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[发明专利]一种基于拟准检定的超强崩溃污染率抗差估计算法-CN202011047884.8有效
发明人：瞿伟;陈海禄;张勤;高源;梁世川;韩亚茜 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于拟准检定的超强崩溃污染率抗差估计算法，利用K均值聚类算法实现了任意粗差占比情况下对于拟准观测值的自动化选择，以实现粗差的粗识别，然后以拟准真误差作为抗差估计中等价权函数的初值进行迭代计算，以实现粗差的精识别和模型参数的超强崩溃污染抗差估计。本方法相较于常规抗差估计和基于残差中位数的抗差估计而言，可更加准确地实现对区域GNSS速度场中粗差数据的探测，实现区域地壳运动模型参数的超强崩溃污染率抗差估计，为后续进一步研究区域地壳形变特征提供更真实、更有价值的基础数据，为复杂场景中地壳形变监测数据的粗差探测和模型参数估计提供一种有效的处理方法。
一种基于检定超强崩溃污染率抗差估计算法

[发明专利]一种基于卡方检验的部分粗差抗差自适应滤波方法-CN201910353530.7有效
发明人：喻国荣;潘树国;高旺;张建;闫志跃;冯国鑫;王帅 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卡方检验的部分粗差抗差自适应滤波方法，首先，基于观测模型异常检验量，分析了观测值之间的相关性，并针对由于观测值之间的相关性所导致的粗差误判问题，提出了部分粗差抗差方法；然后根据假设检验理论当判定出模型存在故障时，本发明就采用部分粗差抗差自适应方法对异常的位置进行定位，并通过放大协方差，保障定位的精度和鲁棒性；最后设计了两组实验，采用三种方案进行对比分析，以验证本发明所提方法的性能。实验结果表明，该方法极大地消弱了观测值之间相关性的影响，能准确的识别粗差位置，明显降低了粗差探测的误警率，保证了定位的鲁棒性。
一种基于检验部分粗差抗差自适应滤波方法

[发明专利]一种基于抗差自适应因子的粗差探测组合导航方法-CN202310636490.3有效
发明人：马跃;尹智慧;崔浩楠;王胜利;赵然硕;郑慧莹 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于抗差自适应因子的粗差探测组合导航方法，属于导航技术领域，用于对导航数据进行处理，包括：根据捷联惯性导航系统与GNSS系统的组合，构建位置量测方程与状态方程；构成判断函数，使用判断函数对粗差进行初步检测；进行前向抗差自适应扩展卡尔曼滤波，存储所需的状态转移矩阵、状态协方差矩阵、量测协方差矩阵，重新构建增益矩阵，进行固定区间反向平滑处理，得到平滑后的状态估计结果，并对惯导输出的位置、速度、姿态进行校正。本发明通过检测观测向量中是否有粗差，获得相应的抗差自适应函数，对扩展卡尔曼滤波进行及时修正，提高卡尔曼滤波的性能，实现抗差估计。
一种基于自适应因子探测组合导航方法

[发明专利]一种探测船载重力测量粗差的移位双小波迭代方法-CN202211389582.8在审
发明人：王许;陈轶;邓凯亮;范瑾煜;陈欣 -专利权人：中国人民解放军92859部队;中国人民解放军92578部队
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G01V13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种探测船载重力测量粗差的移位双小波迭代方法，通过对船载重力测量值序列进行移位双小波分解，得到双小波系数；然后对船载重力测线信号移位双小波分解后的小波系数采用双阈值处理，探测离散态粗差，对区域态粗差进行迭代处理，实现对区域态粗差的探测；最后采用抗差估计解对识别出的粗差进行重构，利用初始船载重力测量值与双小波迭代处理后重构的船载重力测量值的差异来进行粗差定位，实现对船载重力测量离散态粗差和区域态粗差的精准探测。
一种探测船载重测量移位双小波迭代方法

[发明专利]一种基于测角变换的超短基线安装角度误差抗粗差校准方法-CN201410150912.7有效
发明人：郑翠娥;孙大军;李昭;张居成;张殿伦;勇俊;李想;王永恒;韩云峰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-04-15 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明为了有效减小水体折射及测量粗差对超短基线定位系统的定位精度的影响。通过测量环境参量数据与超短基线测量数据计算应答器与超短基线基阵之间本征声线及其与坐标平面夹角，利用本征声线与基阵、大地平面的夹角矢量构建超短基线安装角度误差测角变换校准模型，并在对最小二乘求解模型方程的过程中根据观测残差设计抗粗差权矩阵，采用抗粗差最小二乘估计超短基线安装角度误差。能够有效的补偿由于水体中环境参量梯度变化造成的超短基线安装角度误差求解偏差；通过抗粗差权值减小粗差对校准求解的影响，提高安装角度误差的校准准确性与一致性。
一种基于变换超短基线安装角度误差抗粗差校准方法

[发明专利]一种基于双线性凸优化理论电力系统双线性抗差估计方法-CN201410554657.2有效
发明人：刘晓宏;黄文进;卫志农;陈胜;孙国强;孙永辉;滕德红 -专利权人：国家电网公司;江苏省电力公司;江苏省电力公司盐城供电公司;河海大学;江苏省电力公司泰州市供电公司
申请日： 2014-10-20 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于双线性凸优化理论的电力系统双线性抗差估计方法，本发明首先引入双线性理论，将非线性量测方程转化为两个阶段的线性量测方程；然后计及量测粗差的稀疏特性，将抗差估计转化为两个阶段的严格凸优化问题；每个阶段首先基于ADMM辨识稀疏的量测粗差，剔除量测中的粗差后采用WLS求解，保留了WLS的优点。IEEE标准系统以及国内实际电网的测试结果表明，由于双线性理论的引入，本发明提出的方法计算效率高于传统的WLS估计器，而ADMM技术很好地辨识了稀疏的量测粗差，使得本发明提出的方法的估计精度也优于传统的抗差估计器
一种基于双线优化理论电力系统性抗差估计方法

[发明专利]基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法及其应用-CN201811283901.0有效
发明人：潘树国;刘国良;闫志跃;喻国荣;高旺;王彦恒;张建;张瑞成 -专利权人：东南大学;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法，该方法首先采用码伪距、多普勒、载噪比、卫星高度角等观测信息分别建立测速的函数模型和随机模型，然后采用最小二乘抗差估计的方法获得能够抑制粗差影响的抗差随机模型，最后将码伪距和多普勒的测速函数模型与抗差随机模型组成联合测速模型。使用本发明所提出的方法，可突破目前单频卫星接收机仅用单一信息进行测速的局限，同时能抑制观测粗差的影响，显著地提升联合测速方法的鲁棒性、无偏性及稳定性。
基于方差分量估计码伪距多普勒联合测速方法及其应用

[发明专利]一种动态精密单点定位的抗差自适应分步滤波方法-CN201911401709.1有效
发明人：赵龙;张且且 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开一种动态精密单点定位抗差自适应分步滤波方法，包括：构建动态精密单点定位观测方程和状态方程，并对状态参数进行分类；利用分类因子抗差自适应滤波对所述状态参数进行两阶段滤波更新。该方法基于分类因子抗差自适应滤波对状态参数进行两阶段滤波更新，首先，在第一阶段滤波时对运动模型异常进行隔离，滤波器仅对观测异常进行检测，并对含有粗差的观测量进行抗差处理；然后，在获得第一阶段滤波参数的基础上对运动模型异常进行诊断和自适应处理通过两阶段滤波实现了对观测粗差和运动模型异常进行准确识别和分离，提高了动态精密单点定位滤波方法抵抗观测粗差和运动异常扰动对定位结果的影响，提高了定位结果的可靠性和稳定性。
一种动态精密单点定位自适应分步滤波方法

[发明专利]排序截断化处理的抗差估计方法、电子设备及可读介质-CN202211294956.8有效
发明人：李得海;秘金钟;赵春梅;李桂华;吴文坛;党亚民;崔晓航;闫俊涛;赵奕源;黄晋峰;王维帅 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种排序截断化处理的抗差估计方法、电子设备及可读介质，涉及数据处理领域。所述方法包括：计算观测值残差向量，按照粗差绝对值大于随机误差绝对值的条件，将观测值残差向量的绝对值从小到大排序得到残差序列；基于正常多余观测值个数最小值rn和必要观测值的个数t之和，对残差序列做截断处理，得到截断观测残差序列；基于截断观测残差序列计算验后中误差；基于验后中误差更新配置权矩阵；如果满足迭代终止条件，则完成迭代抗差估计。本发明的技术方案准确识别粗差并降低其权值，加快迭代收敛速度，降低迭代次数，提升估计方法的抗差能力，保障参数估计结果的可靠性。
排序截断处理估计方法电子设备可读介质

[发明专利]一种SAR图像配准联系点粗差剔除方法-CN201711423278.X在审
发明人：朱邦彦;储征伟;陈昕;姚冯宇 -专利权人：南京市测绘勘察研究院股份有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明涉及合成孔径雷达干涉测量数据处理技术领域，具体为一种SAR图像配准联系点粗差剔除方法，包括如下步骤基于互相干系数，计算出两幅SAR影像配准联系点的偏移量；根据最小截尾二乘法（LTS）计算未知参数与单位权中误差的稳健初值；基于LTS稳健初值，选取合适的权函数计算等价权初值，在此基础上，迭代剔除联系点偏移量粗差，获取未知参数在抗粗差前提下的最优估值；利用未知参数在抗粗差前提下的最优估值，求解相对几何变换模型；基于相对几何变换模型与现有技术相比，本发明具有粗差剔除稳健性好、运算效率高等优势。
一种 sar 图像联系点剔除方法

[发明专利]基于加权估计的接收机自主完好性监测方法、设备和介质-CN202310941810.6在审
发明人：何东;夏天;饶显威;黎越;汪敬坤;黄霞;房阳;郑韵;黄云江;赖小强;肖刚;康宁 -专利权人：国网四川省电力公司德阳供电公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于加权估计的接收机自主完好性监测方法、设备和介质，包括以下具体步骤：获取观测数据，构建预测模型，基于最小二乘法对预测模型进行优化；采用优化后的预测模型进行抗差估计，确定抗差估计的初始值；构建加权矩阵，基于抗差估计的初始值确定抗差估计结果；根据抗差估计结果对卫星故障数据进行监测。通过引入最小二乘法对预测模型优化，得到估计值作为预测模型的估计初值，减少异常点对结果的影响，构建加权矩阵确定抗差估计结果，改善其稳健性，有效抑制异常值对故障检测率的影响，提高粗差监测精度，解决了在最小二乘估计值不可靠，与真实值偏离过远的问题，提高了抗差估计结果的可靠性。
基于加权估计接收机自主完好监测方法设备介质

[发明专利]一种电力系统模糊自适应抗差估计方法-CN201410093428.5有效
发明人：卫志农;陈胜;倪明;余文杰;孙国强;孙永辉;厉超;李玮;钱臻;张思德;陈晨 -专利权人：河海大学;南京南瑞集团公司
申请日： 2014-03-13 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力系统模糊自适应抗差估计方法，本发明提出一种计及量测权重不确定性的电力系统模糊自适应抗差估计算法(FARE)，该算法提出了测点劣质性的模糊隶属度概念，并根据测点的隶属度在线修正测点的标准差，实现了对粗差的自适应。有效的地辨识了不良数据，避免了残差污染及残差淹没，对状态量及量测量有着极佳地抗差估计性能，具有很好地工程运用背景。
一种电力系统模糊自适应估计方法

[发明专利]一种RTK-GNSS抗差滤波姿态解算方法-CN202210802130.1在审
发明人：王守华;胡强;苑立波;孙希延;纪元法;贾茜子 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01S19/55 文献下载
摘要：本发明公开一种RTK‑GNSS抗差滤波姿态解算方法。在主天线单点定位后，通过惯性导航单元与主天线组合导航提高主天线定位精度。通过对载波双差模型求模糊度固定解，得到整周模糊度解后利用最小二乘法求得基线观测量，得到更精准的基线向量。通过主天线组合导航后的位置和基线向量计算出从天线位置。在组合导航定位滤波过程中使用抗差自适应卡尔曼滤波，降低整体滤波过程中GNSS观测粗差和运动状态变化导致的误差，提高整体的滤波性能。本发明能够在观测值出现较大粗差和载体运动状态突然变化的情况下改善系统抗差能力，提高姿态测量精度。并能够在LAMBDA算法求固定解失败时，快速地求解出模糊度固定解。
一种 rtk gnss 滤波姿态方法

[发明专利]一种基于边缘计算的嵌入式北斗GNSS高精度解算方法-CN202210416653.2在审
发明人：郭子槐;许超钤;孔建;彭文杰;郑小宁 -专利权人：武汉星辰北斗科技有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘计算的嵌入式北斗GNSS高精度解算方法，利用标准单点定位计算概略坐标，剔除过大的粗差，对端基线和长基线分别采取不同的电离层延迟和对流层湿延迟处理策略，以节省边缘计算算力，利用TECR+MW方法探测周跳，并初始化模糊度参数，然后固定模糊度参数，逐历元探测观测值粗差，通过自适应进行方差膨胀抗差处理剔除粗差或削弱粗差的影响，最后使用逐历元反向卡尔曼滤波得到解算结果。
一种基于边缘计算嵌入式北斗 gnss 高精度方法

[发明专利]一种基于稳健权因子系数的组合导航粗差抗差估计方法-CN202111173827.9有效
发明人：张亚;孙骞;王莹莹;吕镇;王庆鑫;魏晓峰;张国昌 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稳健权因子系数的组合导航粗差抗差估计方法。首先基于传统的最小二乘法准则，给不同的观测项赋予不同的权因子，转化成抗差最小二乘法估计的形式；然后通过等价权原理，建立不同的等价权函数，在本发明中选用中科院测量与地球物理研究所(Institute of Geophysics，IGG)III法型权因子函数对于观测值进行优化；然后基于稳健权因子系数法对Kalman滤波方程进行改造，通过分析增益矩阵，可以选取适当的权函数代替观测噪声协方差阵，以减小或消除粗差对估计结构的影响本发明可以解决在组合导航系统中观测量粗差对导航结果产生的影响，从而确保了组合导航系统的应用范围和定位精度。
一种基于稳健因子系数组合导航粗差抗差估计方法

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