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[发明专利]自动行驶策略的确定方法及装置-CN202010670754.3有效
发明人：崔鑫;冯毅;蔡超;戴鹏;范文博;韦江波;黄庠奇;夏禹 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供一种自动行驶策略的确定方法及装置，涉及人工智能领域，用于使自动驾驶系统依据路面类型调整自动驾驶汽车的行驶策略。该方法包括：确定装置获取车辆当前的车速和M条光谱特征曲线，并根据M条光谱特征曲线和标准样本曲线库中的所有样本曲线，确定车辆待行驶路段的路面类型。之后，确定装置根据车辆当前的车速和车辆待行驶路段的路面类型，确定自动行驶策略。本申请应用于车辆自动驾驶的过程中。
自动行驶策略确定方法装置

[发明专利]自动驾驶算法的校验方法、装置、设备以及存储介质-CN202011562221.X在审
发明人：朱厚强;魏鹏飞;宋佳 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本公开公开了一种自动驾驶算法的校验方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域、智能交通、计算机视觉领域。具体实现方案为：在车辆行驶过程中获取行驶数据，其中所述行驶数据包括环境参数和/或车辆的状态参数；利用待校验的自动驾驶算法对所述行驶数据进行处理，以生成预测结果；获取与所述行驶数据对应的参考结果；根据所述预测结果与参考结果的差异程度，确定所述待校验的自动驾驶算法的可靠性。本公开通过基于车辆在实际行驶过程中获取的真实性行驶数据对自动驾驶算法进行可靠性校验，不仅降低了校验成本，而且保证了校验结果真实、可靠。
自动驾驶算法校验方法装置设备以及存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的绕行方法、控制方法及车载设备-CN202211525783.6在审
发明人：庄尚芸 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供一种自动驾驶车辆的绕行方法，响应于自动驾驶车辆在当前位置所属的当前行驶方向上不可通行，判断与当前行驶方向相反的对向行驶方向上的车道信息是否可用；响应于对向行驶方向上的车道信息可用，利用对向行驶方向上的车道信息进行绕行，其中自动驾驶车辆进行绕行时从当前位置开始的绕行路径满足预设安全条件，实现自动驾驶车辆遇到当前车道无法前行的情况下借用对向行驶方向上的车道完成绕行，进而提高通行效率。本申请实现自动驾驶车辆遇到当前车道无法前行的情况下借用对向行驶方向上的车道完成绕行，进而提高通行效率。
自动驾驶车辆绕行方法控制车载设备

[发明专利]行驶计划修正装置、行驶计划修正方法-CN201680088897.5有效
发明人：小畑直彦;中村好孝;宫原直志;下谷光生;上野义典;山田久典 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2016-09-07 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本发明的目的在于，将与周边车辆的关系考虑在内来修正行驶计划，以使驾驶负荷变小。本发明所涉及的行驶计划修正装置(101)包括：从自动驾驶控制装置(11)获取第1行驶计划的行驶计划获取部(1)；获取至少包含本车辆与周边车辆之间的位置关系在内的周边车辆信息的周边车辆信息获取部(2)；以及将从当前地到自动驾驶等级降低切换地点之间的至少一部分区间设定为行驶计划修正区间、并针对行驶计划修正区间制定第2行驶计划的行驶计划修正部(3)。行驶计划修正部(3)分别针对第1行驶计划和第2行驶计划，基于周边车辆信息设定行驶计划修正区间的驾驶负荷，当在行驶计划修正区间的至少任一地点处第2行驶计划下的驾驶负荷比第1行驶计划下的驾驶负荷要小时，将第2行驶计划设为负荷减轻行驶计划，并输出至自动驾驶控制装置(11)。
行驶计划修正装置方法

[发明专利]多用途车-CN202080101396.2在审
发明人：石井宏志;岩本太郎;中岛健志;长坂和哉;佐野敦司;市川和宏 -专利权人：川崎摩托株式会社
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：多用途车具备：包括前轮及后轮、设于前轮的转向装置、驱动前轮和/或后轮的驱动源的行驶装置；用于操作行驶装置的至少一个的操作件；控制行驶装置的控制装置；和模式切换部，其切换进行与对操作件的操作相应的行驶的人为操作模式和通过控制装置依照规定的行驶路径进行无需对操作件的操作的自动行驶的自动行驶模式
多用途

[发明专利]车辆控制装置-CN201680091633.5有效
发明人：井深纯;田中润;向井拓幸;本田繁弘;原田里穗 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B60W30/00 文献下载
摘要：本发明所涉及的车辆控制装置(10)是至少半自动地进行本车辆(100)的行驶控制的装置，具有：行驶环境获取部(64)，其获取进行行驶控制时的本车辆(100)的行驶环境；和车辆控制部(70)，其在根据由行驶环境获取部(64)获取到的行驶环境，将行驶控制从自动切换为手动时或者预测到切换时，进行变更本车辆(100)的状态的状态变更控制。
车辆控制装置

[发明专利]车辆控制系统-CN202111564501.9在审
发明人：根本和希;田中信;中村慧 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开的车辆控制系统具备：自动驾驶控制装置，生成用于自动驾驶的目标轨迹；以及车辆行驶控制装置，以车辆追随目标轨迹的方式执行车辆行驶控制。车辆行驶控制装置基于从多个传感器装置获取到的驾驶环境信息来判定以减轻对于车辆的行驶的风险为目的的行驶辅助控制的工作条件是否成立，在工作条件成立的情况下，执行行驶辅助控制。此外，车辆行驶控制装置基于驾驶环境信息来生成风险信息，在工作条件成立之前将该风险信息发送给自动驾驶控制装置。然后，自动驾驶控制装置基于接收到的风险信息来生成或修正目标轨迹。
车辆控制系统

[发明专利]一种路径规划方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310157027.0在审
发明人：郑玲;田岩 -专利权人：华中师范大学深圳研究院
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种路径规划方法、系统、电子设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域，包括：获取自动驾驶场景信息；基于所述自动驾驶场景信息，由黏菌算法确定车辆行驶参数；利用反向学习初始化所述车辆行驶参数，更新所述初始化后的车辆行驶参数，获得车辆行驶最佳位置；根据所述车辆行驶最佳位置，确定车辆行驶路径。本发明针对黏菌算法在自动驾驶领域进行路径寻优时，引入反向学习的方法，有效克服算法存在的搜索速度慢、路径不平滑等问题，并提高了初始化种群的准确定，较准确地得到了最优的车辆行驶路径。
一种路径规划方法系统电子设备存储介质

[发明专利]具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法-CN201911182359.4有效
发明人：孙磊;倪凯 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法，包括：在车辆的自动驾驶控制系统内预存车辆在特定道路场景下行驶的备份路径；实时判断车辆是否在特定道路场景下行驶；是，则将所述控制系统通过感知规划的路径与所述备份路径相结合行驶；否，则按照所述控制系统通过感知规划的路径行驶；其中，所述特定道路场景指：分岔路口和匝道。其能够在分岔路口等特定道路场景下，利用预存的备份路径指导车辆的行驶，使得自动驾驶车辆的行驶符合人工驾驶习惯，同时提高了自动驾驶的安全性。
具有备份路径自动驾驶车辆行驶方法

[发明专利]载人自动导引车的控制方法及其应用以及相关装置-CN202010637442.2在审
发明人：吴昊;屈义;周冶;蔡颖杰 -专利权人：深圳怡丰自动化科技有限公司;深圳怡丰机器人科技有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种载人自动导引车及室外游乐场所的载人自动导引车的控制方法、控制装置和计算机可读存储介质，属于自动导引车技术领域。本申请提供的载人自动导引车的控制方法先获取乘客的特征信息，然后从预设路径中选择与乘客的特征信息匹配的行驶路径，再按照选择的行驶路径在载人自动导引车的车道上行驶，其中，乘客的特征信息包括乘客的健康状况信息不同乘客的健康状况信息不一样，如果设置通用型的行驶路径，可能有的乘客会不适应，例如身体状况不适等，本申请通过选择与乘客的健康状况信息匹配的行驶路径，能够提高载人自动导引车搭载乘客沿预设的行驶路径行驶的安全性
载人自动导引控制方法及其应用以及相关装置

[发明专利]生成高精地图的方法、装置、自动驾驶设备及存储介质-CN201911421660.6在审
发明人：程保山 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请公开了生成高精地图的方法、装置、自动驾驶设备及存储介质，属于人工智能技术领域。方法包括：获取目标区域的电子导航地图，根据电子导航地图确定自动驾驶设备的行驶路径。获取自动驾驶设备在行驶路径上的当前所处位置的环境图像，根据环境图像确定当前所处位置周围的行驶区域。基于行驶区域确定当前所处位置的行驶控制信息，根据行驶控制信息控制自动驾驶设备采集高精地图数据。本申请基于电子导航地图及环境图像确定用于控制自动驾驶设备的行驶控制信息，通过自动驾驶设备实现了高精地图数据的无人采集。节约了人力成本及硬件成本，提高了采集高精地图数据的效率，生成高精地图的效率较高。
生成地图方法装置自动驾驶设备存储介质

[发明专利]用于运行车辆的方法-CN202080066766.3在审
发明人： A·斯特恩伯格;T·瓦格纳;E·沃尔法特 -专利权人：戴姆勒卡车股份公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在不需要使用者操作的自动化驾驶运行中运行车辆(2)的方法，自动化驾驶运行能通过车辆(2)司机的停用动作被停用，并且在自动化驾驶运行期间，借助至少一个环境检测装置来检测车辆(2)环境中的行驶状况(1)，并且在存在危险行驶状况(1)时发出警报给司机。在自动化驾驶运行期间，在至少一个学习阶段检测司机已停用自动化驾驶运行的行驶状况(1)。该被检测到的行驶状况(1)作为主观危险行驶状况(1)被存储在存储器中。在自动化驾驶运行的正常运行阶段中比较当前所测得的行驶状况(1)与所存储的主观危险行驶状况(1)的重合度，并且在充分重合的情况下发出警报给司机。
用于运行车辆方法

[发明专利]车辆的行驶控制系统-CN201910046991.X在审
发明人：小山哉;难波亮介;沟口雅人;财前元希 -专利权人：株式会社斯巴鲁
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供在切换自动驾驶模式时根据驾驶员的姿势切换警报内容的车辆的行驶控制系统。行驶控制系统进行包括车辆的转向和加减速的控制的自动行驶控制，上述行驶控制系统具备：行驶控制装置，其选择性地执行根据驾驶员的操作实施上述车辆的转向和加减速的手动驾驶模式、以上述驾驶员握持方向盘为前提而实施上述自动行驶控制的第一驾驶辅助模式和无需上述驾驶员握持上述方向盘而实施上述自动行驶控制的第二驾驶辅助模式，从而进行上述车辆的行驶控制；操作检测装置，其检测由上述驾驶员进行的操作；以及警报控制装置，其控制上述车辆所具备的通知装置而输出视觉信息和听觉信息。
行驶控制系统自动行驶驾驶辅助加减速方向盘握持操作检测装置警报控制装置行驶控制装置警报内容视觉信息手动驾驶听觉信息通知装置行驶控制姿势切换自动驾驶输出检测

[发明专利]摊铺机的自动行驶控制方法、控制系统和摊铺机-CN202010034513.X有效
发明人：钟辉平;任志国;王李 -专利权人：三一汽车制造有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种摊铺机的自动行驶控制方法、控制系统和摊铺机。自动行驶控制方法包括：确定摊铺机行驶的目标路径；获取摊铺机的姿态信息和位置信息；将姿态信息和位置信息与目标路径进行比较，得到航向偏差值和横向偏差值；根据航向偏差值和横向偏差值，控制摊铺机进行相应动作，使得摊铺机按照目标路径行驶本发明提供的自动行驶控制方法通过对摊铺机在路面施工过程中进行实时跟踪、定位，并据此为摊铺机的前进、转向等行驶控制指令提供数据支持，控制摊铺机的行进机构进行相应动作，以使摊铺机按照目标路径自动行驶，大幅度减少了人工操作的步骤及人工因素对行驶路线的影响
摊铺机自动行驶控制方法控制系统

[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质-CN202210267889.4在审
发明人：苏程愷;虞航仲;任鑫磊;丁文玲;杨磊;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B60W30/182 文献下载
摘要：该方法包括：获取行驶车辆的描述数据，该描述数据用于描述行驶车辆的行驶状态；基于行驶车辆的描述数据，确定行驶车辆的各个驾驶模式对应的状态级别，任一驾驶模式对应的状态级别用于指示任一驾驶模式与行驶车辆的行驶状态的匹配程度；基于各驾驶模式分别对应的状态级别，在多个驾驶模式中确定行驶车辆的目标驾驶模式，控制行驶车辆按照目标驾驶模式行驶。该方法应用于无人驾驶车辆的自动驾驶场景，根据无人驾驶车辆的描述数据和各驾驶模式的状态级别，确定目标驾驶模式以实现自动驾驶。该方法提高了目标驾驶模式对车辆行驶状态的适应性和行驶车辆进行自动驾驶过程的灵活性。
车辆控制方法装置设备可读存储介质