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[发明专利]一种综合能源规划与运行联合优化模型建立方法-CN202010563745.4在审
发明人：冯昊;孙秋洁;叶玲节;杨云露;朱瑶琪;车佳辰;王迪忻;周涉宇;曾四秀;位星;胡婷;李松江 -专利权人：国网浙江省电力有限公司经济技术研究院;湖北泽电新能源科技有限公司;武汉泽电新材料有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G06Q50/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种综合能源规划与运行联合优化模型建立方法：将园区设备选型和运行调度优化统一起来，进行联合优化，以年综合成本最小为目标函数，选取经济性较好的投资规划方案。在规划阶段进行设备选型，不同设备不同类型互相组合形成不同的规划方案，以满足园区最大负荷需求为硬性条件筛选出满足负荷标准的备选规划方案；在运行优化阶段，针对每个备选规划方案，根据不同设备容量配置进行优化计算；最后，综合考虑规划和运行过程中成本支出情况，以年综合成本最小为目标函数，选取经济性较好的投资规划方案。本发明将综合能源系统规划与运行控制关联起来，使得园区运行优化更加全面合理，从而得到经济性指标较优的规划运行方案。
一种综合能源规划运行联合优化模型建立方法

[发明专利]一种应用于配电网的多元协调规划方法-CN202010863043.8在审
发明人：赵璞;段浩;郑朝明;郑思源;刘自发;张婷;拓一博;张清周;季节 -专利权人：国网浙江省电力有限公司温州供电公司;国网浙江省电力有限公司;华北电力大学
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及电网技术领域，尤其涉及一种应用于配电网的多元协调规划方法，包括：基于配电网可靠性，以配电网年综合费用最小为目标函数建立配电网层规划模型及其约束条件；以分布式电源年综合成本最小为传递层目标函数建立传递层规划模型及其约束条件；以通信网络投资建成总成本最小为目标函数建立电力通信网层规划模型及其约束条件；对建立的配电网层规划模型、传递层规划模型、电力通信网层规划模型采用改进的自适应遗传算法进行求解，得到配电网规划的最优方案。本发明提供的配电网规划方法综合考虑了经济性、可靠性，建立精确且科学可靠的模型进行协调规划。
一种应用于配电网多元协调规划方法

[发明专利]一种考虑差异化场景的220kV电网网架结构规划方法-CN201710659970.6有效
发明人：刘佳;徐谦;程浩忠;兰洲;刘盾盾;吴俊利;方卜珣;杨升峰 -专利权人：国网浙江省电力公司经济技术研究院;上海交通大学;国家电网公司
申请日： 2017-08-04 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种考虑差异化场景的220kV电网网架结构规划方法,涉及一种网架结构规划方法。本发明包括以下步骤：1)根据电网可靠性水平差异和新能源接入比例差异，生成多个规划场景；2)以综合投资最小为规划的目标函数，对规划的目标函数进行数学建模；3)对于不同规划方案，生成不同的导纳矩阵；4)获取最优网架序列所述220kV电网规划方法中，根据电网可靠性水平差异、新能源接入比例差异生成多个规划场景。本技术方案以综合投资最小为目标函数进行数学建模，对于不同规划方案，生成不同的导纳矩阵，并应用遗传算法进行求解。与现有技术相比，本发明综合考虑了电力系统规划中约束条件的差异性。在不同场景各项约束指标波动范围较大时，本发明有更好的适应性。
一种考虑异化场景 220 kv 电网网架结构规划方法

[发明专利]一种基于协同优化效能系数的配电网规划方案评价方法-CN201811269416.8有效
发明人：张梁;王哲;徐晶;李娟;毛华;王世举;张雪菲;刘勍;郑浩泽;严博;廖雪婷;刘海 -专利权人：国网天津市电力公司;天津天电清源科技有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：一种基于协同优化效能系数的配电网规划方案评价方法，1)通过灵敏度分析方法分析影响供电能力和供电可靠性的因素，制定配电网改造项目，构建不同电压等级序列的配电网规划方案；2)建立协同优化比选模型，并根据所述模型判断配电网规划方案的可行性；包括效能评估系数和约束指标；3)重复步骤2)分别确定多个不同电压等级序列的配电网规划方案，以获得的电压等级序列中效能评估系数XNPG最大的规划方案作为最终配电网规划方案。本发明能够切实有效地选择出性价比最高的电网规划方案，从而提升配电网规划设计的科学性、合理性，可以使电网规划的作用更有效发挥，改善电网的综合效益。从整体上提升电网规划设计的指挥引导作用，保证供电系统的正常运行。
一种基于协同优化效能系数配电网规划方案评价方法

[发明专利]自动泊车路径规划方法、系统及计算机可读存储介质-CN201910165480.X有效
发明人：张伟方;高享久;万凯林;梁锋华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车路径规划方法、系统及计算机可读存储介质，通过仿真得到全部的泊车方案，然后拟合得到路径规划关键点坐标与车位信息和探测距离的数学关系，建立路径规划模型，最后使用三次样条曲线插值，完成整个路径规划本发明能够在完成搜索车位后快速的完成路径规划，满足实际泊车对实时性、准确性、可靠性的需要。
自动泊车路径规划方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种高可靠性供电区配网规划效果综合评估方法-CN202110349621.0在审
发明人：刘永强 -专利权人：国网山西省电力公司吕梁供电公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种高可靠性供电区配网规划效果综合评估方法，涉及供电区配网技术领域，包括以下步骤：S1、构建评估体系：构建供电区配网规划效果综合指标体系，主要对供电区配网规划效果综合评估指标的规划方案进行制定；S2、规划方案形成：对供电区配网规划的数据与方案进行制定，同时将规划方案与地图相结合进行可视化部署；S3、获取配网规划的基础数据；S4、综合分析数据；S5、得出评估结果，本发明解决了高可靠性供电区域配网规划效果指标评价体系不明确、评价结果模糊的问题，综合评估后结果对比可更直观的发现问题所在，有助于配网规划建设决策者选择合适的高可靠性供电区域配网规划方案，使得决策结果更符合实际。
一种可靠性供电区配网规划效果综合评估方法

[发明专利]一种考虑整体经济性的多阶段变电站扩展规划方法-CN201811588891.1有效
发明人：刘洪;郑楠;徐正阳;徐斌;丁津津;郭力 -专利权人：天津大学;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑整体经济性的多阶段变电站扩展规划方法，包括下列步骤：以负荷饱和期做为规划期的目标年，根据目标年规划地区负荷水平，在不考虑分布式电源接入场景下进行变电站选址定容规划；根据目标年规划地区负荷水平、已有变电站容量、DG置信容量以及给定的变电站候选容量集；结合中间年各阶段规划地区的负荷水平，以优先减容为原则从目标年逐阶段向现状年进行回推，得到中间年变电站的规划方案；以优先去站为原则从目标年逐阶段向现状年进行回推，得到中间年变电站的规划方案；以两者中经济性最优的方案同目标年变电站规划方案共同构成多阶段变电站扩展规划方案；计算多阶段变电站扩展规划方案的整体经济性。
一种考虑整体经济阶段变电站扩展规划方法

[发明专利]国土空间规划系统、方法及电子设备-CN202010643194.2在审
发明人：王宇翔;王晓宏;田卫方;卢嘉艺 -专利权人：航天宏图信息技术股份有限公司
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种国土空间规划系统、方法及电子设备，涉及空间规划技术领域，该系统包括：数据查询服务模块、规划辅助服务模块、动态监测服务模块、统计分析模块和运维管理模块。其中，数据查询服务模块用于对待规划土地进行查询；规划辅助服务模块用于确定辅助性决策，辅助性决策包括规划决策以及审批决策；动态监测服务模块用于根据待规划土地的规划策略，利用待规划土地的影像实时进行监测评估预警；统计分析模块用于对待规划土地的现状以及历史数据进行统计分析；运维管理模块用于对规划策略进行管理。通过该国土空间规划系统包含的上述模块实现了对土地背景特征查询、动态监测、统计分析，进行合理划分，进一步提升了国土空间规划的效果。
国土空间规划系统方法电子设备

[发明专利]一种具有时间一致性的无人驾驶车辆局部路径规划方法-CN201711397825.1有效
发明人：段建民;田晓生;马学峥;陈强龙 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种具有时间一致性的无人驾驶汽车局部路径规划方法，首先为规划路径曲线增加车辆运动微分约束，使得车辆能够准确地对生成的轨迹进行跟踪；其次，对路径规划轨迹曲线模型进行了模型参数提升，为规划路径增加了更大的自由度，便于将对曲率的约束问题转化为数学的求解最优化问题；最后，对于利用周期优化求解获得局部路径方法前后周期优化结果有较大差异，导致车辆进行实时路径跟踪时出现抖动的问题，本发明将局部路径规划段分为弱规划和强规划两部分，弱规划段由上个规划周期的强规划结果得到，通过规划的分段，即保证规划结果的时间一致性，又可使局部路径规划具有较高的避障能力。
一种具有时间一致性无人驾驶车辆局部路径规划方法

[发明专利]一种绕障路径规划方法及装置-CN202010570306.6有效
发明人：杨晓军;朱帅 -专利权人：北京九曜智能科技有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种绕障路径规划方法及装置，包括：在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息；基于障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；将m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划；显示目标车辆运动路径规划并根据目标车辆运动路径规划进行语音导航。提高了安全性的同时提高了绕障的准确性。
一种路径规划方法装置

[发明专利]含大规模风电的电力系统规划方案的安全性价值评估方法-CN201210110196.0有效
发明人：余贻鑫;王靖然;吕晓阳 -专利权人：天津大学
申请日： 2012-04-16 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： G06Q50/06 文献下载
摘要：本发明涉及电力系统的扩展规划和安全性分析领域。为规划方案的安全性评估提供一个系统化方法和较为完善的评估流程，本发明采取的技术方案是，含大风电的电力系统规划方案的安全性价值评估方法，包括下列步骤：第一步，建立计及系统静态和动态安全性价值的电源、电网统一规划模型，第二步，开始对候选规划方案进行详细的运行模拟；第三步，在机组组合之后，逐时段地对系统进行安全性评估；第四步，对该预想事故集，通过“积极约束松弛法”进行安全性综合控制优化，得到最优的预防控制预想事故集和紧急控制预想事故集的划分；第五步，得出规划方案的总成本，以此作为评价规划方案的依据。本发明主要应用于电力系统的扩展规划和安全性分析。
大规模电力系统规划方案安全性价值评估方法

[发明专利]一种无人艇的智能航路规划方法及系统-CN202111136646.9在审
发明人：艾维;徐智旺;李奇 -专利权人：华中光电技术研究所（中国船舶重工集团公司第七一七研究所）
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人艇的智能航路规划方法及系统，包括：加载外部环境数据、电子海图、导航数据、光电数据、任务信息；根据任务信息确定任务区域及其边界，根据外部环境数据、电子海图、导航数据以及光电数据，确定无人艇当前位置；若无人艇当前位置位于任务区域外，则进行全局航路规划；若无人艇当前位置位于任务区域内，则进行局部航路规划。本发明采用分层规划的思想，基于无人艇的自身特性及环境约束等设计路径规划单元、轨迹规划单元以及任务规划单元，并采用多信息智能化融合处理的算法，形成具有智能性、自主性、综合性的航路规划一体化系统。
一种无人智能航路规划方法系统

[发明专利]一种智能驾驶中纵向规划方法-CN201811499161.4有效
发明人：陈晓玥;葛荡 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2018-12-08 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能驾驶中纵向规划方法，包括：步骤01：获取多个目标对象的目标速度；步骤02：对目标速度分别进行多目标速度规划；步骤03：根据多目标速度规划得到的结果，选取其中最低速度为当前的规划结果。采用基于插值和多目标综合规划的方法，可以保证车辆的纵向安全性，并重点保障其加减速过程中具有的舒适性，以响应前方多目标的信息进行速度规划，从而保证纵向上的安全性；可以实现稳定的速度保持功能，降低停车误差；针对不同精度的刹车系统，均能实现自动驾驶车辆的纵向规划。
一种智能驾驶纵向规划方法

[发明专利]基于云服务的智能机器人运动规划能力增强方法及系统-CN201710020479.9在审
发明人：杨刚;刘添福;周兴社;闫小成 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云服务的智能机器人运动规划能力增强方法，包括将多种运动规划库封装为接口统一的云服务；智能机器人端与云平台建立临时连接，智能机器人发起远程运动规划服务请求；云平台接收到请求后，进行解析并将请求分配给运动规划执行单元；运动规划执行单元根据请求中的参数调用云服务中相应的运动规划算法开始进行运动规划，生成并打包运动规划结果；云平台将运动规划执行单元生成并打包的运动规划结果返回给智能机器人。本发明利用云服务增强了智能机器人轨迹的动态规划，增加了灵活性、动态性和自适性，提高了技术效率。
基于服务智能机器人运动规划能力增强方法系统

[发明专利]面向任务的资源规划系统及其规划方法-CN202111603160.1在审
发明人：王怀龙;姚振兴;王峰;王成飞;苏千叶 -专利权人：中国人民解放军91977部队
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本公开提供一种面向任务的资源规划系统及其规划方法。系统包括模型构建与管理模块、资源需求计算模块、资源规划模块和资源综合显示模块；模型构建与管理模块，用于对资源进行统一描述，抽象成数据，建立元数据模型；资源需求计算模块，用于根据特定的任务，实现资源接入和感知支持新资源；资源规划模块，用于根据任务需求，对资源按需分配，实现资源规划，得到多个资源规划方案，可视化展示最优的目标资源规划方案；资源综合显示模块，用于直观展示按照目标资源规划方案执行的战场所有态势信息。实现自动计算所需资源、感知数据库资源、资源规划方案评估、方案推演等功能，完成面向任务的资源规划演示验证，检验资源规划的有效性和可行性。
面向任务资源规划系统及其规划方法