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[发明专利]一种基于惯性先验校正图像灰度的VIO前端改良方法-CN202310751164.7在审
发明人： 潘树国;徐锦乐;高旺;刘宏;赵庆;何少鹏 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性先验校正图像灰度的VIO前端改良方法。首先读入相机采集的图像信息，对图像进行特征提取与跟踪，在VIO完成初始化后，以已知深度的特征点为被跟踪点，通过IMU预积分结果预测相机的姿态变化，作为先验估计得到被跟踪点在当前相机输入图像中的像素位置，并取邻域范围内的像素信息与被跟踪点对应的邻域像素信息计算结构相似性衡量指标结果，根据结果选择不同策略对图像区域进行灰度变化处理图像，在L‑K光流金字塔中使用被跟踪点的预测位置为初始值以得到跟踪结果更加准确的特征点对，筛选得到关键帧后作为视觉前端几何约束进入后端优化得到位姿估计结果。应用本发明的方法求解的轨迹进度较VINS‑Mono算法的轨迹精度提升最高达55.7%。
一种基于惯性先验校正图像灰度 vio 前端改良方法

[发明专利]一种基于GNSS/UWB约束的背负式定位与测图方法-CN202310879548.7在审
发明人：张子腾;王星星;盛传贞;张京奎;蔚保国;易卿武;潘树国 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GNSS/UWB约束的背负式定位与测图方法，属于导航定位及信息融合应用技术领域。本发明利用无人机和背负式定位与测图终端组成的密林环境协同定位与测图系统，无人机通过GNSS接收机获取卫星观测量，取得绝对定位结果，通过UWB基站和背负式定位与测图终端配置的UWB标签实现测距，并对测距结果进行校准，最后，融合激光雷达‑惯性里程计实现定位与测图。本发明方法简单易行，能够实现密林环境下背负式定位与测图。
一种基于 gnss uwb 约束背负定位方法

[发明专利]兼容数据采集回放仪的北斗终端动态检测系统-CN202210166775.0有效
发明人：张杰;曹相;陈倩倩;魏建雄;潘树国;闫志跃;毛琪;乔龙雷 -专利权人：南京市计量监督检测院;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明公开了兼容数据采集回放仪的北斗终端动态检测系统，包括车辆平台和安装在车辆平台中操控室，操控室中设有中央操作台、旋转座椅和机柜，机柜中设有数据采集系统、网络通讯系统和供电系统，本发明通过将将车辆作为移动平台，并增加操控系统、数据采集系统、供电系统设计、网络通讯系统，可以评估对无人车、无人机等运动载体的北斗终端定位精度，使兼容数据采集回放仪的北斗终端动态检测系统具备检测北斗终端动态定位的能力，有利于北斗终端市场的应用的效果。
兼容数据采集回放北斗终端动态检测系统

[发明专利]一种电力GNSS抗干扰设备综合性能评价方法及系统-CN202310861672.0在审
发明人：董方云;滕玲;李占刚;缪巍巍;沈超;丁慧霞;朱思成;潘娟;汪莞乔;潘树国;高旺;杨静泊;吴赛;刘宇翔;邢亚 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司;国家电网有限公司;东南大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06Q10/063 文献下载
摘要：一种电力GNSS抗干扰设备综合性能评价方法及系统，评价方法包括将测试指标对应预先建立的层级结构模型，计算测试指标的隶属度矩阵和权重向量；根据所述隶属度矩阵和权重向量，计算测试指标对应层级的综合评价向量；通过所述测试指标对应层级的综合评价向量依次计算上级指标综合评价向量，直至获得层级结构模型中对于一级指标的隶属度矩阵，计算一级指标的隶属度矩阵对应的综合评价向量；根据所述一级指标的隶属度矩阵对应的综合评价向量确定电力GNSS抗干扰设备的评价等级，根据所述评价等级进行电力GNSS抗干扰设备的筛选或调整设备相关参数设计。本发明能够多维度综合评判抗干扰设备在电力行业应用的可靠性，结果客观、准确。
一种电力 gnss 抗干扰设备综合性能评价方法系统

[发明专利]基于城市峡谷稀疏特征地图约束的动态定位方法和装置-CN202310751141.6在审
发明人： 潘树国;刘国良;高旺;赵庆;马春 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开一种基于城市峡谷稀疏特征地图约束的动态定位方法，首先借鉴大地测量领域导线布设测量的思想，设计一种基于道路里程节点为主线的城市峡谷稀疏特征点云地图结构；然后，基于所建的稀疏特征地图，利用2D激光雷达匹配算法实时估计无人车的位姿参数；最后，结合因子图算法对位姿参数估值进行平滑优化。进一步的，本发明还公开一种与上述方法对应的基于城市峡谷稀疏特征地图约束的动态定位装置。通过本发明提高了高精度点云地图在分割、拼接、检索及通信传输方面的便捷性和灵活性，特别是在复杂城市峡谷场景下，可基本实现0.5m以内的无人车动态定位精度。
基于城市峡谷稀疏特征地图约束动态定位方法装置

[发明专利]一种用于无人艇回收的自动捕获牵引装置-CN202110712029.2有效
发明人：李翔宇;赵亚鹏;潘树国;杨永生;陈旭立;李永康;台经华 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B63B27/08 文献下载
摘要：本发明属于无人艇回收机械设备的技术领域，具体涉及的是一种用于无人艇回收的自动捕获牵引装置。相对于现有技术，本发明安装于无人艇吊篮上的自动瞄准发射装置可在方位和高低方向上旋转，用于光电设备捕捉无人艇目标，当光电设备锁定安装于无人艇上的自动捕获装置后，自动瞄准发射装置内的电磁阀开启，高压气体从高压气瓶中快速进入发射筒后部压力室，推动装有牵引绳的牵引弹弹射出筒，沿光电设备指向，飞入无人艇上的自动捕获装置内。初始状态下，自动捕获装置卡爪处于打开状态，当尾部装有牵引绳的牵引弹快速触碰自动捕获装置的触发杆，触发杆在压簧的作用下向后运动，带动卡爪运动至闭合状态，卡爪锁紧牵引弹。
一种用于无人回收自动捕获牵引装置

[发明专利]一种多站授时联合校验方法、异常授时站点识别方法、装置及存储介质-CN202310595254.1在审
发明人：滕贤亮;张敏;沈健;刘东升;潘树国;赵庆;高旺;叶善堃;许祖锋;彭奇;汪鹤;魏洁茹;黄葛峰;林志颖;李芬芳 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;南瑞集团有限公司;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;东南大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明公开了通信领域的一种多站授时联合校验方法、异常授时站点识别方法、装置及存储介质，所述校验方法包括：采集两个待校验授时站点的卫星观测数据，利用两授时站点间的共视卫星组建站间差分观测方程；根据预确定的两授时站点中流动站的近似坐标，构建与流动站的相对坐标参数相关的单差站星距方程；将所述单差站星距方程代入所述站间差分观测方程计算所述流动站的相对坐标参数；通过比较所计算的相对坐标参数与所设定的相对坐标参数的参考值获取校验结果；本发明利用授时解算中授时站点的位置参数与时钟参数具有相关性，联合多个授时站点进行授时可靠性校验，有助于提高授时结果的精度和稳定可靠性。
一种授时联合校验方法异常站点识别装置存储介质

[发明专利]基准站间模糊度固定异常检测方法、装置、设备及介质-CN202310607607.5在审
发明人：张敏;滕贤亮;张宸浩;刘昊;沈健;刘东升;潘树国;高旺;彭奇;许祖锋;侯明国;夏成林;魏洁茹;殷垚;洪希;李明洋 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;南瑞集团有限公司;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;东南大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基准站间模糊度固定异常检测方法、装置、设备及介质，所述方法包括：基于对流层先验模型估计对流层干延迟利用对流层先验知识估计对流层湿延迟基于无电离层模型计算对流层延迟理论值Δ▽T；根据对流层干延迟和对流层湿延迟之和得到总对流层延迟将总对流层延迟与对流层延迟理论值Δ▽T进行比较，当偏差超过指定阈值时，判定窄巷模糊度固定异常。本发明有效解决了Ratio检验和网元模糊度闭合检验方法无法准确检验异常固定的模糊度问题。且本方法对于模糊度固定异常偏差越大的情况检测越准确，有很好的应用前景。
基准模糊固定异常检测方法装置设备介质

[发明专利]一种基于特征匹配的DSO光度参数估计方法及装置-CN201911217648.3有效
发明人： 潘树国;谭涌;高旺;盛超;章辉;喻国荣 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特征匹配的DSO光度参数估计方法及装置。该方法首先对当前图像帧提取特征点作为该帧特征点的候选点，然后与上一帧中确定的特征点进行特征匹配，应用设计的特征匹配筛选策略剔除误匹配，利用设计的特征点激活策略选取满足条件的候选点作为当前帧的特征点，以此建立起特征点之间的关联。最后基于相机成像函数模型，构建误差函数采用非线性优化方法对光度参数进行估计。使用本发明提出的方法，能够从任意视频序列中估计出光度参数，应用本发明估计的光度参数进行光度标定能够将DSO的定位精度提升约30％。
一种基于特征匹配 dso 光度参数估计方法装置

[发明专利]一种滑撬式垂直起降飞机的助降系留装置-CN202210594378.3在审
发明人： 潘树国;刘清照;汪长波;岳海波;张亮;胡荣芳 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B64F1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种滑撬式垂直起降飞机的助降系留装置，该系留装置包括起降平台和支撑底座，起降平台转动装配在支撑底座上，系留装置还包括起降平台回转驱动机构；系留装置还包括位于起降平台相对两侧的导轨支撑体，导轨支撑体中布置有导轨，各导轨上装配有系留压紧模块和模块驱动机构；系留压紧模块包括底座和回转机构，回转机构具有回转输出端，该回转输出端上设有伸缩件，伸缩件上设有用于压紧滑撬的压杆；导轨装配在导轨支撑体上并配备有导轨升降机构，和/或回转机构为升降回转机构，系留装置包括用于控制各机构动作的控制结构。本发明提供的系留装置有效解决了现有技术中的系留装置对停机精度要求较高从而容易系留失败的技术问题。
一种滑撬式垂直起降飞机助降系留装置

[发明专利]一种BDS三频PPK定位方法-CN202310150773.7在审
发明人： 潘树国;魏文畅;高旺;赵庆;喻国荣 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种BDS三频PPK定位方法，包括：综合波长、电离层延迟系数和噪声放大系数影响，选择适用于三频模糊度解算的最优线性组合；对接收机数据进行预处理，剔除伪距粗差和载波周跳；采用三频几何相关模糊度解算模型得到模糊度浮点解；采用LAMBDA方法对模糊度浮点解进行固定，得到坐标参数的固定解；采用部分模糊度固定的方法进一步固定未固定的模糊度；采用正反向滤波对定位结果进行平滑。相比于传统三频模糊度解算方法需要对超宽巷、宽巷和窄巷模糊度进行依次解算分步固定，本发明提出的方法仅需一步同时得到超宽巷、宽巷和窄巷的浮点解，若LAMBDA方法的模糊度固定结果未通过ratio检验，进一步采用部分模糊度固定方法，确保定位结果取得相当的精度。
一种 bds ppk 定位方法

[发明专利]一种基于双时延车辆模型的纯跟踪控制预瞄距离优化方法-CN202310443341.5在审
发明人：汤新华;成宇庆;黄雨恒;陈宗良;高旺;潘树国 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双时延车辆模型的纯跟踪控制预瞄距离优化方法，包括：给定车辆状态信息，包括车辆初始状态、目标轨迹和期望速度；建立双时延车辆模型，包括控制回路时延和转向系统时延，结合ABMSSA算法，分析双时延车辆模型系统的稳定性，优化ABMSSA算法的阈值下限选取，输出给定适应度函数下的最优预瞄距离；结合纯追踪控制器，对车辆进行纵向控制和横向控制，使车辆沿着规划的目标路径行驶。本发明研究不同车辆速度下的最优预瞄距离配置，同时结合实际车辆现象分析控制回路时延和转向系统时延对车辆模型及其稳定性的影响，更新双时延车辆模型，并结合ABMSSA优化方法对预瞄距离进行优化，提高路径跟踪精度和控制效果。
一种基于双时延车辆模型跟踪控制距离优化方法

[发明专利]一种INS辅助的GNSS伪距粗差探测方法-CN202310150768.6在审
发明人： 潘树国;邓诗键;高旺;赵庆 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种INS辅助的GNSS伪距粗差探测方法；充分挖掘INS导航信息在辅助抗差方面的作用，大幅增强组合导航系统的抵抗粗差能力；首先，利用GNSS单点伪距观测值以及多普勒观测值与INS进行紧组合，并对卫星接收机钟差以及钟漂的实时估计进行滑窗监测；此后，将组合系统中INS的实时更新解算位置代入卫星观测方程进行预处理的平差求解，对剩余未知数进行残差检验；下一步，通过残差检验与滑窗监测的相关阈值设定，通过前向搜索的方式来循环剔除残差最大且超出阈值的故障卫星。最后采用M‑LS滤波方式，再次进行GNSS/INS紧组合解算得到正确的定位结果。
一种 ins 辅助 gnss 伪距粗差探测方法

[发明专利]一种GNSS拒止环境下的UWB-激光雷达-惯导融合定位方法-CN202310002241.9在审
发明人： 潘树国;刘宏;高旺;吴鹏博;贾丰硕;赵庆 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种GNSS拒止环境下UWB‑激光雷达(LiDAR)‑惯导(INS)融合定位方法，包括：首先对UWB的测距信息进行非视距误差的剔除，LiDAR点云进行原始观测运动畸变的补偿；UWB利用扩展卡尔曼滤波算法实现位置解算，计算初始位置和姿态，完成INS系统的初始化；UWB定位的同时需经过精度因子(DOP)、基站数量，观测残差进行质量判断，剔除误差较大的定位点；INS系统采用机械编排算法，实现高频位姿解算的同时，将结果作为先验用于LiDAR的动态匹配过程；后端构造维护一个轻量化的因子图，将激光雷达里程计的观测值、IMU预积分、UWB绝对观测进行融合以减少累积误差。本发明能为GNSS拒止环境下的实时定位问题提供一种可靠的解决方案，并能保持分米级的定位精度。
一种 gnss 环境 uwb 激光雷达融合定位方法

[发明专利]一种用于GNSS/INS组合导航卫星同步多故障检测方法-CN202210386806.3有效
发明人： 潘树国;姜颖颖;孟骞;马春;于慧振;高旺 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明是一种用于GNSS/INS组合导航卫星同步多故障检测方法，该方法在传统卡尔曼滤波的基础上，引入IGG‑III等价权重阵对异常观测值进行加权处理，从而避免多故障观测值对后续故障检测机制性能的影响。同时，设计基于卡方检验联合w‑检测法的故障检测和识别机制以保证GNSS/INS组合系统的连续可靠性。本发明设计的组合导航卫星同步多故障检测方法流程简单，思路清晰。同时为多故障场景下组合导航系统容错能力的提高研究提供积极的参考和借鉴意义。
一种用于 gnss ins 组合导航卫星同步故障检测方法

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