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[发明专利]一种面向可视化技术的智能安防方法及系统-CN202310697454.8在审
发明人：周世祥;杨敏;范永;褚志海;赵小刚;高彦峰;王乾;刘海梅;贾惠茹;胡政;张立强;上官岗 -专利权人：国家能源集团山西电力有限公司;国能榆次热电有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向可视化技术的智能安防方法涉及智能安防技术领域，其包括：收集数据进行预处理，构建三维模型；预处理后的数据送入深度学习模型进行分析；将处理和分析后的结果以可视化的方式展示；在发现安全问题后，立即做出响应。本发明通过集成多源数据采集、预处理、深度学习分析、实时定位与监控、灵活适应以及立即响应等功能，实现了厂区内实时、准确和有效的安防监控和管理，从而提高工作效率，确保工作人员的安全，并创造出一个更安全、更有保障的工作环境。
一种面向可视化技术智能方法系统

[发明专利]一种基于双向RRT*算法的机械臂实时感知规划方法及系统-CN202110585074.6有效
发明人：荣学文;杨乐诚;吴凯;李勇;郭锐;范永;陈振学;冯玉;吴少雷;赵玉良;赵昊宁 -专利权人：山东大学;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国网山东省电力公司;山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双向RRT*算法的机械臂实时感知规划方法及系统，其技术方案为：获取机械臂的初始位姿、点云数据和目标部件位姿；根据目标部件周围区域的点云数据产生octomap地图，获得空间环境信息；设定机械臂的目标位姿，对机械臂姿态进行逆运动学计算；根据逆运动学计算结果构建两个扩展树，两个扩展树在设定阈值下相遇时完成避障运动规划。本发明能够根据深度相机提供的点云数据对周围环境进行实时感知，并准确规划出能够绕过周围障碍物的无碰路径，使机器人可以从初始位姿到达目标位姿，从而实现带电作业液压机械臂的自主运动规划。
一种基于双向 rrt 算法机械实时感知规划方法系统

[发明专利]一种果树渗灌装置及果树渗灌方法-CN202310918213.1在审
发明人：陈卫平;许泽华;李阿波;徐美隆;沈甜;牛锐敏;黄小晶;奚强;范永;苏旺春;金志芸;郑东 -专利权人：宁夏农林科学院园艺研究所（宁夏设施农业工程技术研究中心）
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01G25/06 文献下载
摘要：本发明设置的一种果树渗灌装置及果树渗灌方法，包括防护罩和滴灌带，防护罩形成一个半包围结构，滴灌带固定设置在防护罩的内部上侧，沿果树的行的方向开沟，将防护罩放进沟里，使得沟底和防护罩之间形成一个密闭空间，调节进入滴灌带的水流量，完成对果树的渗灌。将滴灌改为渗灌的方式，利用渗灌对果树进行灌溉，有效地减少了土壤的盐渍化，防护罩和地面形成密闭空间避免接触太阳，防止氧化、且设备结构简单、使用周期长，不耗费人工成本，便于后期果园及管理的维护。
一种果树渗灌装置方法

[发明专利]一种四足单臂作业机器人的输出力优化方法及系统-CN202310980430.3在审
发明人：荣学文;谢爱珍;李志;陈腾;张国腾;李贻斌;周乐来;范永 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足单臂作业机器人的输出力优化方法及系统，涉及四足机器人控制技术领域。该方法步骤包括：建立机器人作业臂相对于躯干坐标系的运动学模型和包含机器人躯干及作业臂的简化运动学模型；使得到作业臂末端和状态变量之间的关系式；确定四足单臂作业机器人的自由度实时限制条件，根据自由度实时限制条件确定权重矩阵的调节参数；定义零空间任务，利用零空间任务对力作业性能参数的方向作业性能进行优化；结合权重矩阵的调节参数、优化力作业性能参数采用优化求解方法对作业臂末端和状态变量之间的关系式进行求解，得到最终的运动生成结果。本发明能够在已有的关节输出扭矩等其他限制条件下完成更大的力输出。
一种四足单臂作业机器人输出优化方法系统

[发明专利]一种腿足机器人的局部路径规划方法及系统-CN202310867997.X有效
发明人：范永;张润东;刘大宇;靳弘敏;李志;赵荣华 -专利权人：山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开的一种腿足机器人的局部路径规划方法及系统，属于路径规划技术领域，包括：获取机器人的起始点位置信息、运动过程中的当前位置信息和终点位置信息；根据起始点位置信息、当前位置信息和终点位置信息，通过迭代式搜索算法对机器人进行路径规划，获得机器人路径；其中，为迭代式搜索算法中启发式函数的预估函数增加权重系数，该权重系数为当前位置与终点位置之间距离与起始点位置与终点位置之间距离比值的设定倍数。对迭代式搜索算法中的启发式函数及搜索方向进行改进，提高了路径规划的速度。
一种机器人局部路径规划方法系统

[实用新型]一种党建宣传装置-CN202320721264.0有效
发明人：于丹;赵永喜;高梦潇;王轶;李琳;刘石;范永;王飞;蒙秋丽 -专利权人：山东淄博烟草有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G09F15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种党建宣传装置。此装置采用举升架安装宣传展板，并将其搭载于运输车货斗中，同时为运输车设计了支撑稳定结构。在构造层面，本实用新型在所述货斗中安装有滑轨，举升架的一侧与运输车转动连接，在举升架的另一侧设置有滑块，所述滑块位于滑轨中，驱动臂安装在举升架上，在举升架上设置有框体，在框体上固定有宣传展板，轮体位于运输车底部，在运输车上安装有电动机，电动机与轮体相连接，支撑腿的一侧与运输车转动连接，在支撑腿的另一侧设置有竖向的螺纹管，在螺纹管中螺纹连接有丝杆，在丝杆底部具有支撑脚，在丝杆顶部具有把手，在运输车上安装有多个足踏。本实用新型以较小的空间提供了较大的展示面积，而且便于转运。
一种党建宣传装置

[实用新型]基于水冷散热的高密度老化负载装置-CN202223304451.3有效
发明人：佟世继;范永;朱梁;孙浩凯;纪彬 -专利权人：连云港杰瑞电子有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：一种基于水冷散热的高密度老化负载装置，包括箱形外壳，在箱形外壳上设置有用于盛载信号机的放置区，在箱形外壳内安装有用于承担多台信号机同时老化功能的高密度老化负载机构、用于获取高密度老化负载机构温度的温度采集机构、用于固定高密度老化负载机构并为其散热的水冷散热机构、以及用于对温度采集机构采集的高密度老化负载机构的温度数据进行判断处理、并产生多级控制信号来控制水冷散热机构工作的控制机构，温度采集机构与控制机构的输入端连接，水冷散热机构与控制机构的输出端连接。本申请能够解决多台信号机同时老化的安全性、可靠性、低噪、高密度一体化问题，提高企业场地利率。
基于水冷散热高密度老化负载装置

[实用新型]一种用于获取交通雷达检测目标的GPS坐标的标定装置-CN202223373998.9有效
发明人：孙浩凯;范永;章涛涛;刘昌杰;钱超;高超;叶伟强;李沁远;吕晶;沈鑫;曾艳萍;刘栋;单同立 -专利权人：连云港杰瑞电子有限公司;上海杰瑞兆新信息科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于获取交通雷达检测目标的GPS坐标的标定装置，包括固定于交通雷达上表面的第一水平仪和支架，固定于支架上的多支激光笔，位于交通雷达正下方的标定板，该标定板通过可调节支架固定在地面上；所述标定板包括底板以及固定于底板上的第二水平仪和电子罗盘，所述底板上设有预先绘制好的十字形交叉线，电子罗盘的指向方向与十字形交叉线的纵轴线平行，即当十字形交叉线纵轴线指向正北方向时，电子罗盘输出的偏角信息为0°；激光笔的射线方向互相平行且垂直于装置的安装水平面。本实用新型具有操作简单，用时少等优点，配合高精度电子罗盘，可实现雷达检测结果的世界坐标与GPS绝对坐标的高精度匹配融合。
一种用于获取交通雷达检测目标 gps 标的标定装置

[发明专利]双轮腿-臂机器人全身运动规划与控制方法-CN202210539272.3有效
发明人：辛亚先;荣学文;李贻斌;阮久宏;范永 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双轮腿‑臂机器人全身运动规划与控制方法，针对双轮腿‑臂机器人躯干、手臂协同运动以及手臂末端力输出需求，提出了基于分层优化的多任务空间规划方法，解决了全身运动规划冗余问题。基于二级桌子‑小车模型对轮腿‑躯干‑手臂力传递进行分析，将手臂运动与作业虚拟广义力通过前馈补偿的形式纳入躯干广义力规划。分析左右轮腿力分配特点，通过构造提出了基于二次规划的自平衡全身力矩控制器，将各层非线性约束显性化，从而解算出获得满足全身动态平衡的轮腿力矩。通过该力矩的施加所生成的轮腿姿态能够保持双轮腿‑臂机器人处于动态平衡点，提高了运动作业的动态稳定性。
双轮机器人全身运动规划控制方法

[发明专利]用于腿足机器人的在线多源传感器外参数标定方法和系统-CN202310456707.2在审
发明人：范永;刘大宇;马德盛;李志;王一慧;葛怀国 -专利权人：山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于腿足机器人技术领域，提供了一种用于腿足机器人的在线多源传感器外参数标定方法和系统。该方法应用于腿足机器人移动过程中，包括相机采集图像，根据每帧图像的位姿和图像光流特征点，进行三维重建，得到相机的三维重建约束；利用IMU的运动信息进行预积分，得到IMU约束；根据相机的三维重建约束和IMU约束，计算相机与IMU之间的外参数；对三维重建后的视觉特征点进行拟合，得到视觉平面的几何特征属性；激光雷达将激光点云投影至相机图像，对视觉平面的视觉特征点进行激光点云聚类，计算聚类后激光点云的点云平面的几何特征属性；根据视觉平面的几何特征属性和点云平面的几何特征属性，计算相机与激光雷达之间的外参数。
用于机器人在线传感器参数标定方法系统

[发明专利]燃煤机组热电解耦供发电深度调峰能源供应系统及方法-CN202310460626.X有效
发明人：周世祥;蒋军成;杨敏;张晓东;范永;刘晓鹏;王兴;张立强;胡政;赵小刚;刘韶军;杨涛;王彦忠;贾凯;赵鹏;刘爱军;石红晖 -专利权人：国家能源集团山西电力有限公司;国能榆次热电有限公司;国家能源集团科学技术研究院有限公司太原分公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F22B1/30 文献下载
摘要：本发明涉及燃煤机组供发电深度调峰技术领域，具体涉及一种燃煤机组热电解耦供发电深度调峰能源供应系统及方法，该供应系统包括：发电机，电极锅炉热电解耦模块，烟气余热回收模块和蓄热模块。电极锅炉热电解耦模块将未上网的网电负荷输入至电极锅炉中，电极锅炉生成的饱和蒸汽在汽水换热器内换热后产生的热水输送至热网加热器和/或蓄热罐中，实现热电解耦的目的；烟气余热回收模块将来自于高背压凝汽器出口处的热水，经烟气换热器加热后输送至热网加热器和/或蓄热罐中，实现能源的综合供应；蓄热模块作为能源供应系统的核心联络枢纽，既能提高燃煤机组热电解耦的特性，还能提高燃煤机组供热期间参与深度调峰的能力。
燃煤机组电解发电深度能源供应系统方法

[发明专利]一种可自由编程的智能手套机运动控制系统的示教方法-CN202110418494.5有效
发明人：董辉;范永;陈重;吴祥;俞立;张文安;郭方洪 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06F3/0488 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自由编程的智能手套机运动控制系统的示教方法，智能手套机运动控制系统具有可触屏的软件界面，智能手套机运动控制系统根据用户在软件界面的触摸操作生成程序完成示教。本发明根据不同类型的手套需求添加对应的指令与参数设置并保存好，自动运行严格按照添加好的指令执行编织手套。自由添加或删除示教好的指令文件便于实时更新市场出现的新品种，中文示教，无需编程，很好的解决现有手套机示教存在示教动作复杂、产品类型更换快的情况下，手套机不易实现的现状。
一种自由编程智能手套机运控制系统方法

[发明专利]四足完全腾空项步态控制方法、系统及四足机器人-CN202010651525.7有效
发明人：范永;刁怀锐;谢爱珍;张辰;陈彬 -专利权人：山东交通学院;山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提出了四足完全腾空项步态控制方法、系统及四足机器人，获得足端轨迹曲线中关键点的位置和速度，以及两个关键点的间隔时间；基于关键点的位置、速度及间隔时间，使用曲线拟合方法得到足端的运动曲线；基于足端的运动曲线计算实时足端坐标，使用运动学逆解计算得到关节角度，基于该关节角度，控制四足机器人运动，以实现四足完全腾空项步态控制。
完全腾空步态控制方法系统机器人

[发明专利]一种用于对电网终端通信流量异常进行检测的方法及系统-CN201911202199.5有效
发明人：朱亚运;朱朝阳;周亮;应欢;韩丽芳;余文豪;缪思薇;邱意民;范永 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网浙江省电力有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于对电网终端通信流量异常进行检测的方法及系统，获取多个终端与主站的网络通信拓扑，对多个终端的网络流量进行旁路提取，获取网络流量数据包；根据流量特征模型，结合每个终端的实时流量数据，计算每个终端的第一流量异常指数；当第一流量异常指数大于设定的第一阈值时，则判断终端的流量异常；或当第一流量异常指数小于设定的第一阈值时，对多个终端的网络流量数据包进行解析，根据数据包特征模型和多个终端的网络流量数据包的解析数据，计算每个终端的第二流量异常指数；根据确定的第一流量异常指数和第二流量异常指数的权重，计算流量异常综合指数；当流量异常综合指数大于设定的第二阈值时，则判断终端的流量异常。
一种用于电网终端通信流量异常进行检测方法系统

[发明专利]一种基于相参双基MIMO雷达的多目标融合、跟踪方法-CN202211645758.1在审
发明人：孙浩凯;章涛涛;钱超;刘昌杰;王东乐;高超;费凯;叶伟强;杨茜;常天馨;范永;刘栋;王帅 -专利权人：连云港杰瑞电子有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相参双基MIMO雷达的多目标融合、跟踪方法。通过ESPRIT算法实现发射方位角DoD和接收方位角DoA估计，获得双基雷达对目标位置的联合估计结果。通过中间距离变量匹配，获得接收雷达对目标位置的计算结果。将收发雷达、接收雷达各自的目标位置计算结果和双基雷达联合估计结果进行匹配，进而获得目标的矢量速度。根据目标多维位置结果和矢量速度进行多维卡尔曼滤波，实现目标跟踪。本发明具有显著提高融合准确度、目标跟踪准确度，以及缩短从目标检测到目标跟踪时长等优点。
一种基于相参双基 mimo 雷达多目标融合跟踪方法

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