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[发明专利]一种无人车局部动态避障路径规划方法-CN202210126582.2在审
发明人：张雪莹;翟丽;王承平 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人车局部动态避障路径规划方法，其通过改进人工势场法，解决了传统人工势场法目标不可达和部分工况下局部最优的问题,使无人车克服局部震荡，从而能够规划出一条满足避障要求的规划的局部规划路径；本发明的方法在路径规划过程中，加入了车辆运动学与动力学性能要求，设置碰撞安全优先级，保证了规划路径的平滑性，满足下层车辆跟踪器的跟踪要求；通过对道路环境中存在复杂动态障碍物的工况进行分析，本发明可分别针对侧向动态障碍物和同向障碍物进行避障规划，并将两种工况结合，使得规划算法满足多动态障碍物工况避障，提高了规划算法的适用性和有效性。
一种无人局部动态路径规划方法

[发明专利]一种含高比例新能源的配电网数据驱动鲁棒扩展规划方法-CN202211370241.6在审
发明人：曾海燕;陈艳;王东旭;王宣;肖峥;吕文;马潇;龚曦;徐澄莹;杨军;李勇汇 -专利权人：国网湖北省电力有限公司武汉供电公司;武汉大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明涉及电力系统调度技术，具体涉及一种含高比例新能源的配电网数据驱动鲁棒扩展规划方法，包括：建立双层数据驱动鲁棒扩展规划框架；提出数据驱动椭球不确定集；提出含“蓄电池+超级电容”混合储能的城市配电网扩展规划模型；改进CCG方法求解城市配电网扩展规划模型，将min‑max‑min结构的规划问题分解为主问题和子问题，进行求解，得出最终规划方案。该规划方法能够将风电、光伏、负荷等不确定变量的相关性很好的描述，得到更高精度的不确定集，使规划决策结果经济性更好，保守性更低；结合蓄电池与超级电容各自充放电特性不同的特征，使提出的模型与规划结果能更好的消纳新能源
一种比例新能源配电网数据驱动扩展规划方法

[发明专利]一种基于网格化理念的配电网规划管理方法-CN201510747727.0在审
发明人：王赛一;徐文进;许浩钧;吴正骅;华月申;闾文浩;贾建军;谢旗辉;李红英;侯四维 -专利权人：国网上海市电力公司;上海合泽电力工程设计咨询有限公司
申请日： 2015-11-06 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种基于网格化理念的配电网规划管理方法，先对配电网进行网格化规划：首先将配电网划分为若干用电网格区域，其次针对每个用电网格区域进行网格化规划，最后针对每个用电网格区域进行网格化规划校验，再对配电网进行网格化管理：首先针对每个用电网格区域进行网格化规划管理，其次针对每个用电网格区域进行网格化建设改造管理，最后针对每个用电网格区域进行网格化运维管理。本发明提供的“网格化”配网规划负荷预测更加准确，规划内容更加统筹，与城市发展更加契合，将大大提高规划的科学性与合理性，大大提高电力供电可靠性和经济性。
一种基于网格理念配电网规划管理方法

[发明专利]基于负荷分区的区域综合能源系统混合布局规划方法-CN202010968269.4在审
发明人：孙波;杨君如;张承慧 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于负荷分区的区域综合能源系统混合布局规划方法，获取待规划区域的地理数据以及冷、热、电、气负荷数据；根据获取的数据，对待规划区域的冷、热、电、气负荷分别做分区处理，得到分区结果图；对待规划区域的全部负荷类型的分区结果图作叠加处理，得到待规划区域全部建筑的分区结果；根据得到的分区结果，对各个分区分别配置能源系统，得到待规划区域的能源系统的布局结果；本公开充分考虑了建筑地理位置、负荷密集程度和负荷互补性，考虑了设计简易性和能源系统高效性，基于负荷分区的结果规划区域综合能源系统布局，得到的布局规划结果更加节能高效。
基于负荷分区区域综合能源系统混合布局规划方法

[发明专利]一种建筑规划模型动态展示平台-CN202111227553.7在审
发明人：吴梦雨;吴梦婷;胡秋萍;宋会访 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本发明公开了建筑设计技术领域的一种建筑规划模型动态展示平台，包括展示台、建筑规划模型、水泵、伸缩机构、日光模拟灯和电机，本装置可以模拟建筑规划模型在晴天、阴天、雨天不同天气下的环境状态，并且晴天环境下可以模拟建筑规划模型在不同光照强度下的效果，同时雨天模拟环境下可以控制雨势的大小，并且通过模拟风力的产生，可以模拟建筑规划模型在模拟雨天环境下雨水受到不同风向影响的展示状态，通过对建筑规划模型在不同模拟天气下的动态展示，从而提高展示效果的真实性、复杂性和观赏性，并且动态模拟环境下建筑规划模型所展示出的效果可以更好的反应规划效果。
一种建筑规划模型动态展示平台

[发明专利]一种基于滚动时域控制的成像卫星自主任务规划算法-CN201410298321.4有效
发明人：邢立宁;刘嵩;袁驵;贺仁杰;姚锋;杨振宇;刘晓路;王沛;张雪婷;义余江;李星;朱剑冰;郭坚;汪路元 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2014-06-28 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于滚动时域控制的成像卫星自主任务规划算法。本发明针对成像卫星自主任务规划问题进行了研究,建立了基于RHC策略的自主任务规划框架,描述了滚动构造任务规划子问题的优化方法,并提出了基于RHC策略的成像卫星自主任务规划启发式算法。在实验分析中,通过不同问题规模、不同RHC策略参数的对比实验,验证了针对成像卫星自主任务规划问题,本文提出的基于RHC的启发式算法是有效的,该算法边规划边执行的策略对于对地观测网络中随时可能出现的动态任务具有较强的鲁棒性,能够较好地解决成像卫星自主任务规划问题中实时性和最优性间的矛盾。
一种基于滚动时域控制成像卫星自主任务规划算法

[发明专利]一种水驱油田开发规划离散优化方法-CN201811610842.3有效
发明人：赵星;赫恩杰 -专利权人：成都北方石油勘探开发技术有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种水驱油田开发规划离散优化方法,包括以下步骤:S10、离散化水驱油田开发产油量、工作量；S20、建立水驱油田开发产量预测模型；S30、确定水驱油田开发规划目标函数；S40、建立水驱油田开发规划约束条件模型本发明给出了水驱油田开发规划离散优化方法，用于水驱油田开发规划，提供水驱油田开发最优的开发方式，为油田开发规划管理者选择开发规划方案提供依据，避免开发资源的浪费，节约开发成本。形成一种新的水驱油田开发规划离散优化方法,更具有客观性、准确性和实用性。
一种油田开发规划离散优化方法

[发明专利]路径规划方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质-CN202310559484.2在审
发明人：孙柱 -专利权人：潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种路径规划方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，可以将待规划区域对应的最大内接矩形区域确定为实际规划区域，确定实际规划区域对应的规划起点和初次规划方向。根据规划起点、初次规划方向和规划规则，确定实际规划区域对应的规划路径，通过规划起点和初次规划方向可以确定规划路径中初次路径的行进方式，通过规划规则可以标识在规划路径与实际规划区域的边界产生交点时规划路径的变更方式，以及规划路径的终点确定方式，从而能够得到完整的规划路径，规划路径用于使作业机具对待规划区域进行作业。本申请通过以最大内接矩形为实际规划区域的规划方式，可以有效避免规划路径超出待规划区域的问题，提高了作业安全性。
路径规划方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]一种基于人类行为模拟的移动机器人实时运动规划方法-CN201711399649.5有效
发明人：张雪波;王佳蕊;方勇纯;沈佩尧 -专利权人：南开大学
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明中提出的一种基于人类行为模拟的移动机器人实时运动规划方法，其主要内容包括：多层拟人行为路径规划框架，基于人类规划的行为模式，模拟人脑、人眼和人腿的功能对应设置全局层路径规划、感知层路径规划和执行层路径规划；完备性可调性轨迹规划算法，提出一种有完备性保证的高效率的轨迹规划算法，应用该算法规划的轨迹能够同时满足机器人的运动学约束和环境约束条件；动态监控和恢复行为策略，对机器人前方安全距离范围进行实时动态监控，如果遇到紧急状况采取恢复行为策略，有效地确保安全、提高鲁棒性。本发明能够在大规模的、动态变化的、部分未知的、非结构化的室内环境中，实现移动机器人的实时运动规划。
一种基于人类行为模拟移动机器人实时运动规划方法

[发明专利]一种智能汽车类人弯道轨迹双重规划系统-CN202210435145.9有效
发明人：赵健;宋东鉴;朱冰;韩嘉懿;刘彦辰;李伟男 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供一种智能汽车类人弯道轨迹双重规划系统，包括类人弯道轨迹预规划模块和类人弯道轨迹重规划模块，进一步包括驾驶人弯道视觉关注特征生成子模块、基于编码‑解码架构的类人弯道轨迹预规划子模块、基于非对称性风险场的预规划轨迹风险评估子模块和基于非对称性风险场的弯道轨迹重规划子模块本发明建立驾驶人弯道视觉关注特征并将其引入类人弯道轨迹预规划，实现了预规划弯道轨迹与驾驶人真实弯道轨迹的高度匹配；通过非对称性风险场评估预规划弯道轨迹风险并基于风险进行弯道轨迹重规划，降低由于数据驱动方法黑盒化程度高
一种智能汽车弯道轨迹双重规划系统

[发明专利]一种基于多目标优化的电网规划设计方法-CN202011182037.2在审
发明人：杜洁;赵轶;王浩;吕元;安少聪 -专利权人：国家电网有限公司;国网河北省电力有限公司;国网河北省电力有限公司新乐市供电分公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及电力系统技术领域，公开了一种基于多目标优化的电网规划设计方法，包括：1.电网现状调研；2.电力负荷预测；计算电网开发成本、弃风弃光经济损失和电网排污量；3.根据多目标电网规划模型求解电网约束条件的最优解集，进行变电站规划；4.指定规划方案；5.技术经济评价；6.确定最佳方案。通过本发明提供的一种基于多目标优化的电网规划设计方法，能够在规划时兼顾经济性和可靠性，对规划方案的经济型和可靠性进行灵活的评价。
一种基于多目标优化电网规划设计方法

[发明专利]一种多直流送端系统规划关键因素的非参独立筛选方法-CN202211258516.7在审
发明人：周泓;魏明奎;蔡绍荣;江栗;陶宇轩;沈力;路亮;文一宇;张鹏;王庆;杨宇霄 -专利权人：国家电网公司西南分部
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H02J3/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种多直流送端系统规划关键因素的非参独立筛选方法，属于输电系统规划运行技术领域，首先，提出了一种MAP计算方法。在此基础上，采用多层神经网络平均影响值法，对精确规划送端的决定因素进行识别。此外，利用组套索构建重要规划指标相对于相关操作变量和远景规划的计算规则。实施例证明了该方法在挖掘关键因素和潜在关联方面的可行性和准确性。与传统的经验性送端规划策略相比，该方法具有更精确、更经济、更科学、更可靠的规划效果。
一种直流系统规划关键因素独立筛选方法

[发明专利]自适应巡航系统-CN202011613586.0有效
发明人：徐巍;王斌;韩海兰;戴一凡;卢贤票;张晓莉 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自适应巡航系统，包括感知预测组件、运动规划组件和运动控制组件，感知预测组件为运动规划的上游组件，运动规划组件为运动规划的下游组件，感知预测组件，用于确定车辆的感兴趣区域内的目标数据；运动规划组件，用于根据所述目标数据，通过算子分裂二次规划OSQP求解器，规划车辆的运动曲线；运动控制组件，用于根据运动曲线和比例积分微分PID控制器，控制车辆运动，实现了对车辆运动的平滑控制，该系统不仅提高了控制精度，还提高了驾驶的安全性、舒适性和节能性，提升了用户的驾驶体验。
自适应巡航系统

[发明专利]基于确定性二层规划模型的输电网规划方法-CN200710170435.0无效
发明人：程浩忠;范宏 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2007-11-15 - 公布日： 2008-05-14 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于确定性二层规划模型的输电网规划方法，规划模型将电网投资成本作为经济性目标，将系统在正常和单故障运行条件下的切负荷总和作为可靠性目标。下层目标为可靠性目标，下层约束为系统正常运行约束和单故障条件下的运行约束；上层目标以经济性目标为主，下层的可靠性目标以罚函数方式加入其中，上层约束为待架线路数目约束。采用改进小生境遗传算法和原始－对偶内点法相结合的混合算法对模型进行求解，利用小生境遗传算法处理上层规划的整数变量，进行全局寻优；对下层规划采用原始－对偶内点算法进行快速求解，提高算法速度和收敛性。本发明将可靠性问题以约束加入到经济性规划中，实现了规划方案在高可靠性条件下的经济性最优。
基于确定性规划模型输电网方法

[发明专利]一种车辆路径规划的确定方法-CN202011043148.5在审
发明人：柴博;高翔;穆帅 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆路径规划的确定方法，涉及车辆路径规划技术领域。包括车辆单元、中央服务器单元以及远程终端，车辆单元通过无线传输模块与中央服务器单元进行电性连接，中央服务器单元通过无线通信单元与远程终端进行电性连接。该车辆路径规划的确定方法，车载单元与中央服务器单元进行无线连接，利用车载终端及时获取车辆信息，通过设置采集车辆的车辆信息，并根据车辆信息和道路属性规划出从起点到目的地的全局路径，在智能车辆行驶时，生成的最优的全局路径，便于车辆的出行使用，由于车辆的实时车辆数据获取和路径规划均在服务器完成，路径规划的实时性、准确性较高，提升了路径规划的准确性和效率。
一种车辆路径规划确定方法

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