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[发明专利]一种应用于高超声速飞行的隔热折叠舵-CN202110836914.1有效
发明人：井孟凯;刘斌;孟凡强;张欣召;李泽锋;李仲彬;乔海岩 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于高超声速飞行的隔热折叠舵，包括舵面以及用于展开舵面的舵轴，且舵轴包括轴承、下壳、上壳、连接轴、高硅氧轴套、弹簧以及转轴；其中，折叠舵未展开时，用于折叠舵的展开和锁紧的舵轴收敛于导弹的舱体之内，由此可以大大减轻折叠舵的热防护难度；此外，折叠舵展开后，高硅氧轴套展开和锁紧折叠舵，机构简单可靠；同时，高硅氧轴套会将连接轴、转轴以及舵面底部等暴露在空气中的部分包覆住，从而减轻舵系统的热防护压力；由此可见，本发明的隔热折叠舵可以很好的解决导弹在以高超声速飞行时舵面的隔热和承载问题、折叠舵展开问题和折叠舵锁紧、展开机构的隔热问题。
一种应用于高超声速飞行隔热折叠

[发明专利]一种壳体藏置舵面式舵机-CN202111593184.3在审
发明人：陈永红;张康军;文军;任宏喜;王竟 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： F42B10/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种壳体藏置舵面式舵机，涉及伺服系统控制技术领域，包括外壳体、内壳体、驱动源、传动组件、舵轴及舵面，传动组件的输出端带动舵轴绕第一中心线转动，舵轴远离输出端的一端能够穿过第一通孔及第二通孔与舵面的一端连接，且舵轴与舵面连接位置设有复位结构，复位结构能够使舵面远离舵轴的一端远离外壳体并使舵面相对舵轴固定，外壳体的外壁上开设有收纳凹槽，收纳凹槽用于收纳舵面，进而通过在外壳体上开设收纳凹槽，并且在弹体离开发射舱前将舵面收纳至收纳凹槽中，能够有效的减少舵机及舵面的安装空间。
一种壳体藏置舵面式舵机

[实用新型]一种壳体藏置舵面式舵机-CN202123276370.2有效
发明人：陈永红;张康军;文军;任宏喜;王竟 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： F42B10/64 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种壳体藏置舵面式舵机，涉及伺服系统控制技术领域，包括外壳体、内壳体、驱动源、传动组件、舵轴及舵面，传动组件的输出端带动舵轴绕第一中心线转动，舵轴远离输出端的一端能够穿过第一通孔及第二通孔与舵面的一端连接，且舵轴与舵面连接位置设有复位结构，复位结构能够使舵面远离舵轴的一端远离外壳体并使舵面相对舵轴固定，外壳体的外壁上开设有收纳凹槽，收纳凹槽用于收纳舵面，进而通过在外壳体上开设收纳凹槽，并且在弹体离开发射舱前将舵面收纳至收纳凹槽中，能够有效的减少舵机及舵面的安装空间。
一种壳体藏置舵面式舵机

[发明专利]一种舵面自动偏转机构的偏转角精确定位方法及系统-CN202111651728.7在审
发明人：盛志清;李广良;杨辉;张江 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种舵面自动偏转机构的偏转角精确定位方法及系统，本发明建立机构的工作平面和虚拟丝杠轴；在工作平面内建立偏转角定位解析式；将定位解析式表达转换到与实际机构输出相关；将机构的结构不确定性，转化为三个待定结构参数的求解问题；控制机构分别进行4次预定动作，测量实际的舵偏角和对应的丝杠行程，根据测量结果求解待定结构参数；用求解后解析式实现偏转角的精确定位；本发明建立偏转角定位解析式，将机构的结构不确定性，转化为三个可以求解的结构参数，并设计易于实现的方法求解，能够实现舵面偏转角的精确连续控制。
一种自动偏转机构精确定位方法系统

[发明专利]无人机火箭助推发射滚转姿态控制方法-CN202210288165.8在审
发明人：张琳;张剑锋;龚喜盈;王朋飞;梁撑刚 -专利权人：西安爱生技术集团有限公司;西北工业大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机火箭助推发射滚转姿态控制方法。该无人机火箭助推发射滚转姿态控制方法包括：利用飞控计算机采集无人机的滚转角速率、偏航角速率、滚转角以及飞行速度；将滚转角速率、偏航角速率、滚转角、飞行速度、设定的滚转角控制指令以及参考速度指令输入横航向控制系统，并利用飞控计算机进行实时控制律解算，得到副翼舵面偏转角度控制量与方向舵舵面偏转角度控制量；根据副翼舵面偏转角度控制量与方向舵舵面偏转角度控制量分别驱动副翼舵机与方向舵舵机运动，以对无人机的滚转姿态进行调节本申请的控制方法可以实现无人机发射过程中滚转姿态的稳定控制，从而可以实现无人机的安全发射。
无人机火箭助推发射姿态控制方法

[发明专利]一种双涵道无人飞行器-CN202110855512.6有效
发明人：张汝康;何旭东;赵荟文 -专利权人：涵涡智航科技（玉溪）有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B64C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种双涵道无人飞行器，其中第一螺旋桨同轴设置于第一涵道壳体内部，第二螺旋桨同轴设置于第二涵道壳体内部；第一舵面组和第三舵面组分别位于第一螺旋桨的下方，第二舵面组和第四舵面组分别位于第二螺旋桨下方；第一舵面组以及第二舵面组分别垂直于第一涵道壳体轴心和第二涵道壳体轴心所在连接直线；第三舵面组及第四舵面组分别平行于第一涵道壳体轴心和第二涵道壳体轴心所在连接直线，且分别关于第一涵道壳体轴心和第二涵道壳体轴心所在连接直线对称，利用四个舵面组无需改变发动机的转速以及涵道升力面方向，通过控制舵面的偏转角度即可控制飞行器，可快速调整飞行器姿态，响应速度快，且飞行器飞行过程平稳。
一种双涵道无人飞行器

[发明专利]一种电动舵面锁机构-CN202011022007.5有效
发明人：李志力;来进勇;刘亚冰;高强 -专利权人：兰州万里航空机电有限责任公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B64C9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种电动舵面锁机构，通过电动机组件驱动导动模组，并通过导动模组带动齿轮轴转动，驱动梯形螺母转动，从而驱动梯形丝杆组件沿轴向运动，使得梯形丝杆组件轴向移动时，带动第二支架移动按压第三开关组件并发出舵面锁上锁信号，或者，按压第四开关组件并发出舵面锁解锁信号；梯形丝杆组件继续在相同方向移动，按压第一或第二压开关组件以切断电动机组件的电路，电动机组件停止工作，梯形丝杆组件停止运动，同时，第一开关组件发出电动舵面锁机构上锁到位信号，或者，第二压开关组件发出电动舵面锁机构解锁锁到位信号。本发明实施例解决了现有舵面锁机构故障后难以准确定位故障件，以及稳定性、经济性和密封性较差的问题。
一种电动舵面锁机构

[发明专利]可变形舵-CN201910873734.3有效
发明人：李明政;郑文涛 -专利权人：中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所）
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B63H25/38 文献下载
摘要：本发明涉及可变形舵，包括舵首，其端部通过转轴依次转动连接多个中舵体和舵尾，共同构成多节柔性舵；转轴上均安装摆动机构，舵框架内部安装驱动机构，驱动机构包括电机，电机输出端通过万向联轴节依次连接各个摆动机构，相邻两个摆动机构之间由丝杆通过相同的万向联轴节连接；电机转动，通过万向联轴节带动摆动机构中的丝杆转动，从而带动与丝杆相配合的螺旋副沿着丝杆轴向移动；在螺旋副移动过程中，转接件通过销轴相对于螺旋副摆动，转轴随转接件摆动，进而该转轴所连接的舵的相邻节之间发生偏转，从而舵面外形变化。本发明实现了舵面拱度的连续光滑改变，有效提高了舵的升力系数，进而大大提高船舶的操纵性能。
变形

[发明专利]一种基于气动舵面的机械臂及其工作方法-CN202010210756.4有效
发明人：黄紫;顾蕴松;史楠星;吕全辉;龚正;冯潮;周龙;赵冬凯 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B64D39/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于气动舵面的机械臂及其工作方法，涉及航空航天飞行器对接领域，能够适用于多种空中对接作业，并且控制相应速度快，对接精准，提高了空中对接的安全和可靠性，同时提升了对接的效率。刚性管系统由若干条刚性管依次活动连接组成，部分刚性管的尾端安装舵面，舵面为升降舵、方向舵、滚转舵中的至少两种。刚性管之间的连接处设置角度传感器。本发明应用于空中加油、物资补给，无需复杂的机械结构，通过操纵舵面来产生控制力，控制机构运动，从而达到类似机械臂的效果。
一种基于气动机械及其工作方法

[发明专利]一种钢丝绳传动式两轴舵偏控制测力装置-CN201510992508.9有效
发明人：蒋坤;张尚彬;吴烈苏 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2015-12-24 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢丝绳传动式两轴舵偏控制测力装置，包括：基座；舵面偏转驱动组件，其包括：驱动电机、输入轴和滚轮；执行组件；天平组件，其设置在所述执行组件内，用于测量舵面载荷；舵面，其设置在天平组件的安装槽内；钢丝绳，其通过所述滚轮的转动带动所述执行轮转动，从而带动天平组件和舵面转动，所述钢丝绳两端固定在所述预紧弹簧片的开口槽中，使得所述钢丝绳处于紧绷状态。本发明试验效率高、提高了舵偏的控制精度，通过电机内部的编码器能够对舵偏角度进行精确地控制，避免了使用角度销(锁)而产生的机械加工误差，能够同时控制、测量两个舵面的舵偏和所受载荷，整个装置结构紧凑、体积小
钢丝绳舵面转动天平钢丝绳传动测力装置执行组件滚轮两轴测量机械加工误差预紧弹簧片舵面偏转铰链力矩紧绷状态两端固定驱动电机驱动组件试验效率装置结构安装槽编码器角度销开口槽输入轴体积小紧凑电机试验应用

[发明专利]一种基于嵌入式的舵面间隙及偏度自动检测方法及设备-CN202011413224.7在审
发明人：罗旋;周宇;张佚;李永宁;李立坤;叶茂吉 -专利权人：中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于嵌入式的舵面间隙及偏度自动检测方法及设备，上位机通过RS232串口控制电动缸给舵面施加连续的加载力，嵌入式控制器实时采集力传感器、间隙位移传感器，经过低通滤波、信号放大和差分采集后，通过RS422串口发送到上位机，经上位机解析后实时绘制成力－位移曲线，并计算出舵面间隙值，上位机通过RS422串口向机上维护组件发送舵面偏转控制指令，驱动舵面偏转，嵌入式控制器实时采集偏度位移传感器信号，通过RS422串口发送到上位机，经上位机解析计算出舵面偏度值，电机电源为电动缸供电。本发明实现了设备自检测、自动化测试、试验数据自动采集判读，舵面间隙位移测量\舵面偏度位移测量精度高，具有良好的可靠性、维护性、安全性。
一种基于嵌入式间隙自动检测方法设备

[发明专利]针对具有大死区特性的微小型无人机自适应舵面标定方法-CN201911167302.7有效
发明人：卢月亮;王子豪;胡星;赵亚普;王娜 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对具有大死区特性的微小型无人机自适应舵面标定方法，涉及航空保障设备领域。包括舵面零位识别、舵面偏转角度获取、自适应标定计算、校验确认四个步骤。本发明技术方案实现了对无人机舵面的高精度控制。在实际操作过程中，充分考虑了舵面的死区特性和间隙特性，确保标定参数与实际舵偏角的一致性。该方法广泛适用于多种小型固定翼无人机舵面的标定工作，提升了无人机舵面的控制精度，进而提升了整个无人机系统的控制精度和飞行效果，对无人机(或其他类似平台)舵面的标定工作具有重要的实际意义和广阔的应用前景。
针对具有死区特性微小无人机自适应标定方法

[发明专利]无舵面机翼全动飞机-CN201210083315.8无效
发明人：孙文;杜晓松;李凤鸣;张立丰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2012-03-27 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： B64C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无舵面机翼全动飞机，包括机翼、动力系统以及机身，所述机翼通过转轴机构与机身连接，而动力系统位于机身内，且在机身上设有与动力系统相连接的驱动机构，所述驱动机构与机翼前缘连接。本发明的无舵面机翼全动飞机不仅能够由机翼全动来实现飞机的各个姿态控制，而且能够短距起降以及机身空间大。
无舵面机翼飞机

[发明专利]一种惯性解锁舵面弹出装置-CN201810282215.5有效
发明人：李雄峰;宋慧娟;刘雷;王维鹏;赵伟;吴健;陈海峰 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B64C3/56 文献下载
摘要：本发明实施例公开的一种惯性解锁舵面弹出装置，涉及舵面锁定弹出控制技术，能够保证舵面弹出后稳定可靠且便于重新锁定。飞行器发射过程中沿飞行器的飞行方向x产生的加速度，让飞行器在较短时间内获得较大的飞行速度，这个加速度使得锁定块上产生很大惯性力，该惯性力使锁定块上的第二锁定凸点与舵面上的第一锁定凹点相互脱离，舵面处于自由状态，在舵面弹出弹簧的作用下弹开，舵面弹出到可靠弹出状态时停止运动，并被舵面弹出弹簧有效锁定，此时舵面弹出弹簧处于部分展开状态，用以实现稳定的飞行器固定翼功能。
一种惯性解锁弹出装置

[发明专利]飞翼布局的横航向控制系统及横航向控制方法-CN201310515066.X有效
发明人：蒋增;刘铁中;杜希奇;秦加成;王振果;高恩和 -专利权人：中国航空工业集团公司哈尔滨空气动力研究所
申请日： 2013-10-28 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： B64C39/00 文献下载
摘要：飞翼布局的横航向控制系统及横航向控制方法。对于飞翼布局的飞机，当由于却掉了立尾和平尾，飞行效率显著提高、同时具有低的可探测性能，但其横航向的控制能力较差，现有采用差动襟副翼、全动翼梢、机翼内外侧扰流板等飞翼布局的横向控制方法控制效率低下、操纵复杂本发明的组成包括飞翼布局飞机（1），可活动的机头舵面（2），所述的可活动机头舵面是扁平形机头，所述的可活动机头舵面与所述的飞翼布局飞机的机体通过内部驱动机构连接。本发明用于飞翼布局飞机的横航向控制。
布局航向控制系统控制方法