程友信;周辉 -专利权人：湖北三江航天万峰科技发展有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：陀螺的跟踪平台装置及跟踪方法，包括1、激光器射出的激光射到目标上，目标反射回的激光通过光学聚光透镜照射到光电传感器；2、当目标发生角度偏移时，光电传感器感应得到反射回的激光光斑相对光电传感器光通信端的方位角度和俯仰角度信息；陀螺仪分别将此时的方位角角速度信息和俯仰角角速度信息发送给DSP处理器；3、DSP处理器根据反射回的激光光斑相对光电传感器光通信端的方位角度和俯仰角度信息，以及此时的方位角角速度信息和俯仰角角速度信息对第一直流力矩电机和第二直流力矩电机进行控制
光电传感器角速度信息激光光斑跟踪光通信反射直流力矩电机俯仰角度信息平台装置方位角俯仰角陀螺激光光电传感器感应光学聚光透镜角度偏移目标反射激光器陀螺仪射出同轴照射

[发明专利]一种老年人跌倒预警挂件的控制方法、装置及存储介质-CN202211622254.8在审
发明人：彭亚军;吴洪德;陈金坤;熊小敏 -专利权人：中山市沃倍特智能医疗器械股份有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G08B21/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种老年人跌倒预警挂件的控制方法、装置及存储介质，包括：获取用户的地理位置信息；根据所述的地理位置信息和预设的区域范围的相对位置关系，选择性地获取重力加速度数据和角速度数据；根据重力加速度数据和角速度数据，确定出欧拉角；根据欧拉角，确定用户的第一姿态情况，通过用户的地理位置信息和预设的区域范围的相对位置关系，再根据重力加速度数据和角速度数据计算欧拉角，最后得出用户的姿态情况，从而确定老人是否出现摔倒事件
一种老年人跌倒预警挂件控制方法装置存储介质

[发明专利]一种基于汽车驾驶稳定区域的车辆操纵稳定性联合控制方法-CN201810575123.6有效
发明人：林楠;牟宇;施树明;宗长富;陈光辉;于晓军;白明慧;王槊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于汽车驾驶稳定区域的车辆操纵稳定性联合控制方法，具体如下：当驾驶员进行驱动转向操作时，利用汽车驾驶稳定区域来判断是否需要稳定性控制器介入，利用驾驶员的转向要求计算期望横摆角速度，利用车辆状态信息和驾驶员输入的驱动力矩信息计算前馈控制器输出量，利用车辆状态信息和期望横摆角速度计算比例反馈控制器输出量，利用驾驶员期望横摆角速度与实际横摆角速度判断汽车的转向状态，采用差动制动方法对四个车轮实施制动。
一种基于汽车驾驶稳定区域车辆操纵稳定性联合控制方法

[发明专利]四轴无人机的控制方法-CN201610531882.3有效
发明人：王宜怀;姚望舒;王磊;司萧俊 -专利权人：苏州大学
申请日： 2016-07-07 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轴无人机的控制方法，包括：S1、获取四轴无人机中姿态传感器的姿态数据并进行滤波融合，得到当前的姿态信息，姿态数据包括当前的姿态角以及姿态角对应的角速度；S2、通过串级双环PID控制方法对四轴无人机进行控制，将当前姿态信息与目标姿态信息的偏差值作为角度PID控制器的输入量，根据当前角速度与角度PID控制器输出量的差值输入角速度PID控制器，角速度PID控制器输出控制电机，直至四轴无人机达到目标姿态。
无人机控制方法

[发明专利]家用安全防护系统-CN201210276271.0无效
发明人：庞安康 -专利权人：陕西浩瀚数码科技有限公司
申请日： 2012-08-06 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： G08B21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种家用安全防护系统，包括感应模块和识别模块，所述感应模块包括重力感应器和角速度传感器；所述重力感应器用来感应人的重心变化；所述角速度传感器可以对转动、偏转的动作做很好的测量，可以精确的判断出人的动作；所述识别模块包括识别系统、中央处理器、语音系统；所述识别系统根据角速度传感器传递的信息判断出的人的实际动作，传给中央处理器，中央处理器对该信息处理后，传递给语音系统。重力感应器和角速度传感器能够准确的监测到人们的准确位置，通过中央处理器将所取信息传递给语音系统，更进一步实现安全防护措施，方便了有老人、小孩或者病人的家庭。
家用安全防护系统

[发明专利]一种基于电机转矩控制的智能驱动防滑控制系统及方法-CN202110192206.9有效
发明人：高峰;李韧;刘曙光;王志伟;王涛;王成尧 -专利权人：安徽安凯汽车股份有限公司
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电机转矩控制的智能驱动防滑控制系统及方法，包括：采集驱动轮角速度、电机输出转矩、油门踏板开度等信息；通过驱动轮的角速度和角加速度变化判断驱动轮是否处于打滑状态，并参考驾驶员的意图，获得电机转矩控制命令；控制电机输出转矩从而控制驱动轮的转矩，本发明通过驱动轮角速度、角加速度信息判断驱动轮是否处于打滑状态，无需计算驱动轮滑转率，无需识别道路最佳滑转率，增强了驱动防滑对各种路面、天气的适应性。
一种基于电机转矩控制智能驱动防滑控制系统方法

[发明专利]一种基于可控型被动式阻尼器的汽车悬挂系统控制方法-CN202011399859.6在审
发明人：何亮;吴宇飞;马彬焱 -专利权人：湖北宏盛昌电子有限责任公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开一种基于可控型被动式阻尼器的汽车悬挂系统控制方法，包括如下步骤：S1、利用角速率传感器获取汽车运行过程中前、后轮对的摇头角速度和转向架的摇头角速度；S2、对汽车运行过程中前、后轮对的摇头角速度和转向架的摇头角速度进行数据处理和运算，获得前、后轮对相对于转向架的相对摇头角速度；S3、利用多功能车辆总线获取汽车运行的相关线路信息；S4、根据相关线路信息判断汽车运行路段类型，并根据与汽车运行路段类型相应的汽车控制策略，通过控制在汽车上布设的多个纵向可控型被动式阻尼器实现对汽车的控制
一种基于可控被动式阻尼汽车悬挂系统控制方法

[发明专利]一种基于车载毫米波雷达的车辆定位方法、装置及设备-CN202110749291.4在审
发明人：李丰军;周剑光;唐培培;王震;卫斯理邵 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车载毫米波雷达的车辆定位方法、装置及设备，所述方法包括：获取向目标静止物体发送并接收的毫米波雷达数据；根据所述毫米波雷达数据确定所述目标静止物体在车辆坐标系中的航向角数据；获取惯性测量数据，所述惯性测量数据包括角速度数据；根据所述角速度数据确定所述角速度数据的帧率；根据所述航向角数据和所述帧率确定出与所述帧率对应的航向角变化量；根据所述航向角变化量和所述角速度数据确定出惯性测量角速度零偏误差，以确定出车辆定位信息。通过利用毫米波对静止物体检测，实时补偿惯性测量单元的角速度零偏误差，提高了车辆定位的精度；解决了现有技术中惯性测量单元随着时间累积定位误差不断增大的问题。
一种基于车载毫米波雷达车辆定位方法装置设备

[发明专利]角速度取得装置-CN201710120474.3有效
发明人：富泽泰;山本悠;池桥民雄 -专利权人：株式会社东芝
申请日： 2017-03-02 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G01C19/5712 文献下载
摘要：实施方式提供一种加工偏差不易给动作带来影响的角速度取得装置。实施方式的角速度取得装置具备：可动体，该可动体在第1方向及基于科里奥利力的第2方向上振动，具有在上述第2方向上延伸的可动电极部；保持电极，具有在上述第2方向上延伸、并隔开间隙地与上述可动电极部对置的固定电极部
角速度取得装置

[发明专利]角速度检测装置-CN200710180987.X有效
发明人：上中行夫 -专利权人：宾得株式会社
申请日： 2007-10-10 - 公布日： 2008-04-16 - 主分类号： G03B5/00 文献下载
摘要：一种角速度检测器，包括第一传感器、第二传感器和控制器。第一角速度传感器用于检测绕第二方向的轴的运动，该第二方向垂直于第一方向。第二角速度传感器用于检测绕第一方向的轴的运动。第一振幅是当防抖装置处于绕第二方向的轴的第一运动中、而不处于绕第一方向的轴的第二运动中时，第一角速度传感器的输出值的振幅。第二振幅是当防抖装置处于第一运动中而不处于第二运动中时，第二角速度传感器的输出值的振幅。
角速度检测装置

[发明专利]角速度测量结构-CN202011335275.2有效
发明人：褚伟航;张琳琳;朱京 -专利权人：北京晨晶电子有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C19/5656 文献下载
摘要：本发明实施例涉及检测设备技术领域，提供一种角速度测量结构，包括：基部，基部适于连接微机械陀螺仪的封装底座；耦合框，耦合框设置在基部外侧，并通过多个弹性梁与基部连接；一对连接梁，一对连接梁连接在耦合框两侧并由耦合框两侧方向直线型延伸本发明实施例的角速度测量结构具有良好的宽温性能，结构简单、容易装配，易于小型化，并且在进行检测时检测精度更高。
角速度测量结构

[发明专利]角速度检测元件-CN201380064825.3在审
发明人：渡边恒介 -专利权人：株式会社村田制作所
申请日： 2013-12-04 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： G01C19/5747 文献下载
摘要：本发明的角速度检测元件(10)的振动体(11)具备：从中心基部(12)设置成十字形的检测梁部(13A～13D)、连接在相邻的检测梁部(13A～13D)之间的外侧连结梁部(14A～14D)及内侧连结梁部(
角速度检测元件

[发明专利]角速度测量设备-CN200580001892.6有效
发明人：加藤良隆 -专利权人：株式会社村田制作所
申请日： 2005-04-06 - 公布日： 2007-01-31 - 主分类号： G01C19/56 文献下载
摘要：在角速度检测元件(1)的装配面上，设置了元件侧驱动电极(9－12)和元件侧检测电极(13－14)，并在驱动电极(9－12)和检测电极(13－14)之间设置了接地电极(15)。于是，角速度检测元件(1)的电极(9－15)与多层板(21)的电极(29－35)相连接，并且两个接地电极(15，35)彼此相对。
角速度测量设备