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[实用新型]一种带自锁结构的多自由度柔性蛇形关节手术器械-CN202121929067.5有效
发明人：夏家红;张强;冯庆敏;刘胜林;蔡开琳;吴川清;黄顺;袁镇时;佘珂佳;刘海洋 -专利权人：元创医学技术（江苏）有限公司;武汉智瓴医疗科技有限公司;华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种带自锁结构的多自由度柔性蛇形关节手术器械。包括手柄、轴管、具有两摆动个自由度的蛇形关节、工具支撑座、末端执行器、及驱动蛇形关节的牵引丝线、驱动末端执行器的柔性传动杆，牵引丝线用于驱动蛇形关节在多个自由度内摆动，牵引丝线和柔性传动杆还穿过轴管伸入到手柄内包括摆动关节固定座、十字型万向节、摆动关节组成的万向节转动机构，手柄处的任意运动可经由牵引丝线传递给蛇形关节，实现手动直接仿形操作。柔性传动杆延伸连接到手柄上的曲柄滑块机构，曲柄滑块机构，用来响应手指的运动进而控制末端执行器。器械另外还包括锁定机构，能够锁住万向节转动机构，方便器械顺利进入穿刺孔达到腹腔。
一种结构自由度柔性蛇形关节手术器械

[实用新型]一种复合材料生产用涂胶装置-CN202022934967.0有效
发明人：郭平安;王小刚;金康;边翊;丁金根;孙奋丽;何增云 -专利权人：中机精密成形产业技术研究院（安徽）股份有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B05C1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种复合材料生产用涂胶装置，包括连接于机械手臂的支架，所述支架通过蛇形动作结构设置有涂胶刷，所述涂胶刷上连接有注胶管；所述蛇形动作结构包括固定安装在所述支架的蛇形滑道，在所述蛇形滑道内可滑动地嵌套有滑动块，所述蛇形滑道上安装有用于驱动所述滑动块的多向驱动组件。本实用新型通过在涂胶刷的底部进行出胶，利用蛇形动作结构使得涂胶刷产生特殊的运动轨迹，从而可使得相对复合材料而言较小面积的涂胶刷在复合材料上模拟人工进行往复刷胶，以适应不同面积的原料，进而降低胶水的损耗。
一种复合材料生产涂胶装置

[发明专利]一种柔性拉线蛇形机械臂-CN202210340554.0在审
发明人：李长勇;秦鹏博;杨语录 -专利权人：新疆大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本专利公布了一种新型柔性拉线蛇形机械臂，蛇形机械臂是一种新型仿生连续型机器臂，相比于传统串联型机械臂，其具有较强的灵活度和柔韧度，使其具有了在不确定的环境下具有较强的适应能力。本专利主要包括一个下底座、两个蛇形关节、三个上底板、机械手底板；通过四种万向节将其进行连接，并且各个上底板上的舵机通过拉线连接在蛇形关节的四个减速电机和下底座的电机上，以此来驱动蛇形机械臂，实现机械臂的柔性运动
一种柔性拉线蛇形机械

[发明专利]一种蛇形机器人-CN02109369.5无效
发明人：解中宁;赵丽娟;隋新;袁月峰;韩侠;鲍玉新;潘宏歌 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2002-03-27 - 公布日： 2002-10-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种蛇形机器人,是由蛇头、蛇尾和多个节端构成,每个节端由普通钢丝弹簧和形状记忆合金(SMA)弹簧联接作驱动装置,每个节端上装有能伸出或缩进的足,每节均可加热、冷却,使蛇形机器人作前后、左右、转弯运动,当蛇形机器人身体长度等于或大于树干、圆柱圆周长时,能绕攀上、下爬行,蛇形机器人的运行由人工操作或编程控制,该蛇形机器人可用在细长管道中查找故障,在灾害事故中寻找人或物,可用在儿童智力玩具中,制造成本低。
一种蛇形机器人

[实用新型]一种蛇形机器人-CN02210932.3无效
发明人：解中宁;赵丽娟;隋新;袁月峰;韩侠;鲍玉新;潘宏歌 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2002-03-27 - 公布日： 2003-01-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种蛇形机器人，是由蛇头、蛇尾和多个节端构成，每个节端由普通钢丝弹簧和形状记忆合金(SMA)弹簧联接作驱动装置，每个节端上装有能伸出或缩进的足，每节均可加热、冷却，使蛇形机器人作前后、左右、转弯运动，当蛇形机器人身体长度等于或大于树干、圆柱圆周长时，能绕攀上、下爬行，蛇形机器人的运行由人工操作或编程控制，该蛇形机器人可用在细长管道中查找故障，在灾害事故中寻找人或物，可用在儿童智力玩具中，制造成本低。
一种蛇形机器人

[实用新型]蛇形臂机器人-CN201521101070.2有效
发明人：姚艳彬;杜兆才;张书生 -专利权人：中国航空工业集团公司北京航空制造工程研究所
申请日： 2015-12-25 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种蛇形臂机器人，所述蛇形臂机器人包括：蛇形臂和驱动所述蛇形臂移动的驱动系统；所述蛇形臂，包括多段依次首尾连接的蛇形臂单元，每段蛇形臂单元包括：多个依次首尾连接的连杆单元；每个连杆单元包括：首尾连接的球头连杆和球窝连杆，而且各相邻连杆单元之间的球头连杆和球窝连杆相互连接；每段蛇形臂单元还包括：三条柔索，各柔索依次穿过所述连杆单元的所有球窝连杆，并且各柔索固定连接在首端连杆单元的球窝连杆上和尾端连杆单元的球窝连杆上本实用新型具有结构紧凑、灵活性强且变形连续、效率高、运动平稳的优点。
蛇形机器人

[发明专利]一种蛇形机械臂分布式TOF测距感光系统-CN202211126813.6在审
发明人：何兆蓉;郭健;马国梁;徐胜元;韩锐;徐琦;许立松 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种蛇形机械臂分布式TOF测距感光系统，数个TOF传感器分布式安装于蛇形机械臂上，其中蛇形机械臂末端安装的TOF模块具有感光功能；TOF传感器通过CAN总线连接，向对应的检测处理模块传输测量数据；检测处理模块对接收到的方位信息以及距离信息进行处理，得到蛇形机械臂的周围障碍信息，并对周围障碍信息进行判断；检测处理模块将判断结果传输给上级控制单元，蛇形机械臂在上级控制单元的控制下完成避障任务。本申请运用完善的技术途径，并且经过成熟的试验方法实现了蛇形机械臂在运动过程中自主测距并合理避障的相关功能，具有较强的工程实践意义和良好的可发展性，未来可同样适用于柔性机械臂、蛇形机器人等。
一种蛇形机械分布式 tof 测距感光系统

[实用新型]一种用于筛分砂石骨料中杂质的筛分装置-CN202020259428.9有效
发明人：李修启;许金华;刘鑫;张伟;郝得香 -专利权人：枣庄市沃丰水泥有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于筛分砂石骨料中杂质的筛分装置，具体涉及砂石骨料筛分技术领域，包括箱体和振动电机，所述振动电机固定设在箱体一侧，所述箱体内部设有蛇形滤网管，所述振动电机的输出端与蛇形滤网管外端固定连接，所述蛇形滤网管一端延伸出箱体顶端并固定设有第一波纹管，所述第一波纹管顶端固定设有进料斗，所述蛇形滤网管另一端固定设有第二波纹管，所述第二波纹管底端固定设有隔板并贯穿隔板，所述隔板固定设在箱体内壁上，所述箱体前端镶嵌有抽屉本实用新型通过将蛇形滤网管设置成蛇形，有效延长了物料在蛇形滤网管中的运动路径，有效提高筛分效果，且占用空间较小。
一种用于筛分砂石骨料杂质装置

[实用新型]一种换刀用可调式蛇形滑轨机构-CN201921860725.2有效
发明人：郑永光;姜礼杰;杨航;文勇亮;钱豪;张树祺 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： E21D9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种换刀用可调式蛇形滑轨机构，解决了现有技术中换刀效率低的问题。本实用新型包括设置在换刀机器人舱内的运动调节机构和螺旋轨道以及设置在土舱外壁上的平直轨道，螺旋轨道与运动调节机构相连接，螺旋轨道的下出口与平直轨道相对应，螺旋轨道和平直轨道为载运车提供预定轨道。本实用新型采用可调式蛇形滑轨机构，即通过运动调节机构调节螺旋轨道和平直轨道的相对位置，螺旋轨道竖直设置节省空间，平直轨道直接设置在土舱外壁上，与现有盾构配合度高。可调式蛇形滑轨机构配合载有末端执行机构的载运车，使其沿预定好的滑轨运行至相应的位置，对刀盘上的刀具进行更换，运动安全平稳，准确定位换刀位置，提高换刀效率。
一种换刀用可调式蛇形滑轨机构

[实用新型]一种可调节的储物盒-CN202021825510.X有效
发明人：孙忠清 -专利权人：青岛市疾病预防控制中心（青岛市预防医学研究院）
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B65D53/00 文献下载
摘要：本实用新型通过设有蛇形弯曲支架与密封板，与现有技术相比，通过横杆的转动可以让密封板与上盖上下叠放在一起，并且让限制板发生运动，使得限制板与门板之间的距离进行调整，之后再次转动套筒，可以推动了顶部的蛇形弯曲支架运动，可以让蛇形弯曲支架底端的上盖向下运动，并同时带动了密封板的运动，再次调整内部的储物空间，提高整体的适用性。
一种调节储物盒

[发明专利]一种自主重组蛇形机器人-CN202211249375.2在审
发明人：张彬;杨东冉;郑庆功;曲衍旭;李招招 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种自主重组蛇形机器人，包括：第一壳体、第二壳体、以及连接第一壳体和第二壳体的自动重组机构；其中：自动重组机构包括Z形槽、第一自动销头和第二自动销头，Z形槽外侧曲线为偏心设计，在第一自动销头和第二自动销头与Z形槽外侧曲线接触时产生有效力矩，使Z形槽带动第一壳体发生旋转，从而改变蛇形机器人的结构，实现蛇形机器人自动完成平行结构和正交结构之间的转换。本发明通过控制蛇形机器人结构，实现了平行、正交自由转换，保证了蛇形机器人三维平面内运动的同时，通过改变结构优化二维动作，解决了仿生蛇形机器人的前进速度缓慢问题的问题。
一种自主重组蛇形机器人

[发明专利]一种蛇形机器人-CN201510206738.8有效
发明人：杨一超;姜健生;张振宇;黄星星 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-04-28 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种蛇形机器人，由若干段模块化蛇身单元首尾相接串联组成，每个模块化蛇身单元包括若干模块化蛇身段，连杆机构，驱动机构和驱动器；所述连杆机构穿插安装于模块化蛇身单元之间，所述驱动器安装于某段模块化蛇身段内部本发明显著缩小蛇形机器人的体积，增加蛇形机器人内可利用空间，降低蛇形机器人的整体质量，简化蛇形机器人的控制系统，从而使蛇形机器人具有成本低，质量轻，运动灵活，动作可靠，可实现功能多样化的优点。
一种蛇形机器人

[发明专利]一种家具调节装置以及柔软坐具-CN202210310038.3有效
发明人：王炳坤 -专利权人：东莞市艾慕寝室用品有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A47C17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种家具调节装置以及柔软坐具，包括蛇形弹簧以及调节器，调节器安装于家具的底座上，调节器包括驱动机构以及调节机构，调节机构包括移动组件以及传动件，传动件与驱动机构传动连接，移动组件与传动件传动连接，蛇形弹簧的一端固定连接于家具的底座，蛇形弹簧的另一端与移动组件连接，蛇形弹簧设为拱形，驱动机构驱动传动件运动，带动移动组件沿传动件的轴向往复移动，从而带动蛇形弹簧的一端往复移动，以调节蛇形弹簧的拱形高度
一种家具调节装置以及柔软坐具

[发明专利]一种磁力驱动的蛇形机器人-CN201610259233.2在审
发明人：张一博;刘强;王哲;李明泽;卢诗毅;喻里程;杨磊;姚建华;刘浩;刘震;张霞峰;张根明 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2016-04-25 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明是一种磁力驱动的蛇形机器人。该蛇形机器人的最小基本运动单元包括有两个基本运动模块，相邻的两个最小基本运动单元构成一个关节，每个基本运动模块包括有龙脊骨、转向运动高导磁线圈、伸缩运动高导磁线圈、腹部肢节，转向运动高导磁线圈及伸缩运动高导磁线圈均是卡槽式结构，转向运动高导磁线圈及伸缩运动高导磁线圈直接嵌入腹部肢节，或向运动高导磁线圈及伸缩运动高导磁线圈采用胶水与腹部肢节粘接；龙脊骨与腹部肢节之间过盈配合。本发明自身体积小，适应性高，柔性高，爬行运动方便快捷。
一种磁力驱动蛇形机器人

[发明专利]高速列车转向架蛇形运动检测、分析系统及其方法-CN201210375080.X有效
发明人：王晗;梁建英;宋德刚;姚非 -专利权人：南车青岛四方机车车辆股份有限公司
申请日： 2012-09-29 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速列车转向架蛇形运动检测、分析系统及其方法，其为了分析不同环境、不同工况下高速列车转向架蛇形运动状态以及蛇形运动产生的原因和对高速列车运行安全的影响，通过该系统设置在转向架上的横向二维加速度传感器和纵向二维加速度传感器采集转向架横向与纵向加速度信号
高速列车转向架蛇形运动检测分析系统及其方法