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[发明专利]机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质-CN202211405140.8在审
发明人： 渡边裕太;小田志朗;吉川惠;仓桥幸慎;松井毅 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供一种机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质。本发明实施方式所涉及的机器人控制系统为，对参照地图而自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制系统，其以如下方式进行控制，即：取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离，根据从移动机器人的位置起到周边物体为止的距离来对所述地图上的周边物体的位置进行特别指定，设定如下的设定区域，所述设定区域以在地图上包含所述周边物体的方式被设定，并且将在通道的宽度方向上与周边物体的位置分离开短于第一距离的第二距离的位置设为第二端点，向地图上的所述设定区域中添加用于对所述移动机器人的移动进行限制的限制信息，根据限制信息而进行移动。
机器人控制系统控制方法以及计算机可读介质

[发明专利]机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质-CN202211405583.7在审
发明人： 渡边裕太;小田志朗;吉川惠;仓桥幸慎 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本公开提供一种机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质。本发明实施方式所涉及的机器人控制系统为，对参照地图而自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制系统，其以如下方式进行控制，即：取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离，根据从所述移动机器人的位置起到所述周边物体为止的距离，从而对在所述地图上的周边物体的位置进行特别指定，根据到所述周边物体为止的距离的变化，从而对表示所述周边物体的移动速度以及移动方向的移动向量进行推断，将用于对所述移动机器人的移动进行限制的成本添加在地图上，根据基于所述测距传感器的测定结果而被更新的所述成本来进行移动。
机器人控制系统控制方法以及计算机可读介质

[发明专利]机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质-CN202211405311.7在审
发明人： 渡边裕太;小田志朗;吉川惠;仓桥幸慎;松井毅 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供一种机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质。本发明实施方式所涉及的机器人控制系统为，对参照地图而自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制系统，其中，取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离，根据到周边物体为止的距离的变化，从而对以移动机器人的行进方向为基准的左右方向上的周边物体的移动方向进行推断，以从与周边物体的移动方向相反的一侧通过的方式来对路径进行变更。
机器人控制系统控制方法以及计算机可读介质

[发明专利]运送系统、运送方法及程序-CN202011310940.2有效
发明人：高井智久;山口雄平;丰岛聪;渡边裕太;平哲也;本多干生;小田志朗;大槻将久 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明提供一种运送系统、运送方法及程序。所述运送系统具有多个运送机器人、存储部、稳定性信息取得部、选择部及作为控制部的系统控制部。多个运送机器人对收容被运送物的运货车进行运送。存储部存储与多个运送机器人分别具有的特征相关的机器人信息。稳定性信息取得部取得与运送被运送物时的稳定性相关的稳定性信息。选择部基于所取得的机器人信息和稳定性信息，从多个运送机器人中选择一个运送机器人。系统控制部对所选择的一个运送机器人指示被运送物的运送。
运送系统方法程序

[发明专利]自主移动体及其控制方法和控制自主移动体的系统服务器-CN202010380512.0有效
发明人：高井智久;山口雄平;丰岛聪;渡边裕太;本多干生;小田志朗;平哲也;大槻将久 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60L50/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种自主移动体及其控制方法和控制自主移动体的系统服务器。该自主移动体包括：判定单元，该判定单元被配置成，判定在自主移动体搭乘电梯的轿厢之前自主移动体已经到达当前楼层的等待区域；方位调整单元，该方位调整单元被配置成，当判定单元判定自主移动体已到达等待区域时，基于从目的地楼层上的轿厢的退出方向来调整自主移动体的方位；以及移动控制器，该移动控制器被配置成，当轿厢到达时，使自主移动体进入轿厢，同时保持由方位调整单元调整的方位。
自主移动及其控制方法系统服务器

[发明专利]机器人管理系统、机器人管理方法以及程序-CN202210704936.7在审
发明人：小田志朗;平哲也;丰岛聪;渡边裕太;松井毅;那须敬义;吉川惠;太田雄介;石田裕太郎;大沼侑司;荒井恭佑 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提供一种机器人管理系统、机器人管理方法以及程序。机器人管理系统对于多个搬运机器人执行推定处理，该推定处理为基于该搬运机器人行驶时的电流值和行驶距离或者行驶时间来推定对搬运机器人的负荷。机器人管理系统基于上述推定处理的推定结果，从上述多个搬运机器人中决定要使用的搬运机器人。
机器人管理系统方法以及程序

[发明专利]轨道生成装置-CN201911117609.6有效
发明人： 渡边裕太;村濑和都;寺田耕志 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种轨道生成装置，使机器人的动作部位顺畅地移动。实施方式的轨道生成装置(60)具备能够进行机器人(1)的动作部位(20)的位置轨道的生成的运算部(65)，其中，运算部(65)还能够进行动作部位(20)的速度轨道的生成，并且在切换时的规定时间之前预测切换时的动作部位(20)的位置，并生成从预测出的位置起的位置轨道，所述切换时是将使动作部位(20)移动的轨道从速度轨道向位置轨道切换之时。另外，在预测位置与动作部位(20)在切换时(TC)到达的到达位置之间出现了偏差的情况下，运算部(65)对到达位置与生成了的位置轨道上的与预测位置相距规定的距离的连接点之间的轨道进行插补。
轨道生成装置

[发明专利]机器人控制系统、机器人控制方法、程序、以及自主移动机器人-CN202210375659.X在审
发明人：小田志朗;平哲也;丰岛聪;渡边裕太;松井毅;那须敬义;吉川惠;太田雄介;石田裕太郎;大沼侑司;荒井恭佑 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种机器人控制系统、机器人控制方法、程序、以及自主移动机器人，所述机器人控制系统控制多个移动机器人，各移动机器人具备左右的车轮和检测左右的车轮的动作的传感器，控制系统根据传感器的检测结果算出左右的部件的消耗程度，根据消耗程度来管理多个移动机器人的行驶。
机器人控制系统控制方法程序以及自主移动

[发明专利]机器人控制系统、机器人控制方法、以及控制程序-CN202210258781.9在审
发明人：小田志朗;平哲也;丰岛聪;渡边裕太;松井毅;那须敬义;吉川惠;太田雄介;石田裕太郎;大沼侑司;荒井恭佑 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实施方式的机器人控制系统具备：在设施内自主移动的多个移动机器人、和对多个移动机器人进行控制的控制装置，控制装置在检测出多个移动机器人中2台以上的移动机器人为需要恢复状态的情况下，将2台以上的移动机器人为需要恢复状态之意与它们的优先级一起进行通知。
机器人控制系统控制方法以及控制程序

[发明专利]控制系统、控制方法以及计算机可读存储介质-CN202111479776.2在审
发明人：小田志朗;平哲也;豊岛聡;渡边裕太;松井毅;那须敬義;吉川惠;太田雄介;石田裕太郎;大沼侑司;荒井恭佑 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提供一种控制系统、控制方法以及计算机可读存储介质。所述控制系统为一种控制安全门的开闭的控制系统，所述安全门设置在多个移动机器人自主行走的设施中。所述控制系统执行：接收用于通过所述安全门的通过预约信号；以及当接收到来自所述多个移动机器人的通过预约信号时，在所述安全门打开门一次的同时，允许所述多个移动机器人连续通过所述安全门。
控制系统控制方法以及计算机可读存储介质

[发明专利]运输系统、运输方法和计算机可读介质-CN202210121403.6在审
发明人：小田志朗;平哲也;豊岛聡;渡边裕太;松井毅;那须敬義;吉川惠;太田雄介;石田裕太郎;大沼侑司;荒井恭佑 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种运输系统、运输方法和计算机可读介质。在所述运输系统中，通过使用能够在设施内自主移动的多个移动机器人来运输运输物。在所述设施内的至少一个区域中发生封锁请求事件的情况下，所述运输系统接收从被配置为管理所述设施的设施管理系统发送的发生信息，并使所述多个移动机器人执行限制所述多个移动机器人的运行的运行限制。在所述多个移动机器人执行所述运行限制之后针对所述封锁请求事件的预定条件成立的情况下，所述运输系统使所述多个移动机器人重新启动。
运输系统方法计算机可读介质

[发明专利]移动机器人、运输系统、方法和计算机可读介质-CN202210079320.5在审
发明人：小田志朗;平哲也;豊岛聡;渡边裕太;松井毅;那须敬義;吉川惠;太田雄介;石田裕太郎;大沼侑司;荒井恭佑 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：公开了一种移动机器人、运输系统、方法和计算机可读介质。所述移动机器人在能够与服务器装置进行无线通信的情况下,接收从服务器装置发送的用于管理移动机器人的第一发送信息，在无法进行与服务器装置的无线通信的状态下直接执行与多个移动机器人之中的另一移动机器人的无线通信，并且执行从另一移动机器人接收从服务器装置发送的用于管理所述移动机器人的第一发送信息的接收处理。
移动机器人运输系统方法计算机可读介质

[发明专利]机器人控制系统、机器人控制方法和非暂时性计算机可读介质-CN202111622426.7在审
发明人：平哲也;小田志朗;豊岛聡;渡边裕太;松井毅;那须敬義;吉川惠;太田雄介;石田裕太郎;大沼侑司 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了机器人控制系统、机器人控制方法和非暂时性计算机可读介质。根据实施例的机器人控制系统是控制被配置为能够在设施内自主移动的移动机器人的机器人控制系统。当移动机器人通过被配置为能打开和能关闭的分隔部从设施内的第一区域移动到第二区域时，基于根据由拍摄第一区域的第一相机拍摄的图像而确定的移动机器人和根据由拍摄第二区域的第二相机拍摄的图像而确定的障碍物来设定移动机器人的移动路线。
机器人控制系统控制方法暂时性计算机可读介质

[发明专利]自主移动系统、自主移动方法和存储介质-CN202111651398.1在审
发明人：平哲也;小田志朗;豊岛聡;渡边裕太;松井毅;那须敬義;吉川惠;太田雄介;石田裕太郎;大沼侑司 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。根据实施例的所述自主移动系统是用于在设施中的自主移动的自主移动系统，所述自主移动系统根据协作模式、连接模式和警戒模式来改变用于所述自主移动的移动速度，所述协作模式为在移动的同时与设施相机协作地获取在第一范围以内的位置信息的模式，所述第一范围为所述设施相机拍摄以生成图像数据的范围，所述设施相机固定在所述设施中，所述连接模式为在第二范围以内且所述第一范围以外移动的模式，所述第二范围为通过无线通信执行与接入点的连接的范围，所述接入点固定在所述设施中，所述警戒模式为在所述第一范围以外且所述第二范围以外移动的模式。
自主移动系统方法存储介质

[发明专利]机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质-CN202111492439.7在审
发明人：小田志朗;平哲也;豊岛聡;渡边裕太;松井毅;那须敬義;吉川惠;太田雄介;石田裕太郎;大沼侑司;荒井恭佑 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。在根据实施例的机器人控制系统中，至少基于拍摄位于移动机器人的盲角的盲区的拍摄装置拍摄到的图像来控制在设施内自主移动的所述移动机器人的操作。当检测到所述移动机器人进入与所述盲区对应的所述预定区域时，增加能够从所述拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量。
机器人控制系统控制方法存储介质

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