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[实用新型]舵轮的悬挂机构和包括该悬挂机构的机器-CN201921744914.3有效
发明人：苏文力 -专利权人：炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B60G3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了舵轮的悬挂机构和包括该悬挂机构的机器，属于仓储物流机器技术领域。该悬挂机构包括承载板、舵轮组件、第一弹性件和第二弹性件，舵轮组件安装在承载板上，第一弹性件和第二弹性件均一端与承载板连接，舵轮组件可相对机器的车架转动以实现上升和下降，舵轮组件转动时使得第一弹性件和第二弹性件均产生弹性形变；该机器包括车架和所述的舵轮的悬挂机构。当机器行走在不平的地面时，由于悬挂机构的设置，能够较好地保证舵轮的抓地；第一弹性件和第二弹性件两组弹性件的设置，能够使得舵轮的上升和下降更加地平稳，同时能够有效地减小对单个弹性件的损耗，提高使用频率和使用寿命
舵轮悬挂机构包括机器

[实用新型]一种汽车教学用舵轮-CN201621147930.0有效
发明人：李文慧;石德勇 -专利权人：新疆交通职业技术学院
申请日： 2016-10-15 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车教学用舵轮，涉及汽车教学训练设备领域。该舵轮包括设在主驾驶座前的主舵轮和设在副驾驶座前的副舵轮，车控台上在主舵轮和副舵轮之间设有中间传动轴，主舵轮上的主传动轴与中间传动轴之间通过第一传动皮带连接，副舵轮上的副传动轴与中间传动轴之间通过第二传动皮带连接本实用新型可使得坐在副驾驶座的教练辅助控制行车方向，中间传动轴和副舵轮均可方便快捷地拆卸和装配，不占用车内空间，易于控制和教学。
一种汽车教学舵轮

[实用新型]重型模具自动纠偏搬运车-CN201920391934.0有效
发明人：李川;孙鹏;郭强 -专利权人：青岛力磁电气股份有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种重型模具自动纠偏搬运车，包括车架，所述车架下端设有四个行走轮和两个舵轮装置，所述舵轮装置包括左舵轮、右舵轮、左驱动轴、右驱动轴、左舵轮支架、右舵轮支架和行走电机、其特征在于所述两个舵轮装置间的车架上设有纠偏装置纠偏齿轮、驱动齿轮和纠偏电机，所述回转支承内圈经支轴与车架固定连接，外圈设有齿圈，所述回转支承外圈下端面圆周设有环形纠偏齿，所述纠偏电机固定在车架上，所述纠偏电机经输出轴上设有的纠偏齿轮与齿圈相啮合，所述左舵轮支架和右舵轮支架相对应的内侧分别水平设有支轴
车架舵轮舵轮支架纠偏齿轮支轴纠偏电机纠偏啮合本实用新型齿圈回转支承内圈回转支承外圈回转支承角度调整纠偏装置驱动齿轮水平设有行走电机行走路线重型模具自动纠偏左驱动轴搬运车驱动轴输出轴下端面行走轮下端偏离

[发明专利]全向多轴重载AGV小车的车体结构-CN202111334415.9有效
发明人：赖永刚;钱光荣;王琳 -专利权人：安徽昌永得机械有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向多轴重载AGV小车的车体结构，包括车身、舵轮机构和与所述车身连接的减震装置，舵轮机构共设置四个且四个舵轮机构呈矩形分布，各个舵轮机构分别设置于一个减震装置上。本发明的全向多轴重载AGV小车的车体结构，采用四组舵轮机构，每组舵轮机构可以完成转向动作和行走动作，在重载AGV车身较重、车体较长的情况对于场地空间要求不苛刻，可以在狭小空间里完成重载AGV的转向或者平移操作
全向重载 agv 小车车体结构

[发明专利]一种全向移动机器人的舵轮悬挂结构-CN202210341620.6有效
发明人：陈娟;隗靖昆;付永领 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B60G11/10 文献下载
摘要：一种全向移动机器人的舵轮悬挂结构，包括舵轮连接环、多个板簧连接梁和底盘安装部组成，为一体化板状结构，舵轮连接环与舵轮相连接，底盘安装部与机器人底盘相连接，板簧连接梁连接舵轮连接环和底盘安装部，并作为悬挂产生形变的主要部件该悬挂结构简单、方便安装，质量轻、占用空间少，与舵轮装配的一体化程度高；该悬挂在受力产生变形时，弱化径向受力，仅有竖直方向上的位移和受力，进而保证底盘的操纵性能。
一种全向移动机器人舵轮悬挂结构

[发明专利]舵轮及使用该舵轮的AGV-CN201810576418.5在审
发明人：袁志勇;郭俊逸 -专利权人：江苏驰众智能装备制造有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种舵轮及使用该舵轮的AGV。所述舵轮包括：动力轮架(8)和连接在动力轮架(8)底部的行走机构，动力轮架(8)的顶部设有柱形的定位凸台，舵轮还包括：柱形弹簧(12)，套设在所述定位凸台上；导柱法兰(1)，包括：轴向上依次连接的套筒部和法兰盘所述AGV包括：车架和设置在车架底部的舵轮，所述舵轮为前面所述的舵轮。
舵轮套筒部柱形弹簧动力轮法兰盘轴承车架嵌套定位凸台环形轴套套筒部位行走机构依次连接定位凸导柱法兰柱形开口

[发明专利]一种电动舵轮转向机构-CN201610907082.7在审
发明人：姚运忠 -专利权人：广州史可威动漫科技有限公司
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： B62D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动舵轮转向机构，包括驱动电机、舵轮安装支架、车架总成、转向减速箱、控制箱和电池组，所述车架总成的顶部固定安装舵轮安装支架，舵轮的轮架通过转轴和轴承组件连接在舵轮安装支架的底部，所述舵轮安装支架上固定连接转向减速箱，且转向减速箱的输出轴通过联轴器连接舵轮轮架上的转轴端部，转向减速箱的输入端通过联轴器连接驱动电机的输出轴，该驱动电机的壳体固定连接在转向减速箱的箱壁上。
一种电动舵轮转向机构

[发明专利]AGV舵轮浮动减震机构及AGV小车-CN202111597031.6在审
发明人：关志骢;李丹;苏毅宾 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B60G17/019 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV舵轮浮动减震机构及AGV小车，包括车架连接部、舵轮安装部和弹性组件，车架连接部与舵轮安装部之间设有用于导引两者轴向运动的导引结构，弹性组件设置在车架连接部下侧与舵轮安装部上侧之间，以使车架连接部通过弹性组件对舵轮安装部施以向下的压力，还包括缓冲调节结构。本发明的AGV舵轮浮动减震机构通过缓冲调节结构产生的弹力与其下降时产生的多余弹力相抵消，从而避免空载时弹性组件产生的反弹力把AGV车体顶起的风险，有利于降低AGV车重，减缓AGV的电量消耗和提高AGV的机动性能本发明的方法由于应用了上述AGV舵轮浮动减震机构，因此，具有上述方案的所有优点。
agv 舵轮浮动减震机构小车

[发明专利]一种控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111598215.4在审
发明人：刘方圆;邵唱;韩亮 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：该方法包括：获取所述梯形结构四舵轮的参数信息和车辆的运行数据；根据所述梯形结构四舵轮的参数信息和车辆的运行数据确定每个舵轮的旋转角度和每个舵轮的线速度；根据所述每个舵轮的旋转角度和所述每个舵轮的线速度对所述梯形结构四舵轮进行控制
一种控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种适用于舵轮测试的台架机构及其系统-CN202010412451.1有效
发明人：王鑫;白文宝;蒲海生 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于舵轮测试的台架机构及其系统。台架机构包括：固定座，导电连接部，电源，至少一个载重平台，连接在载重平台与固定座之间的约束臂组件，以及设置在载重平台上的舵轮连接部。固定座包括连接部和固定部，该固定部用于固定在测试场地，该连接部连接约束臂组件；导电连接部设置在固定座上，且分别与被测试舵轮和电源电连接；电源用于向被测试舵轮进行供电；载重平台包括多个配重块；约束臂组件用于对载重平台进行约束，其中约束臂组件可绕所述连接部的中心轴旋转；舵轮连接部用于对被测试舵轮进行拆装更换。通过采用对称式约束机构及能够承载舵轮额定载荷的两个平台，结构简单、成本低。
一种适用于舵轮测试台架机构及其系统

[发明专利]面向智能仓储的全向重载AGV运动控制方法和系统-CN202110311809.6有效
发明人：孙丙宇;陈析;钱伟;任雪林;孙磊;王海雷;孙璞 -专利权人：合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种面向智能仓储的全向重载AGV运动控制方法，适用于包括两个舵轮和两个随动轮的AGV小车，两个舵轮和两个随动轮布置在同一矩形的四个角点上，且两个舵轮呈对角线布置；所述方法通过运动解耦，以获取小车前舵轮的舵向角θf和线速度Vf以及小车后舵轮的舵向角θb和线速度Vb<本发明提出的一种面向智能仓储的全向重载AGV运动控制方法，适用于基于对角分布式舵轮运动学模型，可以极大程度的解决由于舵轮悬空、打滑造成的行驶障碍问题，满足智能仓储实际使用需求。
面向智能仓储全向重载 agv 运动控制方法系统

[发明专利]AGV轨迹跟随方法、装置及处理设备-CN202011045268.9有效
发明人：曹杰华 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法包括：获取AGV的激光导航器采集的AGV在当前时刻的行驶状态信息；获取AGV的转向编码器采集的当前时刻的舵轮角度；根据行驶状态信息和AGV的预设目标轨迹，确定AGV的行驶状态偏差；根据行驶状态偏差和当前时刻的舵轮角度，得到未来输出序列，未来输出序列包括：控制时域内各控制时间点的舵轮角度的控制增量；根据当前时刻的舵轮角度，以及未来输出序列，对各控制时间点的舵轮角度进行调整。将行驶状态信息和舵轮角度作为状态量、将舵轮角度作为控制量，降低了硬件成本和反应延迟，减小了运算量和运算压力，提高了处理效率。
agv 轨迹跟随方法装置处理设备

[发明专利]用于电子游戏设备中的舵轮型信号输入装置-CN200710103885.8无效
发明人：黄新维;季承远 -专利权人：鈊象电子股份有限公司
申请日： 2007-05-17 - 公布日： 2008-11-19 - 主分类号： A63F13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种利用于电子游戏设备中的舵轮型信号输入装置，转动该舵轮型信号输入装置产生方向信号以传送给电子游戏设备，舵轮型信号输入装置包含复数个辐射状分布设置的舵轮棒，舵轮棒的末端设置有按钮，按钮用以产生功能信号以传送给电子游戏设备通过本发明的舵轮型信号输入装置，在电子游戏设备中控制与船相关电子游戏内容，通过舵轮型信号输入装置外观、操作的真实感以及方便的操控性，令使用者能对此等与船相关的电子游戏深深着迷，也进而能促进电子游戏设备市场的蓬勃发展
用于电子游戏设备中的舵轮信号输入装置

[实用新型]一种船用操舵仪的舵轮装置-CN201420666755.0有效
发明人：刁培腾 -专利权人：九江中船仪表有限责任公司(四四一厂)
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： B63H25/08 文献下载
摘要：一种船用操舵仪的舵轮装置，包括舵轮，所述舵轮安装在刻度盘上，舵轮输出端连接步进电机，用键槽加以定位，步进电机的另一端转轴与棘轮和联轴节连接，联轴节的另一端连接传感器，传感器把舵轮转动的角度输出到操舵仪的控制系统，驱动舵叶转动以改变船舶的运动方向；所述棘轮边缘设有弹簧碰珠；所述步进电机两端的安装孔位作为整个舵轮结构的安装孔和面板连接。利用电磁方式产生阻尼力矩能够保持阻尼力矩永远不变，避免了机械阻尼盘结构在常时间使用后阻尼力矩产生变化的弊端，且用步进电机机械结构作为舵轮模块的支承，简化了机械结构，降低了生产成本。
一种操舵舵轮装置

[实用新型]舵轮及使用该舵轮的AGV-CN201820880510.6有效
发明人：袁志勇;郭俊逸 -专利权人：江苏驰众智能装备制造有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种舵轮及使用该舵轮的AGV。所述舵轮包括：动力轮架(8)和连接在动力轮架(8)底部的行走机构，动力轮架(8)的顶部设有柱形的定位凸台，舵轮还包括：柱形弹簧(12)，套设在所述定位凸台上；导柱法兰(1)，包括：轴向上依次连接的套筒部和法兰盘所述AGV包括：车架和设置在车架底部的舵轮，所述舵轮为前面所述的舵轮。
舵轮套筒部柱形弹簧动力轮法兰盘轴承车架嵌套本实用新型定位凸台环形轴套套筒部位行走机构依次连接定位凸导柱法兰柱形开口