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[实用新型]车辆蛇形运动的转向机构-CN201120090521.2无效
发明人：邱斌斌;童瑞勤;许永锋;吴松伟;薛兴雨;陈旭;宁晓斌;陈国波 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2011-03-31 - 公布日： 2011-11-23 - 主分类号： B62D3/02 文献下载
摘要：车辆蛇形运动的转向机构，包括安装有转向轮的转向轮支架和改变转向轮的行进方向的转向机构，转向机构包括与动力轴连接的转动圆盘、与转向轮支架连接推杆、和连接转动圆盘和推杆的水平轴，水平轴与转动圆盘的连接处偏离转动圆盘的圆心本实用新型具有可以在实现车辆的自动蛇形前进的同时，方便地调节行进路线的幅度，避免人为因素影响，结构简单。
车辆蛇形运动转向机构

[发明专利]一种蛇形机器人-CN202211221199.1在审
发明人：赵罡 -专利权人：赵勇
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种蛇形机器人，包括头部、身部、线路板、电源。头部包括摄像头、钻头，身部包括多个首尾相连的驱动模块，每个驱动模块包括一个关节和一个推进体。推进体包括麦克纳姆轮、支架、电机，电机固定在支架上，麦克纳姆轮转动固定在支架上，电机带动麦克纳姆轮旋转，若干个麦克纳姆轮驱动蛇形机器人运动，通过控制电机，可以控制蛇形机器人的运动速度。关节包括至少3个电机，通过控制各个关节内的电机来控制蛇形机器人的形态以及运动的方向。本发明公开的蛇形机器人具有行进速度快、动作敏捷、可以在多种复杂环境下工作等优点。
一种蛇形机器人

[发明专利]一种克服铝型材窗框弯曲面翘曲的装置-CN201510135429.6有效
发明人：吴贵华;王银茂;杨华军 -专利权人：江苏铁锚玻璃股份有限公司
申请日： 2015-03-26 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： B21D7/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种克服铝型材窗框弯曲面翘曲的装置，包括导向模、旋模、夹紧模和蛇形限位机构。本发明的优点在于：本发明技术方案在普通型材弯曲模具基础上，采用一套蛇形限位机构，限制铝型材窗框面外变形，在弯曲过程中，传力蛇形块从导向模中一个接一个出来，和型材一起绕旋模弯曲，到一定位置，一个变形限位器从上面往下运动，和传力蛇形块配合，并一起随旋模运动，后面传力蛇形块出来时，又一个变形限位器从上面下来，达到弯曲角度后，所有变形限位器都和传力蛇形块配合，取出工件后，传力蛇形块随着旋模反向运动，回到导向模中，限位器由导轨上的提升装置
一种克服铝型材窗框弯曲面翘曲装置

[发明专利]一种用于盾构刀盘检测的蛇形机械臂-CN201810226784.8有效
发明人：杨正;庄欠伟;吕建中;张弛;彭世宝;张成杰;吴兆宇;徐天明;袁玮皓;孙骏;李钦;陆杰 -专利权人：上海盾构设计试验研究中心有限公司;上海隧道工程有限公司
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种用于盾构刀盘检测的蛇形机械臂，其包括机械臂系统和回转系统，其中，机械臂系统实现所述蛇形机械臂的摆动运动，包括第一摆动关节和第二摆动关节，该第一摆动关节与底座固定连接，回转系统连接于该第一摆动关节与第二摆动关节之间且实现所述蛇形机械臂的回转运动；所述蛇形机械臂通过其摆动运动和回转运动实现在盾构刀盘空间范围内的全方位运动而对盾构刀盘状态进行无死角检测。本发明具有结构简单、运动灵活的优点，能够携带照明、探视、检修以及清洗等设备，替代人工进入到盾构刀盘狭小恶劣的空间中，完成在盾构刀盘空间内无死角的检测，大大提高了盾构刀盘及刀具的检修效率。
一种用于盾构检测蛇形机械

[发明专利]蛇形手术器械-CN201711252548.5有效
发明人：高国伟;袁帅;蒋友坤;何超;何裕源 -专利权人：微创（上海）医疗机器人有限公司
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种蛇形手术器械，包括：手持结构；操控结构，包括安装至所述手持结构的、具有至少一个摆动自由度的蛇形关节；末端器械，通过连接结构与所述手持结构连接，包括工具支撑座及与工具支撑座连接的蛇形结构，所述蛇形结构具有与所述蛇形关节相同方向的摆动自由度；传动装置，包括连接所述蛇形关节和蛇形结构的柔性传动结构。上述蛇形手术器械采用机械传动结构，手持端的运动可直接传递给末端器械，避免了复杂的力反馈控制，控制简单。
蛇形手术器械

[发明专利]蛇形虚拟对象的控制方法及装置、存储介质、电子设备-CN202011088478.6在审
发明人：夏祁 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A63F13/57 文献下载
摘要：本公开属于计算机技术领域，涉及一种蛇形虚拟对象的控制方法及装置、存储介质、电子设备。该方法包括：根据蛇形虚拟对象的结构将蛇形虚拟对象划分为多个组成部位；针对多个组成部位中的目标部位朝目标方向架设两根以上的骨骼，目标方向根据目标部位待扭动的方向确定；在目标部位中的关键位置处分别架设主控制器，且建立每个主控制器与两根以上的骨骼中的骨骼之间的绑定关系；根据主控制器分别控制绑定的骨骼的运动。一方面，灵活控制了蛇形虚拟对象的运动，满足了蛇形虚拟对象灵活扭动的需求；另一方面，通过控制器控制对应骨骼的旋转和位移，以降低对蛇形虚拟对象的控制难度，同时优化蛇形虚拟对象的控制效果。
蛇形虚拟对象控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]基于蛇形机器人和软体抓手的复杂环境安全抓取系统-CN202111449487.8在审
发明人：谷国迎;魏航航;郑扬;朱向阳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于蛇形机器人和软体抓手的复杂环境安全抓取系统，包括蛇形机器人、软体抓手、柔性传感器以及控制器；所述控制器与蛇形机器人、软体抓手和柔性传感器均通信连接。本发明通过采用柔性传感器配合软体手指的碰撞检测方式，解决了距离传感器的误感知和刚性结构在精密环境中安全性不足的问题，增加了碰撞检测过程的可靠性和安全性；通过采用蛇形机器人作为运动载体的方式，解决了复杂狭窄空间难以进入的问题；通过采用末端跟随的运动控制方式，解决了运动过程中，即使末端无碰撞，臂体仍可能发生碰撞的问题，增加了运动过程中安全性。
基于蛇形机器人和软体抓手复杂环境安全抓取系统

[发明专利]一种绳驱动蛇形脉冲激光加工机器人-CN201810691139.3有效
发明人：刘鹏;向阳;王大鹏;陈刚强;王峻峰;杨静语 -专利权人：中船重工海为郑州高科技有限公司
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： B23K26/00 文献下载
摘要：本发明提供一种绳驱动蛇形脉冲激光加工机器人，包括一蛇形机器人，包括至少两个关节和随关节运动的线缆、光纤；一脉冲激光器，设置在蛇形机器人尾部，脉冲激光器发射的脉冲激光通过光纤末端接头进入到光纤中；一发射端，设置在蛇形机器人头部，接受光纤传输的脉冲激光并将脉冲激光发射到目标处。本发明用绳驱动蛇形机器人细长结构特点，可将脉冲激光导入狭小空间内进行作业，而且整个过程中脉冲激光加工轨迹完全处于受控状态。利用绳驱动蛇形机器人末端可实现三维空间运动的特点，可实现脉冲激光对三维轮廓的加工。
一种驱动蛇形脉冲激光加工机器人

[实用新型]一种多U型管式干热岩换热器-CN202220708480.7有效
发明人：马叶情;沈娇;刘严松 -专利权人：甘肃工业职业技术学院;四川三合空间科技有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： F28D1/047 文献下载
摘要：本实用新型属于换热器技术领域，具体涉及一种多U型管式干热岩换热器，包括换热器外壳，换热器外壳设有防护罩，防护罩设有通风孔，换热器外壳设有蛇形管道，蛇形管道设有法兰盘，换热器外壳设有固定机构；固定机构包括转轴以及滑杆，换热器外壳设有滑槽，转轴设有把手，滑槽设有夹持组件；夹持组件包括两个滑块，转轴设有螺纹段，两个滑块设有连接杆，散热器外壳设有运动槽，同侧两个连接杆相对一端均连接有弧形夹块；蛇形管道形成的多U型结构能够增加接触面积，提高热交换效率，通过转动把手带动弧形夹块运动，即可取消对蛇形管道的固定，能够对蛇形管道进行快速便捷的安装拆卸，方便对蛇形管道进行更换。
一种型管式干热岩换热器

[发明专利]新型盾构用滑轨式换刀系统-CN201911055070.6在审
发明人：刘成良;雷军波;陶建峰;贾连辉;姜礼杰;卓普周;钱豪;文勇亮;原晓伟 -专利权人：上海交通大学;中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型盾构用滑轨式换刀系统，本发明包括蛇形滑块导轨机构、末端执行机构和运动调节机构，蛇形滑块导轨机构与运动调节机构相连接，蛇形滑块导轨机构内设有滑移输送机构，滑移输送机构沿蛇形滑块导轨机构移动，末端执行机构安装在滑移输送机构上且随滑移输送机构运动。本发明采用滑轨式换刀机器人换刀系统，载有末端执行机构的滑移输送机构沿预定好的滑轨运行至相应的位置，对刀盘上的刀具进行更换，运动安全平稳，准确定位换刀位置，提高换刀效率。其末端执行机构结构集成度高，运动灵活，可对刀具进行夹取吊装、螺栓松紧、高压清洗，同时还可以图像采集，实时监测，提高换刀效率和操作安全系数，具有较高的推广价值。
输送机构滑移滑块导轨机构末端执行机构蛇形换刀运动调节机构换刀系统滑轨式刀具安全系数高压清洗换刀位置螺栓松紧实时监测图像采集运动安全准确定位集成度对刀盘盾构滑轨夹取吊装机器人灵活移动

[发明专利]一种蛇形机器人-CN201710993172.7在审
发明人：王永娟;吴胜;孟令森 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种蛇形机器人，包括蛇体、舵机控制板和电源锂电池，蛇体包括若干组依次串接的蛇体关节，每个蛇体关节的前后连接板设计了防滑齿，蛇形机器人的CPU通过无线接收模块接收来自计算机端的控制指令，CPU将控制指令处理后通过I/O口驱动多路舵机，为蛇形机器人运动提供驱动动力。本发明所提供的蛇形机器人模仿蛇的行波运动，进行仿生设计，采用模块化设计，机构更加简单，安装更加简单，通过在蛇体关节上增加防滑齿机构，增加了与地面的摩擦力，提高了运动效率。
一种蛇形机器人

[发明专利]一种绳驱蛇形机械臂逆运动学宏微双级混合解析求解方法-CN202310259085.4在审
发明人：郑世祺;李志鹏 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种绳驱蛇形机械臂逆运动学宏微双级混合解析求解方法，S1：对蛇形机械臂进行自由度重构，得到“宏观”机械臂和“微观”机械臂；S2：引入臂形角变量，基于冗余机械臂的自运动特性，得到“宏观”机械臂各个角度的值本发明的有益效果是：求解过程简单，降低了蛇形机械臂的误差，提高了蛇形机械臂到达目标的精确度。
一种蛇形机械运动学宏微双级混合解析求解方法

[实用新型]一种自走式喷漆装置-CN202121459347.4有效
发明人：张建军 -专利权人：湖北众利工程机械有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及喷漆装置技术领域，尤其涉及一种自走式喷漆装置，其包括设置于密闭空间的轨架和安装座，所述轨架设置有蛇形轨道，所述安装座设置有喷枪、与所述安装座转动连接的滚轮、由电机驱动的驱动轮，所述滚轮卡合于所述蛇形轨道，所述驱动轮的外圆周抵触所述蛇形轨道。本实用新型通过所述滚轮和所述驱动轮使所述安装座沿所述蛇形轨道运动，从而带动所述喷枪沿所述蛇形轨道移动，即带动所述喷枪做纵向和横向运动，从而可以使用喷枪自动完成一个面的喷涂作业，无需人工操作，杜绝油漆污染损害人体健康
一种喷漆装置

[发明专利]一种蛇形仿生机器人缝洞型油藏勘测系统及方法-CN201910043692.0在审
发明人：李东方;周志昊;刘培君;危怡然;邓宏彬;潘振华 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： E21B49/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种蛇形仿生机器人缝洞型油藏勘测系统及方法，属于石油资源勘测领域。本发明的系统包括地面指挥控制系统和蛇形仿生机器人；地面指挥控制系统包括供电电源、主控设备；主控设备主要由信息处理计算机和主控计算机组成。本发明还公开基于所述系统实现的勘测方法。本发明对于包含管道、孔、缝的复杂地形具有良好的通过性，能够在狭小空间内运动，充分利用蛇形仿生机器人运动优势，根据勘测需要通过控制蛇形仿生机器人在缝洞型油藏中进行上述运动，使得带有勘测负载的蛇形仿生机器人到达指定地点进行油藏勘测
蛇形勘测仿生机器人油藏缝洞型油藏地面指挥仿生机器勘测系统控制系统主控设备信息处理计算机油田采收率主控计算机复杂地形供电电源结构测试系统实现狭小空间油水界面通过性最大化石油资源溶洞

[发明专利]一种轨道车辆蛇形失稳抑制系统和方法-CN201610191795.8在审
发明人：陈双喜;虞大联;邓小军;刘韶庆;李海涛;曲文强 -专利权人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：一种轨道车辆蛇形失稳抑制系统和方法，包括蛇形预警与控制模块，用于判断转向架是否处于蛇形失稳状态；牵引电机速度控制系统，用于根据所述蛇形预警与控制模块的判断控制牵引电机的转速；所述蛇形预警与控制模块的信号输出端连接所述牵引电机速度控制系统本发明根据转向架横向加速度提取蛇形运动特征波，并根据提取的蛇形非线性特征计算振动非线性指标判断转向架是否处于蛇形失稳状态，并通过DTC控制模块对牵引系统的直接转矩进行控制，现有的列车横向控制仅能减小列车的横向振动，不能消除蛇形失稳，而本发明能对牵引电机进行控制，从而降低速度消除蛇形失稳。
一种轨道车辆蛇形失稳抑制系统方法