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[发明专利]一种基于层级双向LSTM和航迹推算的地磁导航方法-CN202310765022.6在审
发明人：严素清;苏雅兰;肖建明;纪元法;孙安青;梁维彬;贾茜子 -专利权人：桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明涉及室内定位技术领域，具体涉及一种基于层级双向LSTM和航迹推算的地磁导航方法，包括采集地磁和传感器信息并进行预处理；基于预处理数据构建多维度地磁特征后进行归一化；基于多维地磁序列对层级双向LSTM神经网络进行训练，将多维度地磁待测数据输入到训练好的神经网络模型中进行地磁定位估计；采用非线性步长估计模型进行步长估计；基于采集的数据得到航向角；获取待测目标初始位置后，通过航向角和行人步长计算出行人移动后的位置坐标；剔除地磁定位和位置坐标的异常点并进行融合定位，得到定位估算结果，解决了现有定位技术的定位精确度与成本难以平衡的问题，对于不同的移动终端和场景具有很大的通用性和灵活性。
一种基于层级双向 lstm 航迹推算地磁导航方法

[实用新型]一种多天线双频RTK/INS深耦合高精度定位和测姿系统-CN202320843263.3有效
发明人：孙希延;胡浩明;纪元法;梁维彬;付文涛;白杨;符强;严素清;贾茜子 -专利权人：桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本实用新型涉及组合导航技术领域，具体涉及一种多天线双频RTK/INS深耦合高精度定位和测姿系统，包括定位测姿子系统和电源模块，定位测姿子系统包括信号接收天线模块、射频前端处理电路模块、FPGA基带信号处理模块、DSP微处理器模块、ARM处理器模块、高精度惯导测量模块和存储模块，电源模块供电，信号接收天线模块接收导航卫星信号，FPGA基带信号处理模块实现信号剥离，DSP微处理器模块提取导航信息，ARM处理器模块RTK定位解算，高精度惯导测量模块将多普勒频移数据发给FPGA基带信号处理模块并将姿态数据发送给存储模块，存储模块存储解算结果和姿态数据，采用组合导航深耦合技术，实现在复杂场景下的高精度实时动态测量，提高可靠性。
一种天线双频 rtk ins 耦合高精度定位系统

[发明专利]一种广义延拓外推多普勒的改进周跳探测方法-CN202310694448.7在审
发明人：戴远流;符强;纪元法;孙希延;李晶晶;贾茜子;梁维彬;白杨;付文涛;赵松克 -专利权人：桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明提出一种广义延拓外推多普勒的改进周跳探测方法，包括一：获取单频观测数据，得到载波相位观测值和多普勒观测值；二：判断是否发生信号中断或者失锁，则根据失锁时间或者采样间隔选取最新的先验数据；三：利用获取的先验数据,建立广义外推模型；四：解算广义外推模型的常系数；五：利用解算的常系数建立多普勒外推多项式；六：利用外推多项式计算下一时刻多普勒外推值；七：利用外推多普勒值参与多普勒计算周跳；八：对相邻历元探测的周跳值作差；九：对作差的周跳值取绝对值并取整数值，将取整的检测值值与判决器设定的检测门限值比较大小，若检测值超过检测门限值，则认为发生周跳；若检测值没有超过检测门限值，则认为没有发生周跳。
一种广义延拓多普勒改进探测方法

[发明专利]一种基于BP神经网络PID算法的电离层闪烁模型实现方法-CN202310658397.2在审
发明人：纪元法;易首成;韦照川;贾茜子;付文涛;梁维彬;严素清 -专利权人：桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于BP神经网络PID算法的电离层闪烁模型实现方法，涉及电离层闪烁技术领域。该方法包括：复高斯信号权值分配、闪烁信号生成以及基于BP神经网络PID的权值更新；复高斯信号权值分配用于重新分配下一次的每段的复高斯信号对应的权值；闪烁信号生成用于根据模型设置参数和更新后的复高斯信号生成闪烁信号；基于BP神经网络PID的权值更新用于根据幅度指数的误差，迭代更新权值。本发明专利解决了电离层闪烁信号准确复现和随着数据更新周期越大，Cornell模型生成的闪烁信号，无法准确描述电离层幅度闪烁强度的问题，提高了仿真的电离层闪烁信号的真实性和复杂变换条件下的信号模拟的准确性。
一种基于 bp 神经网络 pid 算法电离层闪烁模型实现方法

[发明专利]一种高精度RTK-GNSS差分信号模拟器系统和基点部署方法-CN202310624203.7在审
发明人：孙希延;易首成;韦照川;李晶晶;李龙;贾茜子;付文涛;梁维彬;严素清 -专利权人：桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明提出了一种高精度RTK‑GNSS差分信号模拟器系统和基点部署方法，涉及RTK差分定位技术领域。本系统主要包括：上位机控制模块和导航数据编码中心；上位机控制模块含基点位置部署、移动点状态设定、星历的更换、频点选择以及数据可视化等功能；导航数据编码中心具有多核性质，并行计算多个频点的移动点和基点的可视卫星数字数据、通过IPC反馈实时数据给上位机以及通过PCIE与信号生成模块进行数据的交互。本基点部署方法为：根据移动点的轨迹的大地地理位置坐标和最大差分距离，计算得到在该轨迹上分布的基点分布坐标。本发明解决了传统模拟器使用单核架构无法实现GNSS差分信号的生成、处理单频信号数据效率低和基点部署问题。
一种高精度 rtk gnss 信号模拟器系统基点部署方法

[发明专利]结合层级编码器和并行注意力机制的目标跟踪方法-CN202310488020.7在审
发明人：符强;王阳;纪元法;孙希延;任风华;严素清;付文涛;黄建华;梁维彬;贾茜子 -专利权人：桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种结合层级编码器和并行注意力机制的目标跟踪方法，包括对视频序列进行预处理，得到初始模板图像和初始搜索图像；利用改进的特征提取主干网络VGG16对初始模板图像和初始搜索图像进行特征提取，得到模板特征和搜索特征；将所述模板特征和搜索特征通过并行注意力机制处理得到两个特征；将得到的两个特征融合后分别输入到改进的特征提取主干网络VGG16的后两层卷积块和DWConv‑Transformer编码器中进行处理，得到最终模板特征和最终搜索特征；将最终模板特征经过并行注意力机制处理后与最终搜索特征进行一个互相关卷积，得到两者的相似得分图，并利用相似得分图中最大值点坐标映射回原图得到跟踪结果。
结合层级编码器并行注意力机制目标跟踪方法

[发明专利]一种基于改进蚁群算法的无人机路径规划方法-CN202310698163.0在审
发明人：孙希延;郑锦宇;纪元法;伍建辉;付文涛;梁维彬;白杨;贾茜子;李晶晶;李龙;赵松克;符强 -专利权人：桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机路径规划领域，具体来说涉及一种基于改进蚁群算法的无人机路径规划方法。本发明提出一种改进的蚁群算法。首先，该算法在启发函数中加入A*算法的估价函数，同时引入抗弯折权重系数，以减少路径弯曲次数以及较大的累积转弯角度；其次，提出利用信息素调配因子来改进信息素的更新规则，提升算法收敛速度和全局最优性；最后，引入回退机制加信息素浓度惩罚机制来解决传统蚁群算法易陷入死锁问题。仿真结果表明，在更加复杂地图中改进的蚁群算法与传统蚁群算法相比，拐角次数减少67％，迭代次数减少75％。改进的蚁群算法收敛速度更快、效率更高，对无人机路径规划更具有现实的指导意义。
一种基于改进算法无人机路径规划方法

[发明专利]一种应用于无人机图像匹配的SIFT-KNN特征匹配方法-CN202310723725.2在审
发明人：孙希延;范志伟;纪元法;付文涛;林子安;梁维彬;白杨;贾茜子;严素清;符强 -专利权人：桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明提出一种应用于无人机图像匹配的SIFT‑KNN特征匹配方法，包括一：将图像均匀分割成m×n个相同的区域，将每个区域按逐行的顺序分别存储在集合{s1,s2,…,sm}中；二：构建尺度空间，输入图像通过二维高斯函数连续的对尺度进行参数变换，最终得到多尺度空间；三：采用Harris算子检测特征点,通过求解矩阵M特征值判断一个窗口是平面、边缘、角点；四：建立特征点KD树索引，将所有特征点分成两部分，直到每个叶子节点只包含一个像素值，顺着KD树计算出待匹配点的最佳匹配点对；五：判断图像1中的特征点对(f,f')，图像2中的匹配点对(f',f”)，匹配点f的像素值Ix，匹配点f”的像素值Iy，若Ix＝Iy，则(f,f')为初步正确的特征点对；六：采用渐近一致采样法在步骤五的基础上选取正确率相对要高的匹配点对。
一种应用于无人机图像匹配 sift knn 特征方法

[发明专利]一种面向无人机蜂群的指挥调度系统及控制方法-CN202310428207.8在审
发明人：纪元法;焦健;符强;陆琳;罗文浩;廖晨妍;孙希延;伍建辉;付文涛;梁维彬;白杨;贾茜子;李晶晶;李龙 -专利权人：桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种面向无人机蜂群的指挥调度系统及控制方法，通过架构包括数据通信层，数据管理层，任务层和表示层的调度系统，各层之间利用软件总线进行数据的交互，任务调度时采用改进的多级反馈队列调度算法，改进的多级反馈队列调度算法结合了先进先出调度算法、时间片轮转调度算法和非抢占式优先级调度算法，通过无人机蜂群的指挥调度系统与无人机直接的无线通信协调控制，避免了现有的大规模无人机蜂群指挥调度时，时常会出现丢包和假死的现象。
一种面向无人机蜂群指挥调度系统控制方法

[发明专利]一种符号同步方法、系统、设备及可读存储介质-CN202210415360.2有效
发明人：纪元法;林万年;孙希延;白杨;李晶晶;付文涛;梁维彬;贾茜子;严素清 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H04L27/26 文献下载
摘要：本申请提出了一种符号同步方法、系统、设备及可读存储介质。该方法包括：采用滑动窗口截短接收到的当前帧数据，每次截短后均与本地导频第一端头部序列进行每段相关运算得到相关值后取绝对值；利用绝对相关值前16个点做累加处理，乘以系数进行低通滤波，探测到相关峰值的出现，在判断每个绝对相关值大于其对应的动态门限值后，保存该绝对相关值的大小及其位置进行运算判断，得到运算判断结果且判断符合预设相关峰的运算判断规则时，搜索得到第一段相关峰，进行输出目标帧并完成帧同步，将最后得到的动态门限保留到下一帧做均值处理。本申请通过结合动态门限检测算法和近似逼近模算法，提高帧同步时的搜索定时速度和检测性能，且有效减少运算量。
一种符号同步方法系统设备可读存储介质

[发明专利]一种基于混沌映射麻雀回归搜索的载波相位定位方法-CN202310377684.6在审
发明人：刘欣怡;孙希延;纪元法;梁维彬;付文涛;贾茜子;赵松克 -专利权人：桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明涉及卫星导航技术领域，具体涉及一种基于混沌映射麻雀回归搜索的载波相位定位方法，在搜索整周模糊度的过程中，采用混沌映射初始化麻雀种群，优化跟随者策略和警戒者策略，根据麻雀的觅食行为引入记忆回归模型和监控策略，并且基于载波的相干特性引入了基线约束。通过以上设置，本发明克服了整周模糊度搜索陷入局部最优、收敛性较差的问题，改进了对搜索空间的探索和开发性能，实现了整周模糊度的快速搜索，同时通过三维实验、多维实验以及实际环境中的RTK实验验证，本发明在在实时性、有效性和准确性等方面均优于传统方法。
一种基于混沌映射麻雀回归搜索载波相位定位方法

[发明专利]一种卫星可变功率可控的GNSS信号模拟方法及系统-CN202310386537.5在审
发明人：纪元法;张杰;孙希延;付文涛;梁维彬;白杨;贾茜子;李晶晶;李龙;赵松克;严素清 -专利权人：桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S19/08 文献下载
摘要：本发明涉及卫星导航技术领域，具体涉及一种卫星可变功率可控的GNSS信号模拟方法及系统，计算卫星的实时在轨坐标及用户轨迹；基于在轨坐标计算卫星高度角和方位角，判断可观测卫星进行通道分配；计算新可观测卫星切换的相关信息，并将相关信息更新到分配的通道，得到卫星轮换信息；基于卫星轮换信息生成卫星伪码、载波和导航电文，提取导航电文纠错编码，再调制上伪码和载波，得到卫星中频信号，完成新旧卫星替换；基于功率转换关系对卫星中频信号的功率进行调节控制；当卫星模拟系统无限时运行时，推导新的可用星历，循环生成新的卫星信号，在特定位置判断卫星是否可观测来决定是否加入通道生成信号，可在任意时间、地点无限时运行。
一种卫星可变功率可控 gnss 信号模拟方法系统

[发明专利]一种基于PMVS改进的多视角影像匹配方法-CN202310088363.4在审
发明人：孙希延;刘博;纪元法;白杨;梁维彬;贾茜子;付文涛;李晶晶;李龙 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明涉及无人机影像技术领域，具体涉及一种基于PMVS改进的多视角影像匹配方法，首先采用Harris+DoG算子对无人机图像进行特征点检测，在图像匹配阶段引入渐近一致采样法进行误匹配消除，提高了图像匹配的准确性，同时在面片生成上结合正态分布空间阈值选择空间点云，减少了面片生成的盲目性，最后在面片优化阶段采用改进的拟牛顿算法优化面片参数，在保证算法全局收敛性的情况下，提高了面片中心和法向量等相关参数的准确性，本发明能够有效解决PMVS算法图像匹配中的误匹配问题，选取正确率较高的匹配点集合，同时提高了算法中面片初始化和面片优化的效率，为面片扩散提高置信度较高的面片。
一种基于 pmvs 改进视角影像匹配方法

[发明专利]一种基于微服务的形变监测方法及系统-CN202310011691.4在审
发明人：孙希延;尚福牛;纪元法;肖建明;严素清;付文涛;梁维彬;贾茜子 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本发明涉及计算机软件技术领域，尤其涉及一种基于微服务的形变监测方法及系统，针对目前的形变监测系统中的存在的延时问题、系统运行不稳定等问题，首先使用消息中间件来完成整个系统中的所有的数据传输功能，再使用微服务架构结合容器化部署思想，并结合多节点部署方法，使得系统运行的稳定性得到提升，在数据高并发的情况时，自动的新建节点来对数据进行处理，针对数据存储方面，使用了多元数据同步存储思想，起到容灾的作用，从而解决现有的形变监测系统存在的数据传输的时延过长以及数据传输过程中的吞吐量低且数据丢失的技术问题。
一种基于微服形变监测方法系统

[发明专利]目标跟踪方法、装置、存储介质和计算机设备-CN202110797269.7有效
发明人：符强;梁栩欣;纪元法;孙希延;任风华;严素清;付文涛;贾茜子 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种目标跟踪方法，包括：读取视频序列第一帧图像的groundtruth数据，初始化跟踪滤波器模型；读取下一帧图像，确定下一帧图像的目标块图像；获取目标块图像的深度卷积特征和CN特征并融合构建目标外观模型；根据目标块图像确定其上下文区域块，获取上下文区域块的HOG特征和CN特征并融合构建背景上下文模型；基于目标外观模型确定目标块图像的目标中心位置；构建尺度估计模型，得到尺度因子；根据目标外观模型和背景上下文模型的模型参数更新跟踪滤波器模型且返回至读取下一帧图像的步骤并继续执行，直至视频序列的所有图像帧完成目标跟踪。该方法从特征融合、背景信息处理两方面实现在光照变化、形变、背景干扰等复杂场景下的跟踪性能显著提升。
目标跟踪方法装置存储介质计算机设备

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