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[发明专利]蛇形关节、手术器械和内窥镜-CN202110443532.2有效
发明人：何裕源;何超;翟少朋 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及了一种蛇形关节、手术器械和内窥镜，所述蛇形关节具有至少一个自由度，并包括至少一个关节接头，所述关节接头包括第一关节、第二关节和限位机构；所述第一关节和第二关节通过所述限位机构铰接并形成至少一对铰接轴线所述手术器械或内窥镜包括器械末端，所述器械末端包括蛇形关节。本发明在减短蛇形关节的长度的同时保证了蛇形关节具有较大的运动范围，从而降低了手术操作难度。
蛇形关节手术器械内窥镜

[发明专利]一种蛇形机器人-CN202110033293.3在审
发明人：李传国;孙翊;王莉娟;刘薇 -专利权人：合肥脑洞数字科技有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种蛇形机器人，包括蛇头、蛇形关节和蛇尾，所述蛇头和蛇尾之间通过多个蛇形关节串联连接，蛇形关节包括关节本体和空间并联机构，关节本体的驱动端铰接空间并联机构输入端，相邻之间的蛇形关节通过空间并联机构的输出端与关节本体的固定端铰接，蛇头与首个蛇形关节的空间并联机构的输出端铰接，蛇尾与末尾蛇形关节的关节本体的固定端连接，关节本体包括三组机架机构，空间并联机构包括三组连杆机构。本发明的优点在于，该蛇形机器人可以实现关节本体在任意角度上的三维摆动以及伸缩运动，进而实现该实现蛇形机器人的蜿蜒、蠕动等常规二维步态，也可完成攀爬、翻滚、抬头等三维步态，进而适应复杂的地形环境。
一种蛇形机器人

[实用新型]一种蛇形机器人-CN202120077599.4有效
发明人：李传国;孙翊;王莉娟;刘薇 -专利权人：合肥脑洞数字科技有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蛇形机器人，包括蛇头、蛇形关节和蛇尾，所述蛇头和蛇尾之间通过多个蛇形关节串联连接，蛇形关节包括关节本体和空间并联机构，关节本体的驱动端铰接空间并联机构输入端，相邻之间的蛇形关节通过空间并联机构的输出端与关节本体的固定端铰接，蛇头与首个蛇形关节的空间并联机构的输出端铰接，蛇尾与末尾蛇形关节的关节本体的固定端连接，关节本体包括三组机架机构，空间并联机构包括三组连杆机构。本实用新型的优点在于，该蛇形机器人可以实现关节本体在任意角度上的三维摆动以及伸缩运动，进而实现该实现蛇形机器人的蜿蜒、蠕动等常规二维步态，也可完成攀爬、翻滚、抬头等三维步态，进而适应复杂的地形环境。
一种蛇形机器人

[发明专利]一种履带式蛇形机器人及其控制方法-CN201910550904.4在审
发明人：欧阳富 -专利权人：郑州工业应用技术学院
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种履带式蛇形机器人及其控制方法。所述蛇形机器人包括：多个框架、控制系统、运动系统。本发明关节转向灵活，地面通过能力强，提高了对复杂环境的适应能力。
蛇形机器人履带式复杂环境控制系统通过能力运动系统关节灵活

[实用新型]一种卧式新型取暖器-CN202023096595.5有效
发明人：刘红飞;解双庆 -专利权人：济南沃联汽车配件有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： F24D19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卧式新型取暖器，包括底座；所述底座的左右对称设有侧板；所述底座和侧板的内部均设为相通的空腔，且空腔内注有水；所述底座内对称设置有多个用于对水进行加热的加热块；所述底座的上方设有蛇形管，且蛇形管内设有多个相通的导通管；多个所述导通管的两端分别与两个侧板相通；所述底座上还设有推动水向蛇形管和导通管内运动的推动机构。该卧式新型取暖器通过设置推动机构，能够带动底座内的热水在蛇形管和导通管内往复运动，从而能够使底座内的热水温度分布均匀，从而提高了取暖效果。
一种卧式新型取暖器

[发明专利]蛇形机器人的姿态控制方法-CN201510006186.6有效
发明人：丁承君;刘咏名;马汶锴 -专利权人：泰华宏业（天津）机器人技术研究院有限责任公司
申请日： 2015-01-06 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种蛇形机器人的姿态控制方法，所述的蛇形机器人包括4个一组的螺旋壳体(1)、在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体本发明基于螺旋推进原理的蛇形机器人提出姿态控制方法，使其能够穿过狭窄空间；通过控制关节和螺旋壳体的运动，使蛇形机器人变化成不同的运动形态，从而使一种机器人可以在不同环境中高效的运动，有极强的通过性。
蛇形机器人姿态控制方法

[发明专利]变刚度软体蛇形臂-CN201910308264.6有效
发明人：钟国梁;窦炜强;易宏东 -专利权人：中南大学
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种变刚度软体蛇形臂，它包括若干节可拆卸连接为一体的刚柔单元；刚柔单元包括刚性端板、软体气动人工肌肉群、超弹性多杆机构和限位隔板；超弹性多杆机构包括多个超弹性杆，超弹性杆的一端装配于端板上、利用软体气动人工肌肉群提供柔顺弯曲运动能力，多个超弹性杆起运动导向作用，通过气动人工肌肉与超弹性杆形成的相互力作用，实现蛇形臂的刚度可变可控，使蛇形臂能够达到不同的位姿，以提高蛇形臂作业末端的运动精度。
刚度软体蛇形

[实用新型]一种互动型避障益智游戏装置-CN201920312950.6有效
发明人：张涛;杨金林;刘高龙;周佳颖;何其臻;刘贺贺 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： A63F9/00 文献下载
摘要：一种互动型避障益智游戏装置，包括游戏框架、两个游戏单元和游戏盒，两个游戏单元左右对称布置，所述游戏框架通过左右移动机构安装在机架上，左右移动机构与电控装置连接，每个游戏单元包括游戏块和用于驱动游戏块前后运动的游戏块驱动机构，所述游戏盒通过支柱固定在机架上，所述游戏盒内设有两个蛇形通道，每个游戏块对应一个蛇形通道，通过游戏块驱动机构的驱动带动游戏块在相应蛇形通道内前后运动；通过电控装置控制左右移动机构带动游戏框架进行左右移动，进而带动游戏块在蛇形通道内左右运动。
游戏蛇形通道左右移动机构游戏单元游戏框架游戏盒益智游戏装置电控装置前后运动互动型块驱动避障左右对称布置本实用新型反应灵敏性驱动老年痴呆手指关节左右移动左右运动互动锻炼

[发明专利]基于多自由度柔性运动单元的水陆两栖蛇形机器人-CN201210336869.4无效
发明人：王化明;朱银龙;杨位东;魏礼建;王振;栾云广 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2012-09-13 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于多自由度柔性运动单元的水陆两栖蛇形机器人，属蛇形机器人技术领域。该机器人由多个多自由度柔性运动单元（1）以串联方式固连；所述多自由度柔性运动单元（1）包括上端盖（3）和下端盖（7），在上端盖（3）和下端盖（7）之间还有中心轴（4），该中心轴（4）一端与上端盖（3）固定该蛇形机器人可具有多种运动方式，能模仿生物体运动功能，适用于陆地和水中两种运动场合，对复杂未知环境适应力强。
基于自由度柔性运动单元水陆两栖蛇形机器人

[实用新型]一种蛇形仿生机器人结构-CN201921756880.X有效
发明人：毛兴翔;郑宁 -专利权人：毛兴翔
申请日： 2019-10-19 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蛇形仿生机器人结构，包括头盖，所述头盖下方设置有多个外壳，外壳之间首尾转动相接，外壳上端转动连接有滚珠，滚珠上一体连接有连杆，连杆一端与头盖底面固定连接，另一端转动连接有套筒，套筒下端滑动连接有活动杆，活动杆固定连接有曲柄，曲柄上设置有驱动装置，驱动装置可使曲柄带动活动杆做左右摇摆运动，使外壳上一个连接部件做相反的摇摆运动；通过设置电机，可带动活动杆左右摇摆，使外壳上一个连接部件做相反的摇摆运动，使蛇形仿生机器人可在二维平面上进行运动；通过设置旋转电机，可带动电机进行转动，使外壳上一个连接部件可进行旋转，使蛇形仿生机器人可在三维空间上进行运动，具备三维弯曲运动的功能。
一种蛇形仿生机器人结构

[发明专利]一种具有正交关节结构的蛇形机器人-CN201710400760.5在审
发明人：刘明哲;柳炳琦;王兴;庹先国;赵仕波;成毅;余洪坤 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种具有正交关节结构的蛇形机器人，包括通过多个关节连接件依次首尾连接的一个蛇头关节、多个蛇身关节和一个蛇尾关节。每个所述蛇身关节上均设有水平转动输出的横向舵机和竖直转动输出的纵向舵机。本发明提供的一种具有正交关节结构的蛇形机器人，各个关节采用正交驱动结构，可以提高蛇形机器人的灵活性和可操作性，能够同时进行蜿蜒运动和蠕动动作。蛇身关节采用双舵机正交驱动结构，体积小巧，运动灵活，提高了复杂环境的通过性和操控性。蛇形机器人采用模块化设计，可任意增加或减少蛇身模块，拓展了蛇形机器人的应用范围；不同关节组件采用相同的舵机、关节连接件等部件，采用了减少了维修难度。
一种具有正交关节结构蛇形机器人

[发明专利]井巷非结构化空间冗余监测机器人姿态控制系统及方法-CN202110628826.2在审
发明人：郭辰光;路铠;张广利;宋祥祥;岳海涛 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请提出一种井巷非结构化空间冗余监测机器人姿态控制系统及方法，属于连续型机器人领域，系统包括：核心控制器、上位机、传感器模块、电位器、蛇形臂姿态控制模块、绳索驱动模块、蛇形臂运动模块；方法包括：采集井巷环境信息；获取蛇形臂各关节角度的变化量；控制蛇形臂各关节角度，并将电位器测得的各关节角度对应的电压值传递给核心控制器；对所述电压值通过计算，得到关节偏转角度，并且进一步转换为驱动信号；驱动蛇形臂运动模块，使冗余监测机器人达到预定位姿
井巷非结构空间冗余监测机器人姿态控制系统方法

[发明专利]一种舱体内部过孔穿越的蛇形机械臂及穿越方法-CN202211390958.7在审
发明人：杜兆才;赵东捷;薛俊;姚艳彬 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种舱体内部过孔穿越的蛇形机械臂及穿越方法，包括：获取路径规划任务的入口孔起始点、出口孔目标点；作过起始点和目标点的平面，判断在平面内是否有障碍物；当不存在障碍物时，执行以下步骤：从起始点和目标点分别进行最大转角计算，得到在最大转角下蛇形机械臂从进入舱体到离开舱体的交点距离，其中，交点距离为杆件在入口孔内偏转到极限位置时，轴线与舱体入口内表面的入口孔交点，与杆件偏转到极限位置时，轴线与舱体出口内表面的出口孔交点之间的距离；根据蛇形机械臂的各杆件向量在交点距离上的投影关系，以蛇形机械臂的杆件实际转角与行程的比值ki作为运动系数；通过调整杆件运动系数，规划蛇形机械臂的路径。
一种体内穿越蛇形机械方法

[发明专利]一种蛇形两栖机器人浮力调节装置及两栖机器人-CN201610831669.4有效
发明人：杨昺崧;徐文福;李光明;安子云;刘罡;李彪;牟宗高;刘天亮 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种蛇形两栖机器人浮力调节装置及蛇形两栖机器人，其中，所述浮力调节装置包括两关节外壳和设置在所述两关节外壳上的连接座，所述两关节外壳之间设置有防水弹性外皮，所述两连接座设置有剪型机构固定件，所述两剪型机构固定件之间设置有剪型机构，所述两连接座中的一个设置有伸缩驱动装置，所述两连接座之间设置有可驱动所述剪型机构伸、缩并由所述伸缩驱动装置驱动的伸缩连接杆；所述蛇形两栖机器人还包括多个通用模块，所述多个通用模块首尾串联连接，串联连接的两相邻通用模块中的一个通用模块可完成俯仰运动和偏航运动。该种蛇形两栖机器人浮力调节装置及蛇形两栖机器人具有浮力调节方便、节省能源、动作灵活等优点。
一种蛇形两栖机器人浮力调节装置

[发明专利]一种大负载远距离耐辐射的高精度蛇形臂-CN202111111441.5有效
发明人：姜潮;王昭;田万一 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种大负载远距离耐辐射的高精度蛇形臂，包括驱动基体和蛇形臂，蛇形臂的一端连接在驱动基体上，蛇形臂由并联平行关节串联组成，每个并联平行关节包括并联的多个相同的活动连杆机构，每个并联平行关节还包括与并联的多个相同的活动连杆机构两端分别连接的平台，并联的多个相同的活动连杆机构两端的其中一端平台固定时，另一端平台相对于该平台做球面平移运动，且相邻两平台始终保持平行，活动连杆机构至少包括连杆，驱动基体内安装有多个驱动单元，每个驱动单元通过钢丝绳分别与并联平行关节内的每个连杆相连，每一钢丝绳连接一连杆，通过利用集中分布的电机驱动钢丝绳带动各个并联平行关节实现蛇形臂运动。
一种负载远距离辐射高精度蛇形