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[发明专利]一种多自主水下机器人的目标搜寻方法-CN202011237182.6有效
发明人：王轶群;贾栋;张岳星;赵宏宇;李硕;李阳;姜金祎;王泽众 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人目标搜索技术领域，尤其涉及多自主水下机器人的目标搜寻方法。针对多自主水下机器人多源目标融合、低带宽数据通信等关键问题，提出了一种适用于多自主水下机器人的海底目标搜寻方法，首先估算目标的初始位置；然后采用分布式滤波方法得到自主水下机器人对目标的局部估计，同时量化评估自主水下机器人导航精度对目标搜索精度的影响；最后利用多自主水下机器人交互的目标局部估计信息，实现对目标位置的全局优化估计。本方法能够有效地处理多自主水下机器人的海底目标搜寻问题，量化描述自主水下机器人导航精度对目标位置估计精度的影响，采用分布式递推模式融合多源数据，提高目标搜寻的位置精度，具有较强的工程应用价值。
一种自主水下机器人目标搜寻方法

[发明专利]自主式水面机器人轨迹跟踪的积分滑模获取方法及系统-CN202010399555.3有效
发明人：孙海滨;崔佳雯;宗广灯;侯林林;杨东 -专利权人：曲阜师范大学
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及自主式水面机器人控制技术领域，特别涉及自主式水面机器人轨迹跟踪的积分滑模获取方法及系统。包括建立含有外部干扰的自主式水面机器人以及被跟踪期望轨迹的运动学和动力学模型，然后引入辅助变量，将含有外部干扰的基于自主式水面机器人的模型转化为跟踪误差系统模型，设计积分滑模面和固定时间干扰观测器，基于干扰估计值设计自主式水面机器人的轨迹跟踪积分滑模控制方案；本方法可以有效降低外部干扰对自主式水面机器人的影响，实现精确控制，适用于自主式水面机器人的固定时间轨迹跟踪控制。
自主水面机器人轨迹跟踪积分获取方法系统

[实用新型]一种自动无人装卸车设备-CN202120836040.5有效
发明人：杨勇远;李贵彬 -专利权人：沈阳奇辉机器人应用技术有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B66F9/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动无人装卸车设备，包括托盘提升机，输送系统，自主机器人，托盘提升机包括机架，机架上设置有两根直线导轨，直线导轨上滑动设有滑块，滑块之间设有滑块座，机架上设有丝杆驱动机构，滑块座上设有输送装置，输送系统包括支腿，支腿上方依次设有链条输送机构，辊筒输送机构，链条举升输送机构，自主机器人包括底盘、门架、货叉、油缸、支撑轮和驱动轮，门架通过螺栓固定在底盘上，货叉通过滚轮安装在门架上，油缸安装在门架与货叉之间，支撑轮固定在底盘上，自主机器人还包括用于驱动驱动轮转动、转向的驱动机构。
一种自动无人装卸设备

[发明专利]多水下机器人最大探测覆盖率的快速梳型路径规划方法-CN202111400805.1有效
发明人：王泽众;王轶群;徐会希;郭春雷;胡弘岩;贾栋 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及到多水下机器人路径规划技术领域，尤其设计一种多自主水下机器人基于探测区域覆盖率的路径规划方法。包括以下步骤：基于待探测区域的地形条件以及自主水下机器人的探测能力，构建二维栅格模型；基于二维栅格模型，采用分步迭代的方式确定单体自主水下机器人的探测轨迹，进而得到单体自主水下机器人进行梳型探测时的探测面积；利用单体自主水下机器人进行梳型探测时的探测面积，结合粒子群优化算法，得到满足多自主水下机器人最大探测覆盖率时的路径规划。本方法时刻计算自主水下机器人当前航线与所有登高线关系并确定安全的方法。使得规划更快速，适合海上不断变化的探测环境，具有很高的工程意义。
水下机器人最大探测覆盖率快速路径规划方法

[发明专利]自主移动机器人控制系统、方法、存储介质及控制装置-CN202110982404.5在审
发明人：高井智久;山口雄平;丰岛聪;渡边裕太;平哲也;本多干生;小田志朗;大槻将久 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自主移动机器人控制系统、方法、存储介质及控制装置。在以往的控制系统中，存在无法充分防止自主移动机器人阻碍人的往来的问题。发明的自主移动机器人控制系统具有：自主移动机器人；上位管理装置，基于规定自主移动机器人的移动路线的路线计划来管理自主移动机器人；及多个环境相机，拍摄自主移动机器人的移动范围，将拍摄图像向所述上位管理装置发送，上位管理装置基于使用多个环境相机取得的环境信息，关于将自主移动机器人的运用范围分割而得到的多个管理区域，针对每个管理区域来推定区域内的当前时间点之后的拥挤度的转变，基于拥挤度的转变的推定结果来更新路线计划
自主移动机器人控制系统方法存储介质控制装置

[发明专利]适用于极地冰架下环境的自主水下机器人的组合导航方法-CN202010198740.6在审
发明人：王轶群;李硕;曾俊宝;赵宏宇;王泽众;徐会希 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及水下组合导航技术领域，尤其涉及一种自主水下机器人极地冰架下环境的自主水下机器人的组合导航方法组合导航方法，针对极地水下长航程的自主水下机器人长时间航行的累积导航误差消除问题，实现自主水下机器人自主携带声学导航信标，自主水下机器人自主布放声学导航信标，自主标定声学信标布放三维空间位置，最后根据信标标定结果进行单信标组合导航，解决冰下长时间远程自主水下机器人导航位置的累积偏移问题。本发明的重点是解决冰下布放信标的位置标定问题，在信标标定成功后，再根据信标标定位置和单信标测距对冰下自主水下机器人进行导航。
适用于极地冰架下环境自主水下机器人组合导航方法

[实用新型]一种自主移动机器人控制系统及机器人-CN202020884780.1有效
发明人：马争光;赵永国;肖永飞;孙洁;刘广亮;朱琳;郑江花 -专利权人：山东省科学院自动化研究所
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自主移动机器人及其控制系统，通过搭载联合标定设备以及多自由度移动部件，根据外部环境信息做出运动及避障等动作，有效提高自主移动机器人的自主能力，所述自主移动机器人既可解除遥控操作机器人带来的繁琐的操作负担，又能充分发挥移动机器人在复杂环境下灵活性与适应性，以提高机器人运动效率，降低移动机器人的使用成本。
一种自主移动机器人控制系统

[发明专利]用于训练相互依赖的自主机器的方法和设备-CN201910803472.3在审
发明人： R·H·沃海比;S·卡瓦米;H·穆斯塔法;C·斯瑞拉玛;N·L·达比 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：公开了用于训练相互依赖的自主机器的方法和设备。示例方法包括：用机器人单元中的第一协作机器人执行协作任务的第一子任务的动作，同时第二协作机器人根据所述第二协作机器人的第一记录动作在机器人单元中操作，所述第二协作机器人的第一记录动作在训练与所述第二协作机器人相关联的第二机器人控制器以控制第二协作机器人执行协作任务的第二子任务时被记录，以及至少基于在所述第一子任务的动作由所述第一协作机器人执行且所述第二协作机器人根据所述第一记录动作操作时第一协作机器人与第二协作机器人的交互的感测，训练与所述第一协作机器人相关联的第一机器人控制器。
用于训练相互依赖自主机器方法设备

[发明专利]一种基于ROS系统的机器人室内可见光定位导航方法和装置-CN201711105236.1有效
发明人：陈颖聪;关伟鹏;方良韬 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于ROS系统的机器人室内可见光定位导航方法，主机且与机器人主体电连接，获取机器人主体内部数据，机器人主体顶部的光电二极管接收放大模块接收信号数据并滤波放大，将信号数据传输至可见光处理模块，可见光处理模块接收数据和解码，再将定位信息传输至机器人主体，机器人主体将定位信息反馈至主机，机器人主体内部的多个功能模块相互协作获取机器人主体携带的传感器数据反馈至主机，主机通过ROS系统以及内部信号处理模块对机器人主体的传感器进行决策，控制机器人主体运动和自主导航。本发明还公开一种基于ROS系统的机器人室内可见光定位导航方法的装置。本发明技术方案能够实现机器人在复杂室内环境下的快速定位和准确移动导航。
一种基于 ros 系统机器人室内可见光定位导航方法装置

[发明专利]一种井下防爆物料运输机器人多智能体控制装置-CN202210673870.X在审
发明人：周德华;郭志俊;赵远;毕跃起;陈利东;布朋生;郝明锐;陈寇忠;郝志军;刘玉荣;刘德宁;肖洪彬;薛慧珍;龙先江;王俊秀 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于井下防爆运输机器人控制技术领域，具体涉及一种井下防爆物料运输机器人多智能体控制装置，包括隔爆箱体，所述隔爆箱体内设置有接线腔和主腔，所述主腔内设置有控制电路，所述隔爆箱体上设置有控制接口和第一通信接口；所述控制电路包括：隔离器、智能逻辑控制器、主设备终端控制器、辅助设备终端控制器、多通信口智能控制器和视觉处理主机；所述智能逻辑控制器和视觉处理主机均通过隔离器与所述多通信口智能控制器通信连接；本发明可以实现煤矿井下运输机器人的自主行走，自主避障、路径规划，数据上传等功能，提高运输机器人的可靠性。
一种井下防爆物料运输机器人智能控制装置

[发明专利]一种分布式自主移动机器人调度系统-CN202010509711.7有效
发明人：邱方长;林志赟;许林杰;韩鑫焱;李立;杨海健;林祖乾;侯士伟 -专利权人：浙江中力机械股份有限公司;浙江科钛机器人股份有限公司
申请日： 2020-06-06 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04W4/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式自主移动机器人调度系统，该系统框架主要包括机器人自主状态检测与数据共享单元、分布式任务分配单元、交通自主协调单元、数据库集群与同步单元、外部统一访问虚拟接口。自主移动机器人负责各自数据的采集，并通过无线通讯模块与其他机器人进行数据和信息的交互，从而实现自主的决策与控制。本发明能够实现多个自主移动机器人个体之间的分散管理和调度、自主决策和控制等，提高机器人的自主性和协作能力，降低生产车间的管理成本，提高运行效率，具有较好的应用前景。
一种分布式自主移动机器人调度系统

[发明专利]四足机器人运动状态聚类与自主决策方法-CN202011473046.7有效
发明人：张帅帅;朱其刚;尹燕芳;刘明;荣学文;范永 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种四足机器人运动状态聚类与自主决策方法，包括以下步骤：（1）记录机器人各足迈步时对应的迈步时间序列进行时域特征提取，记录机器人不同稳定状态时对应的躯干横滚角的变化，进行时域特征提取，并分别将其聚类；（3）建立四足机器人运动性能的综合评价函数；（4）根据综合评价函数，进行四足机器人通过复杂地形的实验，得到机器人自主决策中的相关参数；（5）根据确定的自主决策中的相关参数及机器人运动过程中实时的迈步时间和躯干横滚角信息实现控制参数的自主决策，自主生成与当前行走地形与机器人运动状态相适应的运动。该方法综合利用迈步时间和当前稳定性聚类分析结果，进行自主决策，实现四足机器人对地形的自适应性，保证控制的实时性。
机器人运动状态自主决策方法

[发明专利]单驱动自主拳击模型机器人及该机器人的自主对抗方法-CN201510434686.X在审
发明人：王丁 -专利权人：黑龙江大学
申请日： 2015-07-22 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： A63H13/06 文献下载
摘要：单驱动自主拳击模型机器人及该机器人的自主对抗方法，涉及拳击模型机器人的控制技术。它为了解决现有的拳击模型机器人结构复杂、动作不灵活，且难以实现使用同一个电机对左右臂分别控制、以及不能进行自主对抗的问题。本发明的机器人采用一个电机驱动左右臂，机器人内部嵌入有软件实现的自主对抗模块，用来控制机器人自主运行，按照预设的路径行走并寻找目标，发现目标后，根据各传感器的信号来判断是否需要击打。本发明的机器人动作直观灵活，零件简单，采用一个电机实现左、右臂分别控制，互不干涉，能够自主寻找目标以并针对目标进行攻击。本发明适用于模拟拳击动作。
驱动自主拳击模型机器人对抗方法

[发明专利]一种自主水下机器人的同时检测与定位方法-CN201010228614.7无效
发明人：李建龙;官兴华;徐文 -专利权人：浙江大学
申请日： 2010-07-16 - 公布日： 2010-12-08 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明公开一种自主水下机器人的同时检测与定位方法，包括如下步骤：(1)在自主水下机器人下潜之前，获取自主水下机器人的当前位置信息；(2)在自主水下机器人下潜过程中，接收声波数据，对当前声波数据进行波束形成处理以对海底地形地貌成像；(3)在自主水下机器人下潜后，对当前声波数据进行波束形成处理以对海底地形地貌成像并在成像时对自主水下机器人进行位置估计，得到当前测量条件概率以及自主水下机器人在当前与后一次位置估计之间的转移概率；(4)重复步骤(3)得到自主水下机器人所有位置估计的后验概率；(5)根据所有位置估计的后验概率得到自主水下机器人的运动轨迹的估计及实际运动轨迹。
一种自主水下机器人同时检测定位方法

[发明专利]一种自主水下机器人水面遥控系统及方法-CN201811497763.6在审
发明人：石凯;许以军;王轶群;朱宝彤;马振波 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种自主水下机器人水面遥控系统及方法，系统包括无线电模块、GPS模块、控制计算机模块、供电模块；方法包括水面遥控系统通过无线电模块发送遥控命令到自主水下机器人，自主水下机器人接收到遥控命令后，执行并通过无线电反馈自身的位置、速度和航向信息，水面遥控系统按照协议予以解析和显示；水面遥控系统通过GPS模块获取水面遥控系统的位置信息，计算出水面遥控系统与自主水下机器人间的距离、自主水下机器人指向水面遥控系统的目标航向，推算到达自主水下机器人所需时间。本发明通过遥控系统和自主水下机器人的艏向、位置信息，并予以直观显示，可以辅助遥控人员实现对自主水下机器人的无线超视距遥控，具有较高的推广价值。
一种自主水下机器人水面遥控系统方法

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