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[发明专利]一种无人机前襟翼舵面结构-CN202210387144.1在审
发明人：罗巍;朱壮;刘金龙;马跃;周毅东;郭帅;杨帅;魏建烽;何炬恒 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B64C9/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机前襟翼舵面结构，前襟翼舵面分割为主动前襟翼舵面和随动前襟翼舵面，主动前襟翼舵面和随动前襟翼舵面通过舵面上连接件、舵面下连接件连接，主动前襟翼舵面安装有舵面偏转舵角座，舵面偏转舵角座和机翼安定面之间连接有舵面偏转舵角，随动前襟翼舵面安装有随动舵角座，随动舵角座和机翼安定面之间连接有随动舵角，前襟翼舵面的偏转轴线位置靠近其舵面底部。本发明的前襟翼舵面易于快速拆装与安装定位，便于其应用的缩比无人机运输以及运输后无人机的快速组装。
一种无人机襟翼结构

[实用新型]舵面舵角结构和固定翼-CN202120271682.5有效
发明人：朱恒建;李定谋 -专利权人：朱恒建
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B64C9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及固定翼飞机的技术领域，公开了一种舵面舵角结构和固定翼。其中，舵面舵角结构，包括：舵面，所述舵面具有两个插槽和一个长条槽，两所述插槽并行间隔布置，所述长条槽贯穿于两所述插槽；舵角组件，所述舵角组件包括两个舵角和一个长条杆，所述舵角具有穿孔，所述长条杆穿设于两所述舵角的穿孔，每一所述舵角插接于一所述插槽内，所述长条杆嵌设于所述长条槽内，且所述长条杆与所述长条槽粘合固定。本实用新型技术方案给出的舵面舵角结构，组装方便快速，并且，提高了舵面和舵角的强度。
舵面舵角结构固定

[发明专利]航空器的控制系统、航空器、航空器的控制程序及航空器的控制方法-CN201280010052.6有效
发明人：山崎光一 -专利权人：三菱重工业株式会社
申请日： 2012-03-08 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： B64C13/00 文献下载
摘要：航空器(1)的控制系统(6)具备：计算机(15)，以通过控制舵面(3)的舵角来控制飞行的飞行控制律(20)、通过控制舵面(3)的舵角及发动机推力来控制飞行的舵面/推力综合飞行控制律(22)的任意一个来控制飞行；和舵面故障损伤检测装置(18)，检测舵面(3)的至少一个处于失灵状态，在检测到舵面(3)的失灵时，基于该检测结果，计算实现所希望的飞行特性所需的舵面(3)的舵角及舵角的变化率，并判断算出的舵角或舵角的变化率是否超过可变化范围，从而判断是否需要从飞行控制律(20)切换到舵面/推力综合飞行控制律(22)。
航空器控制系统控制程序控制方法

[实用新型]一种舵面自动变角系统-CN202120989360.4有效
发明人：李强;赵效萱 -专利权人：中国航空工业集团公司哈尔滨空气动力研究所
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种舵面自动变角系统，包括由基座、自动变角机构、轴角编码器、编码器固定座、联轴器和控制系统，自动变角机构与舵面连接，所述的控制系统分别与自动变角机构、轴角编码器电信号连接，舵面旋转轴与舵面固连在一起，舵面旋转轴的两端并与基座两端凸出来的耳片进行连接，舵面旋转轴的一端通过联轴器与轴角编码器进行连接；控制系统发出舵面变角信号于自动变角机构，自动变角机构改变舵面的角度，轴角编码器实时监测舵面的旋转角度，并反馈角度信号给控制系统，继而通过控制系统实现舵面角度的闭环控制。本实用新型在舵面旋转过程中，舵面能够随时按要求停止在某一角度，并且角速度可在一定范围内进行控制，具有运转灵活，无卡滞迟滞，平稳无噪声的优点。
一种自动系统

[实用新型]一种扑翼机的尾翼装置-CN201921343543.8有效
发明人：赵乾;吴昌聚;陈伟芳 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B64C5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扑翼机的尾翼装置，包括两个舵机、两个舵臂、两个拉杆、两个舵角、尾翼安定面、两个尾翼舵面安装板、若干舵面撑杆、若干铰链合页；两个舵机对称固定安装于尾翼安定面上，两个舵臂分别安装于两个舵机上，两个舵角分别固接在两个尾翼舵面安装板上，拉杆两端分别铰接于舵臂和舵角，两个尾翼舵面安装板沿着尾翼安定面的一侧边沿左右对称分布，均通过铰链合页与尾翼安定面铰接，舵面撑杆安插固定于每块尾翼舵面安装板上，形成两个尾翼舵面通过舵机的转动带动拉杆的运动，从而可以实现对尾翼舵面的控制，产生滚转力矩与俯仰力矩，实现对于扑翼机的控制。
一种扑翼机尾翼装置

[发明专利]一种控制航行器组合操纵面间隙流动的装置-CN201910465436.0有效
发明人：翟朔;刘志华;骆飞洋 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B63H25/38 文献下载
摘要：本发明公开一种控制航行器组合操纵面间隙流动的装置，包括舵前段和舵后段，舵前段和舵后段之间设有间隙；其特征在于：所述间隙之间设有阻流面，所述阻流面为柔性隔水材质，所述阻流面与舵后段等高；阻流面的其中相对的两侧分别与舵前段和舵后段可拆卸连接，且连接处位于舵前段和舵后段的中截面；当达到最大舵角时阻流面完全展开。本发明能够有效的控制组合操纵面间隙的流动，改善操纵面周围的流场情况，减缓流动分离的发生，显著提高大舵角时的舵效，提高航行器操纵性；能使操纵面的失速角增大，有效缩短航行器回转半径，提高航行器航行的安全性；易于对现有操纵面进行改装，而无需对操纵面进行重新设计。
一种控制航行组合操纵间隙流动装置

[发明专利]舵角指示系统-CN201710650110.6有效
发明人：徐峰;张珊波;王志刚;倪磊;连雪海;陈江平 -专利权人：中电科（宁波）海洋电子研究院有限公司
申请日： 2017-08-02 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B63H25/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种舵角指示系统，包括舵角反馈器、舵角分配器、若干三面式舵角指示器、若干壁挂式舵角指示器和若干嵌入式舵角指示器，舵角反馈器将舵柄的机械转角转化为电信号，并通过CAN总线将舵角数据发送给舵角分配器，舵角分配器接收到舵角反馈器送入的CAN舵角信号后，驱动七路独立通用的输出通路将CAN舵角信号输出给各舵角指示器，各舵角指示器接收到舵角分配器送入的CAN舵角信号并进行舵角数值显示。该舵角指示系统安装使用后，在舵机运行过程中，其舵角反馈器能够根据实际舵柄机械转角的变化，不停地通过CAN总线更新舵角数据，并通过舵角分配器将舵角数据实时传输给各舵角指示器，最终实现精度高、可靠性好的舵角指示
舵角指示器舵角分配器舵角反馈器舵角指示系统舵角数据舵角信号机械转角舵柄送入舵角指示实时传输输出通路数值显示运行过程嵌入式通用的舵机三面驱动输出更新转化

[发明专利]舵面重构方法、系统及可读存储介质-CN202210096733.4有效
发明人：李增强;谢瑞强;薛松柏;王昆;彭继平;杨宏伟 -专利权人：四川傲势科技有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种舵面重构方法，应用于固定翼无人机，包括：构建姿态‑力矩‑舵面效率模型；获取组合导航系统输出的实时姿态角数据；根据实时姿态角数据和姿态‑力矩‑舵面效率模型得到各舵面的舵面效率；根据舵面效率对固定翼无人机进行舵面重构本发明在不增加设计成本和工艺成本的前提下实现了对无人机舵面的故障检测及重构。
舵面重构方法系统可读存储介质

[发明专利]一种用于船舶舵叶最大转角检测的方法-CN202211382794.3在审
发明人：马鸿顺;徐伟峰 -专利权人：沪东中华造船（集团）有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B63B73/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于船舶舵叶最大转角检测的方法，将舵叶中心面投影到地面钢平台，划出37°舵角投影线，舵叶中心面投影线与37°舵角投影线重合或位于37°，舵角投影线的外侧则可保证舵叶的最大转角，该方法简便易操作、无需投入成本，适用于多种船型，可确保舵叶安装精度的前提下，提高舵叶最大转角的检测效率，通用性较强，易于推广应用。
一种用于船舶最大转角检测方法

[实用新型]一种飞行器舵面控制结构及飞行器-CN202120969306.3有效
发明人：郭亮;薛松柏;谢晒明;王长云;苗斌;王超锋 -专利权人：四川傲势科技有限公司;四川腾盾科技有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B64C13/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种飞行器舵面控制结构及飞行器，包括：舵机、摇臂、舵面、舵角、连杆第一夹头和第二夹头，所述舵机固定设置在飞行器机体上，所述舵机的输出轴与所述摇臂连接，所述舵面铰接与所述飞行器机体上，所述舵面与所述舵角固定连接，所述连杆的第一端通过第一夹头与所述摇臂可转动连接，所述连杆的第二端通过第二夹头与所述舵角可转动连接，所述连杆能够在所述舵机的驱动力下带动所述舵面相对于所述飞行器机体转动。本实用新型的的飞行器舵面控制结构在实现舵面偏转功能的同时能够对转动方向进行限制，降低舵面虚位，保证舵机控制信号的及时响应，提高舵机对舵面的控制精度，进而提高飞行器的飞行品质。
一种飞行器控制结构

[发明专利]快速调整攻角用折叠舵展开机构-CN201510067404.7有效
发明人：胡明;邓红林;李文娟;张虹;周小红;陈文华 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-02-09 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： F42B10/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速调整攻角用折叠舵展开机构。目前，导弹的舵面调整机构复杂，响应速度慢。本发明的伺服电机通过输出轴驱动丝杠；长螺母与丝杠形成螺旋副连接方式；连杆的一端通过凸轮轴与长螺母铰接，另一端与舵轴固接；凸轮轴的下端通过万向球与安装板构成滚动副；舵轴支承在安装板上，两端均固定有舵面安装架；舵面安装架与舵面铰接；两个舵面对称设置在舵轴两端，一个舵面设有角度传感器；舵面安装架两侧的弹簧安置孔内放置弹簧；锁紧销的一端套置在弹簧上，另一端嵌入舵面对应的滑槽内；扭簧的一端与舵面固定，另一端与舵面安装架固定本发明的舵面可在空气升力作用下展开并完成锁定，舵面锁定后可在伺服电机控制下快速调整舵面攻角。
快速调整攻角用折叠展开机构

[实用新型]一种快速调整攻角用折叠舵展开机构-CN201520088438.X有效
发明人：胡明;邓红林;李文娟;张虹;周小红;陈文华 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-02-09 - 公布日： 2015-07-22 - 主分类号： F42B10/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快速调整攻角用折叠舵展开机构。目前，导弹的舵面调整机构复杂，响应速度慢。本实用新型的伺服电机驱动丝杠；长螺母与丝杠形成螺旋副连接方式；连杆的一端通过凸轮轴与长螺母铰接，另一端与舵轴固接；凸轮轴的下端通过万向球与安装板构成滚动副；舵轴支承在安装板上，两端均固定有舵面安装架；舵面安装架与舵面铰接；两个舵面对称设置在舵轴两端，一个舵面设有角度传感器；舵面安装架两侧的弹簧安置孔内放置弹簧；锁紧销的一端套置在弹簧上，另一端嵌入舵面对应的滑槽内；扭簧的一端与舵面固定，另一端与舵面安装架固定。本实用新型的舵面可在空气升力下展开并完成锁定，舵面锁定后可在伺服电机控制下快速调整舵面攻角。
一种快速调整攻角用折叠展开机构

[发明专利]一种双铰链舵面铰链力矩导数估算方法-CN201510496438.8有效
发明人：李继伟;冯爱庆 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2015-08-13 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：一种双铰链舵面铰链力矩导数估算方法，涉及飞行器气动特性估算技术，用于估算双铰链舵面铰链力矩，用单铰链估算方法单独计算前舵面、后舵面铰链力矩随侧滑角或迎角的导数以及铰链力矩随舵偏角导数；根据后舵面特征剖面参数假定补偿比参数，计算得出新的铰链轴位置；将新的铰链轴位置后移，得到新的补偿比参数；得到后舵面的头部修正差量；计算得出前舵面随舵偏角导数、后舵面随舵偏角导数。本发明提供的双铰链舵面铰链力矩导数估算方法可对双铰链舵面铰链力矩进行导数估算，推论过程合理、原理清晰、适用于双铰链舵面铰链力矩导数估算，计算结果合理、快捷、准确。
舵面铰链力矩导数估算双铰链舵偏角铰链轴剖面参数气动特性推论过程侧滑角单铰链飞行器差量后移迎角修正清晰

[发明专利]一种水下自主航行器X型舵控制方法-CN202011539746.1有效
发明人：冯朝;向伟;席晓犇;熊华乔;唐文政 -专利权人：中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B63G8/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下自主航行器X型舵控制方法，属于水下自主航行器控制技术领域，该控制方法能够提高航行器的机动性，使航行器在水面和水下稳定航行。首先取水下自主航行器坐标系Oxyz；设置四个舵面分别与Oy轴和Oz轴成45°角，形成X型舵分布；其次将水下自主航行器中舵机系统上电后，舵角指令正常下达，并反馈正常；再次将X型舵投影至Oy轴和Oz轴上，以Oy轴舵角控制垂直方向运动，Oz轴舵角控制水平方向运动，根据航行控制所需要深度保持的水平舵、航向保持的垂直舵、不产生翻滚力矩的差动舵，得到X型舵与十字舵的舵角转换公式；最后反推X型舵中四个舵角的大小，并对舵角进行限幅，从而实现X型舵的航行控制。
一种水下自主航行控制方法

[发明专利]一种无人机控制装置和无人机-CN201910207575.3在审
发明人：刘玉华;谷韬 -专利权人：深圳市道通智能航空技术有限公司
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B64C9/14 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种无人机控制装置以及无人机，所述控制装置包括主控制器、舵面控制结构和角度检测模块；所述舵面控制结构包括驱动控制器、驱动机构、传动机构和舵面传动轴；所述角度检测模块包括设置于无人机舵面上的第一角度检测单元和设置于无人机固定面上的第二角度检测单元，所述第一角度检测单元和所述第二角度检测单元均与所述主控制器电性连接。本发明实施例在无人机的舵面上设置第一角度检测单元，在无人机的固定面上设置第二角度检测单元，主控制器能根据所述第一角度检测单元和所述第二角度检测单元检测的信号获得舵面实际倾转角度。从而主控制器能根据所述舵面实际倾转角度实现准确有效的控制所述舵面。
角度检测单元主控制器舵面角度检测模块无人机控制舵面控制倾转驱动控制器电性连接控制装置驱动机构信号获得传动轴检测

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