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[发明专利]一种机器人轨迹规划方法的软件架构-CN202310658560.5在审
发明人：王浪;郭鹏;吴勇毅;郑凯航;谢双胜 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明揭示了一种机器人轨迹规划方法的软件架构，其包括路径规划层、速度规划层和动作解析层；所述路径规划层设有关节空间和笛卡尔空间，该笛卡尔空间包括姿态规划模块和位置规划模块，所述姿态规划模块采用姿态规划工厂类和姿态规划类实现；所述位置规划模块采用运动规划工厂类和运动规划类实现；所述速度规划层设有轨迹规划模块，所述轨迹规划模块采用速度规划工厂类和速度规划类实现；所述动作解析层设有正解模块和逆解模块，所述正解模块采用机器人正解工厂类和机器人正解类实现本发明可以降低各个功能模块间的耦合程度，提高维护和优化的便利性，同时增强可扩展性。
一种机器人轨迹规划方法软件架构

[发明专利]一种基于传统地图和高精地图结合的路径规划方法及装置-CN201910937223.3有效
发明人：王君;汪林娟;苏珽;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于传统地图和高精地图结合的路径规划方法及装置，该方法包括：获取传统地图数据和高精地图数据；基于传统地图数据进行道路级路径规划。若道路级路径规划成功，则基于道路级路径规划结果和高精地图数据进行车道级路径规划。若车道级路径规划失败，则剔除不可到达的道路，重新进行道路级路径规划和车道级路径规划。本发明在道路级路径规划成功，且车道级路径规划失败时，剔除不可到达的道路，然后重新进行道路级路径规划和车道级路径规划，直到成功规划出可行驶的车道级路径。解决了道路级路径规划成功后车道级路径规划失败的问题。能够确保规划出可行驶的车道级路径，提高了路径规划方法的可靠性。
一种基于传统地图结合路径规划方法装置

[发明专利]一种配电网的多目标规划方法及装置-CN202310638617.5在审
发明人：程苒;高崇;段瑶;叶琳浩;吴亚雄;陈沛东;何璇;许志恒;李浩;罗强;张俊潇;黄烨;周姝灿;张黎明;刘志文;招永锦 -专利权人：广东电网有限责任公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种配电网的多目标规划方法及装置，包括：获取待规划区域的第一运行参数，构建源荷概率分布函数，并根据待规划区域源荷概率分布函数进行运行场景的生成，并聚类为若干个确定性场景；以年综合费用期望值最小和分布式新能源渗透率期望值最高为目标，结合待规划区域的约束条件，构建配电网多目标随机规划模型；将所述配电网多目标随机规划模型转化成凸模型形式；将凸模型形式的配电网多目标随机规划模型转化成若干个单目标问题模型并求解，得到各单目标问题模型的最优解，进而完成配电网的多目标规划。本发明解决现有技术中的投资费用和新能源渗透率无法兼顾，配电网规划的经济性与可靠性低的问题，同时也提高了模型求解准确性和效率。
一种配电网多目标规划方法装置

[发明专利]一种主动配电网多阶段规划方法-CN201811137979.1有效
发明人：陈飞;王蕾;戴攀;张西竹;王坤;黄晶晶;刘曌煜;胡哲晟 -专利权人：国网浙江省电力有限公司经济技术研究院;国家电网有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G06F30/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动配电网多阶段规划方法。如何在配电网规划中综合考虑源荷网储多种因素运行的不确定性，是目前配电网规划优化需要深入研究的问题。本发明包括步骤：输入电力系统参数、历史运行数据、地区发展规划需求和预测不确定因素数据；计算各规划决策量在多时间尺度的各个运行场景中的影子价格；根据影子价格和各个场景发生概率，建立包括极端场景和经典场景的运行受限场景库；根据运行受限场景库修正上层多阶段规划优化模型。本发明筛选出具有针对性和典型性的规划场景库来修正规划投建的优化模型，用来模拟运行决策者对规划决策者的反馈，从而提高配电网海量运行场景结果的可观性，并将不同时间尺度的决策变量分层求解，降低求解难度。
一种主动配电网阶段规划方法

[发明专利]一种面向城市组团规划的电网规划方法-CN201410400336.7在审
发明人：罗凤章;魏炜;殷强;白洋 -专利权人：天津大学
申请日： 2014-08-14 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：一种面向城市组团规划的电网规划方法。其包括组团基本数据收集、组团类比匹配、负荷预测、分层分区规划等步骤。本方法提供的面向城市组团规划的电网规划方法，突破传统分区规划不适用于特定地域规划的缺陷，根据地区经济发展状况，结合组团的功能差异性和城市规划的层次性，提出了电网的组团式规划思路及方法，通过类比组团的地域因素、经济状况、土地配置与负荷密度等属性选取相似组团，能够简化规划计算的维度，适用于负荷快速增长的城市电网的建设规划。
一种面向城市组团规划电网方法

[发明专利]航线规划方法、装置及电子设备-CN202210077826.2在审
发明人：邹文锋;李志刚;王一帆;王英政;徐辉 -专利权人：广州海宁海务技术咨询有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种航线规划方法、装置、介质及电子设备，所述方法包括以下步骤：从接收到的航线规划指令中获取航线规划要求信息，所述航线规划要求信息中包括但不限于起始位置、终止位置以及航行要求信息中的至少一种；基于预先获取的海图以及所述航线规划要求信息进行计算，得到初始航线；所述初始航线中包含多个规划单元；基于所述海图对所述初始航线中的每个规划单元进行计算，得到各个所述规划单元对应的子规划航线；将多个所述子规划航线进行组合，得到所述航线规划指令对应的规划航线实施本发明实施例，能够提升规划得到的航线的准确性。
航线规划方法装置电子设备

[发明专利]一种基于虚拟信息的园林规划方案智能调整系统及方法-CN202210663610.4在审
发明人：姜梅梅;姜金虎;田甜;韩太鹏;王梦;吕俊楠 -专利权人：江苏百绿园林集团有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟信息的园林规划方案智能调整系统及方法，园林规划信息分析模块，所述园林规划信息分析模块对园林规划信息进行分析，获取不同规划植物受到周边的规划植物的第一生长影响系数；园林土壤信息分析模块，所述园林土壤信息分析模块对园林规划信息中的各个规划位置采集的土壤信息进行采集，得到不同规划位置的土壤对规划植物的第二生长影响系数。本发明针对园林规划信息、园林土壤信息及园林绿化分布情况这三方面的分析结果，准确得到园林规划方案调整部分具体的调整结果，进而实现对园林规划方案的有效调整，增加调整后的园林规划方案的可行性。
一种基于虚拟信息园林规划方案智能调整系统方法

[发明专利]PCI规划方法、设备、介质及计算机程序产品-CN202110906014.X在审
发明人：黄震山;李容荣;田津;王国治;黄建东;杨佳平;彭陈发;蒋翊生;李俊杰;朱震海 -专利权人：中国移动通信集团浙江有限公司;中国移动通信集团设计院有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种PCI规划方法、设备、介质及计算机程序产品，获取待规划基站的类型信息，根据类型信息确定待规划基站的目标模值共生算法；根据目标模值共生算法确定待规划基站的PCI模值组合；基于PCI模值组合生成待规划基站的PCI值组集；对PCI值组集进行复用距离计算，根据复用距离计算结果确定待规划基站的目标PCI值组。本申请可以在自动快速地进行待规划基站的PCI规划的基础上，确保规划出的待规划基站的PCI值组的准确性。
pci 规划方法设备介质计算机程序产品

[发明专利]一种在线企业评估规划系统及方法-CN201910060467.8在审
发明人：费红琳;肖巧巧;孙倩倩;严艳红;孙秀婷;丁杰;倪向东 -专利权人：广州高企云信息科技有限公司
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及企业评估技术领域，涉及一种在线企业评估规划系统及方法，包括有企业基础信息库模块、评估模块以及规划模块；所述企业基础信息库模块用于输入企业内部基础数据；所述评估模块的输入端与所述企业基础信息库模块的输出端电性连接，用于对企业内部基础数据进行评估诊断得到评估分析表；所述规划模块的输入端与所述评估模块的输出端电性连接，用于对评估分析表进行企业创新规划以得到创新规划表。本发明有效地对企业的创新能力进行量化评估和量化分析规划，克服了现有技术无法对企业创新能力进行深入评估规划的缺陷，达到有效量化评估规划企业创新发展的目的。
基础信息库评估模块创新能力电性连接规划模块规划系统基础数据量化评估评估分析企业内部在线企业输出端输入端规划评估量化分析评估诊断企业评估规划表有效地

[发明专利]一种涉及新能源并网的多场景输电网扩展规划方法-CN201910561720.8在审
发明人：赵宇洋;徐慧慧;孙亚璐;吕金历;黄珊;陆军;白望望;张中丹;妥建军;宋汶秦;王仕俊;皮霞;付兵彬;范雪峰;彭生江;杨德州;徐昊亮;魏勇;薛国斌;朴哲勇;杨伟龙;李海燕;李靖;曹喆;常源;田云飞;张海生;程紫运 -专利权人：国网甘肃省电力公司经济技术研究院;国网甘肃省电力公司;国家电网有限公司;国网吉林省电力有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种涉及新能源并网的多场景输电网扩展规划方法。对电网中风电出力及负荷变动情况的不确定性因素用确定型模型表征。然后结合风机出力模型和负荷模型，模拟系统规划年的运行场景，通过场景聚类技术筛选出系统典型运行方式，简化计算，提高规划模型的精确性且符合实际运行情况。在各典型运行方式下，以扩增线路成本最小和网损最小为目标，建立输电网扩展规划模型。最后通过层次分析法对规划模型得到的一组扩增线路成本和网损最小的规划方案集合进行评价，选出最优输电网扩展规划方案。本发明有效提高了规划方案的合理性和有效性。
输电网扩展规划规划模型线路成本运行方式扩增出力不确定性因素层次分析法场景方案集合负荷变动负荷模型聚类技术模拟系统模型表征系统典型运行场景规划并网风机合理性新能源中风筛选电网

[发明专利]一种车辆纵向速度规划方法和纵向速度规划装置-CN201811061563.6在审
发明人：王晓波;翁诗晶;邱明喆;查鸿山;林小敏;周文立 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆纵向速度规划方法和纵向速度规划装置，其中，该纵向速度规划方法包括如下步骤：步骤S1、获取所述车辆的当前速度、所述车辆与前方障碍物之间的初始相对速度和初始相对距离；步骤S2、根据所述车辆的当前速度计算所述车辆与前方障碍物之间的安全距离；步骤S3、判断所述初始相对距离与所述安全距离的大小关系，并得到每一种判断结果所对应的相对速度规划结果；步骤S4、根据所述相对速度规划结果，生成绝对速度规划曲线。本发明能够弥补全局速度规划的不足，充分利用可通行区域做纵向运动规划，提高纵向运动控制的平顺性和舒适性。
一种车辆纵向速度规划方法装置

[发明专利]一种新能源装机布局规划方法和系统-CN202011088305.4在审
发明人：白婕;黄越辉;康钧;李庆;王晶;宋锐;王学斌;傅国斌 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司;国网青海省电力公司;国网青海省电力公司电力科学研究院
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种新能源装机布局规划方法和系统，包括：获取规划电网中新增新能源装机总量；将所述新增新能源装机总量输入预先构建的布局规划模型中，并对模型进行求解得到规划电网中各分区的新增新能源装机容量，本发明在布局规划模型构建时综合考虑了电网不同分区的自然资源特性、新能源消纳和新能源装机投资成本三个因素，基于本发明中的新能源装机布局规划模型进行优化求解，不仅可以决策出电网中各分区的新增新能源装机容量，给电网规划部门提供更为精细的规划方案，还可以均衡新能源消纳和新能源装机投资经济性，提高电网建设的经济性。
一种新能源装机布局规划方法系统

[发明专利]一种清扫机器人的自动回程路径规划方法-CN202111170800.4在审
发明人：程磊;单龙;温玉霜;冯英达;邢继婉;肖晨;汤争争 -专利权人：徐州徐工环境技术有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了清洁设备技术领域的一种清扫机器人的自动回程路径规划方法，包括被动触发的自动回程路径规划方法和自发的自动回程路径规划方法，其中：所述被动触发的自动回程路径规划方法，包括：响应于达到被动触发条件时，规划自动回程的全部可能路径；基于全部可能路径进行可行性判断，筛选出可行路径；基于可行路径进行优劣判断，筛选出最优路径；所述自发的自动回程路径规划方法，包括：响应于工作一定距离时，启动回程观察机制，规划自动回程的全部可能路径；基于全部可能路径进行可行性判断，筛选出最短路径；响应于满足自主回程条件时，选择最短路径自发启动回程。本发明能够在工作中自动规划最优回程路径并判断执行。
一种清扫机器人自动回程路径规划方法

[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210198473.1在审
发明人：吴季泳;朱悦;郭锐;宋威伽 -专利权人：塔米智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。：接收目标任务单，并获取目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定起点位置和所述终点位置的位置属性；根据起点位置的位置属性，以及终点位置的位置属性，确定从起点位置运动至终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置。解决了现有技术中基于将所有楼层之间的最短路径进行合并，规划楼层运输路径，导致路径规划的准确性差、配送效率低、且不能实现跨建筑运输的问题，实现跨建筑运输的路径规划的同时，提高路径规划的准确性，达到提高跨建筑运输效率的效果
路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质-CN202210351879.9在审
发明人：尹杨;蓝小明;赵明新 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的当前定位位置、目标终点以及距离目标车辆预设范围内的交通参与体的行驶信息；根据行驶信息，获得交通参与体的预测轨迹点；根据当前定位位置、目标终点和预测轨迹点，获得目标车辆的多个规划轨迹，每个规划轨迹中包括多个轨迹点；根据每个规划轨迹中包括的各轨迹点信息得到每个规划轨迹的运动学代价；基于各规划轨迹的运动学代价从多个规划轨迹中确定一目标轨迹因此，采用本申请的上述方法，充分考虑了交通参与体的运动状态进行目标车辆的轨迹规划获得目标轨迹，提高了目标车辆基于目标轨迹行驶的安全性和舒适性。
一种轨迹规划方法装置设备存储介质