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[发明专利]一种轮式移动水果采摘机器人及水果采摘方法-CN201110021812.0有效
发明人：顾宝兴;姬长英;安秋;彭磊 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2011-01-19 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：所述机械执行装置包括采摘机械臂、欠驱动机械手、电动滑台和智能移动平台；所述控制系统硬件包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、AHRS、编码器、单双目摄像机以及力觉、滑觉等传感器。作业时，工控机将编码器、AHRS、单目摄像机组件、超声波传感器的信息进行融合，实现移动平台的自主导航和避障。双目视觉系统对成熟果实和障碍物的图像进行采集和特征提取，实现机械臂的避障和果实定位。最后工控机将力传感器、滑觉传感器、位置传感器的信息进行融合，进而实现对成熟果实的可靠抓取以及果实与果枝的分离。
一种轮式移动水果采摘机器人方法

[发明专利]一种基于接近觉感知的机械臂避障方法-CN202110632036.1有效
发明人：李龙;陈禾炜;张泉;田应仲 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于接近觉感知的机械臂避障方法，采用接近传感器阵列感知障碍物空间信息，并假设障碍物表面光滑连续且封闭；将避障连杆使用圆柱形包围盒简化，并定义其在空间中运动的“方向”，一个控制周期内仅读取该采用人工势场法规划机械臂避障路径，提出“绕行”策略使机械臂逃离人工势场法的局部最优陷阱。
一种基于接近感知机械臂避障方法

[发明专利]一种视觉避障方法和装置-CN201610517159.X有效
发明人：肖洪波;严彦 -专利权人：触景无限科技（北京）有限公司
申请日： 2016-07-04 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其是涉及一种觉避障方法和装置，其中，该方法包括：实时采集障碍目标在预设区域内的第一图像和第二图像；对第一图像和对应的第二图像进行视觉分析处理，得到处理后的深度图；对深度图进行自动对焦的优化处理，得到优化后的深度图；判断优化后的深度图中障碍目标对应的障碍信息，以便根据障碍信息进行避障，其利用自动对焦对双目视觉计算得到的深度图进行优化处理，生成的深度图精确度较高，进一步使得根据该深度图对应的障碍信息进行避障的性能较佳
一种视觉方法装置

[发明专利]六足腿式导盲机器人-CN202110553771.3在审
发明人：高峰;孙乔;王泽霖;尹云鹏;陈先宝;孙竞;刘仁强 -专利权人：上海智籍机器人有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明所述腿式导盲机器人对复杂地形有更好的适应能力，运动控制算法使得机器人在行走过程中有更好的稳定性和鲁棒性，环境感知模块使得机器人能够实时定位、避障和路径规划，语音交互模块使得机器人与盲人之间的交互更加便利化和人性化，机器人与盲人通过导盲杖力觉交互更加符合盲人操作便利性，机器人本体与环境力觉交互的避障能力提高安全性。
六足腿式导盲机器人

[发明专利]一种基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法-CN202011497090.1有效
发明人：姜勇;王洪光;姜通维 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及遥操作技术领域，尤其涉及一种基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法，基于力反馈设备向操作者提供力觉临场感，实现协助操作者操作机械臂完成包括避障、目标趋近在内的目标抓取任务的功能。本发明包括以下步骤：获取从端机械臂末端、障碍物以及目标点的位置；构建管道形力场，生成趋近任务的虚拟力引导；构建障碍物斥力场，引导操作者进行避障动作；构建锥形力场，生成目标抓取任务的虚拟力引导；构建机械臂运动限制
一种基于虚拟引导人机协同目标抓取方法

[发明专利]一种智能车避障轨迹规划方法及装置-CN201910399631.8有效
发明人：赛影辉;李垚;唐得志 -专利权人：芜湖汽车前瞻技术研究院有限公司;奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种智能车避障轨迹规划方法，根据每个障碍物的位置得到所有的避障格的位置；根据自车的位置、自车的速度、障碍物的速度和所有避障格的位置，得到至少一个避障格路径；将避障格代价最小的避障格路径作为目标避障格路径；根据自车的位置、自车的速度和第一个目标避障格的位置，得到第一个目标避障格的避障轨迹；根据任一个目标避障格的位置、在任一个目标避障格之前自车经过的上一个目标避障格的位置和自车的速度，得到任一个目标避障格的避障轨迹；根据目标避障格路径中所有目标避障格对应的避障轨迹，得到目标避障格路径对应的目标避障轨迹。本发明实施例根据障碍物的速度规划路径，提高了避障的准确性。
一种智能车避障轨迹规划方法装置

[发明专利]一种车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310692876.6在审
发明人：陈志新;尚秉旭;刘洋;王洪峰;张勇;金百鑫;邹炳宇;徐华键;邱云海;陈威池 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：当检测到与目标车辆相对应的待避障对象时，确定与目标车辆相对应的第一避障区域和第二避障区域；根据目标车辆在第一避障区域内的至少一个第一避障点，确定目标车辆在第一避障区域内的第一避障路径；根据目标车辆在第二避障区域内的至少一个第二避障点，确定目标车辆在第二避障区域内的第二避障路径；根据第一避障路径和第二避障路径，确定目标车辆所对应的目标避障路径实现了更加准确的为目标车辆进行避障路径规划，且所规划的避障路径更加平滑的效果。
一种车辆方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种可穿戴设备及避障方法、系统-CN201911382390.2在审
发明人：高莲 -专利权人：歌尔股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种可穿戴设备及避障方法、系统，该方法中，采集可穿戴设备的位置信息；获取避障区域及非避障区域；实时判断位置信息在避障区域与非避障区域之间的转换状态；基于位置信息的转换状态进行避障功能的开启或关闭，且开启避障功能后，基于避障区域的路况信息进行避障提示。本申请提供的避障方法，实现了根据可穿戴设备的位置信息来决定是否开启可穿戴设备的避障功能，并且在开启避障功能后，可以基于避障区域的路况信息进行避障提示，方便了用户的出行。本申请提供的可穿戴设备及避障系统也解决了相应技术问题。
一种穿戴设备方法系统

[发明专利]一种用于自动驾驶汽车的避障方法及系统-CN202210582888.9在审
发明人：藤瑞品 -专利权人：长沙民政职业技术学院
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶汽车的避障方法及系统，本发明用于自动驾驶汽车的避障方法包括：根据避障工况确定避障约束条件，根据所述避障约束条件在预设的避障路径曲线数据库中选择最优的避障路径曲线，其中所述避障路径曲线数据库中的避障路径曲线具有对应的避障驾驶操作参数；根据所述最优的避障路径曲线所对应的避障驾驶操作参数，操纵汽车实现避障行驶。本发明可直接计算实际避障行驶路径，无需路径规划、路径光滑拟合和轨迹跟踪三个步骤，实现更简便；得到的避障路径曲线直接与驾驶操作参数对应，更符合驾驶操作习惯和汽车行驶轨迹特征，设计避障路径曲线时考虑了侧向加速度约束条件，能够保证汽车在避障行驶时的侧向平顺性能。
一种用于自动驾驶汽车方法系统

[实用新型]一种液压避障割草机-CN202223590902.4有效
发明人：崔强;马玉玲;丛培敏;谭志刚;曹洪建;王林军;叶全;王兆顺 -专利权人：盐城中农农装科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A01D34/835 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种液压避障割草机，涉及农业植保机械领域，液压避障割草机包括机架，机架的前部设置有切割刀盘，切割刀盘的前方设置有避障刀盘，避障刀盘通过避障机构连接于机架上；避障机构包括避障油缸、触碰杆、复位弹簧，避障油缸设置于机架上；避障支架的右端与避障油缸的活塞杆输出端相铰接；避障支架的右侧顶部铰接有触碰杆支板，触碰杆支板的前端与触碰杆相连接；本实用新型的液压避障割草机设置有避障机构，避障机构在割草机遇到障碍物时能够控制避障油缸带动避障刀盘移动进行避障
一种液压割草机

[实用新型]一种移动机器人智能避障装置-CN202121239944.6有效
发明人：陈宇平;向磊;黄金金 -专利权人：杭州述宇科技有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动机器人智能避障装置，包括设置盘、第一避障盒、第二避障盒、第三避障盒、第四避障盒、第五避障盒和第六避障盒，所述设置盘顶部靠近中端处设有云端网络组件，所述设置盘底部靠近中端处设有供电座，所述设置盘外壁一周均匀设有充电头，所述第一避障盒和第二避障盒两侧均固定连接有安装块，所述第三避障盒和第四避障盒两侧均固定连接有安装块，所述第五避障盒和第六避障盒两侧均固定连接有安装块，所述第一避障盒和第二避障盒后侧上下两端均设有吸附条，涉及避障装置技术领域，提高了避障装置面对多种型号移动机器人时的广泛适宜性，提高了避障装置使用后的硬件升级便捷性。
一种移动机器人智能装置

[实用新型]一种多传感器融合移动机器人-CN201820895948.1有效
发明人：罗天雄;卢显峰;黄脚根;吴楚斌 -专利权人：深圳华制智能制造技术有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：激光雷达传感器用于检测障碍物的距离信息，视觉传感器用于获取滑台周围的环境图像信息，红外传感器用于检测障碍物的距离信息及工件的位置信息；多轴机器人，多轴机器人的底座安装于滑台的滑轨上以滑动运动，多轴机器人的末端关节与手爪之间设有力觉传感器，手爪上设有触觉传感器及滑觉传感器，力觉传感器用于检测手爪与工件的接触力，触觉传感器用于感知工件的状态，滑觉传感器用于检测夹持工件的牢固度；控制器，用于根据各个传感器所获取的信号控制多轴机器人在滑台上避障运动及准确抓取工件
多轴机器人滑台手爪激光雷达传感器多传感器融合检测触觉传感器红外传感器滑觉传感器视觉传感器移动机器人距离信息障碍物传感器抓取力觉传感器底座安装多传感器滑动运动环境图像夹持工件精密装配末端关节信号控制作业需求控制器接触力牢固度避障滑轨感知机器人配合

[实用新型]一种离心抛扬式除雪车的避障装置-CN201420660792.0有效
发明人：杨亮;施志辉;许立;李默涵;倪程普;肖奇 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2014-11-06 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： E01H5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种离心抛扬式除雪车的避障装置，包括避障主体组件和避障报警装置。所述的避障主体组件包括避障轴、避障梳齿轴套组、避障梳齿组、避障轴套组、避障滚子组和避障梳齿螺母组。所述的避障报警装置包括感应片组、避障主体连接架组和非接触式行程开关组。本实用新型采用了避障滚子，相邻避障滚子的间距小于普通井盖直径，遇到井盖时可以保证避障滚子压到普通井盖上，使除雪头整体上抬，避免了螺旋集雪器与井盖的碰撞。本实用新型相邻避障梳齿的间距为30cm，可以阻挡宽度超过30cm的可移动障碍物进入高速旋转的螺旋集雪器和风机，并可通过报警装置及时发现可移动障碍物，并发出报警信号、及时人工排障。
一种离心抛扬式雪车装置

[发明专利]一种避障控制方法、装置、车辆及介质-CN202010935901.5在审
发明人：李超;杜建宇;刘斌;曹天书;栗海兵 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种避障控制方法、装置、车辆及介质。该方法包括：基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。上述方法根据车辆信息和障碍物信息调整避障路径，实现控制车辆避障。实现了对避障路径的动态控制，提高泊车效率。
一种控制方法装置车辆介质

[发明专利]无人机-CN202310083764.0在审
发明人：曹建平;陶良山;曹利平;李俊林;李超;陈明浩;任东波;吴晗;孙少华;何文斌;院伟 -专利权人：国能神东煤炭集团有限责任公司;中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B64U50/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机，包括：机舱；避障传感器，避障传感器安装在机舱的顶部；多个螺旋桨组件，各个螺旋桨组件均与机舱连接，各个螺旋桨组件均包括螺旋桨，多个螺旋桨组件的螺旋桨环绕机舱间隔布置；避障运动机构，避障运动机构包括多个避障运动组件，各个避障运动组件均包括避障风机和避障传动组件，多个避障运动组件的避障风机环绕机舱间隔布置，避障传动组件与相应的避障风机传动连接，以通过带动避障风机运动，调整避障风机的旋转轴线与水平面之间的夹角
无人机

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