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[发明专利]车辆路径规划方法、系统、设备及存储介质-CN202010962442.X在审
发明人：郑杰 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆路径规划方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：在道路中构建笛卡尔坐标系和Frenet坐标系；确定所述道路中各个节点在Frenet坐标系下的位置信息和笛卡尔坐标系下的位置信息；在每次路径搜索中，基于Frenet坐标系确定当前的候选路径节点；根据笛卡尔坐标系计算各个候选路径节点的代价，根据代价选择当前的路径节点；根据搜索得到的路径节点确定规划的路径。本发明利用Frenet坐标系对道路走势的描述高效地缩小了搜索空间，同时通过笛卡尔坐标系计算代价函数还原真实车辆运行环境，从而在保证路径规划准确性的基础上提升了路径规划效率。
车辆路径规划方法系统设备存储介质

[发明专利]一种边走边裁过程中的轨迹规划方法-CN202211007933.4在审
发明人：杨波;周超;曹志蛟 -专利权人：拓卡奔马机电科技有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B26D3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种边走边裁过程中的轨迹规划方法，包括以下步骤：设定以裁刀为原点的笛卡尔坐标系；设定面料传送轴Z轴运动速度；将笛卡尔坐标系的原点作为Z轴上的Z0点；将移动的Z0点坐标叠加到笛卡尔坐标系中；根据叠加后的笛卡尔坐标系中更新裁刀裁剪坐标；根据更新的裁刀裁剪坐标进行裁剪。上述技术方案中通过在面料传送轴Z轴运动过程中，将Z轴的坐标叠加到裁刀移动的笛卡尔坐标系的送料方向，算出实际边走边裁时，X轴的实际坐标位置，输出给伺服进行笛卡尔坐标系原点的移动，而原来的伺服轴XY定位坐标不变
一种走边过程中的轨迹规划方法

[发明专利]直角坐标系下轴线缺陷拱结构面内非线性变形计算方法-CN202210933671.8在审
发明人：胡常福;张鑫;王烽;许玉和;罗文俊;张心纯;李向海;尚庆保;崔风华;李的平;杨智军;刘治;杨志超;潘宇;李佳佳;刘新起;王松 -专利权人：华东交通大学;中铁建投（南昌）市政投资有限公司;中国铁建投资集团有限公司;中铁第四勘察设计院集团有限公司;中国铁建大桥工程局集团有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：一种直角坐标系下轴线缺陷拱结构面内非线性变形计算方法，该方法基于笛卡尔直角坐标系下拱结构曲线微元在理想轴线、实际轴线缺陷两种状态，推演曲线微元变形前后曲线弧长、曲率的改变量，得出笛卡尔直角坐标系下轴线缺陷拱结构面内非线性压缩应变与弯曲应变的表达式；推演出笛卡尔直角坐标系下轴线缺陷拱结构面内非线性平衡微分方程，并得到满足轴线缺陷拱结构力学与几何边界的解；推演得到轴线缺陷拱结构面内非线性平衡控制方程，最终得到笛卡尔直角坐标系下轴线缺陷拱结构面内非线性力学问题的解本方法可获得笛卡尔直角坐标系下轴线缺陷拱结构非线性力学问题本质，填补了笛卡尔直角坐标系下轴线缺陷拱结构面内非线性应变‑位移表达式的空白。
直角坐标系轴线缺陷结构非线性变形计算方法

[实用新型]一种保证固体氧化物燃料电池电堆工作性能的装配装置-CN201721609184.7有效
发明人：秦江阳;张秀成;陈德强 -专利权人：上海中弗新能源科技有限公司
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： H01M8/2404 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种保证固体氧化物燃料电池电堆工作性能的装配装置，包括电堆下压板、电堆和空间笛卡尔直角坐标系工装，电堆下压板上方安装有电堆，电堆上端覆盖有电堆下压板，电堆下压板下端固定在空间笛卡尔直角坐标系工装底板上，空间笛卡尔直角坐标系工装底板后面端面固定有空间笛卡尔直角坐标系工装后靠板，空间笛卡尔直角坐标系工装底板左端面固定有、空间笛卡尔直角坐标系工装侧靠板。
电堆直角坐标系下压板工装底板工装固体氧化物燃料电池本实用新型工作性能装配装置耐高温保证电子电导离子电导效果保证侧靠板后靠板绝缘性密封性左端面上端封胶抗弯两级下端封装还原装配覆盖

[发明专利]一种多普勒气象雷达数据采集及三维拼图方法-CN202110493990.7在审
发明人：卢明;郭志民;李哲;梁允;姚德贵;刘善峰;王超;王津宇;王磊;李帅;杨磊;苑司坤;高阳;崔晶晶;马建伟;耿俊成;吕卓;陈岑;刘莘昱;张小斐;刘昊;杨文;刘枫琪;马彩霞 -专利权人：国网河南省电力公司电力科学研究院;河南九域恩湃电力技术有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01S13/95 文献下载
摘要：本申请公开了一种多普勒气象雷达数据采集及三维拼图方法，包括：采集目标区域范围内球坐标系下多部多普勒气象雷达数据；在笛卡尔坐标系上划分若干网格点；检索出覆盖每一笛卡尔坐标系网格点的雷达及其雷达数据；根据笛卡尔坐标系网格点坐标计算对应每一雷达的球坐标系网格点坐标；插值计算每一雷达球坐标系网格点的反射率因子值；笛卡尔坐标系网格点赋值，完成本次三维拼图。
一种多普勒气象雷达数据采集三维拼图方法

[发明专利]用于监测泄漏气体扩散浓度的方法及装置-CN201510456988.7有效
发明人：黄亦谦 -专利权人：北京千安哲信息技术有限公司
申请日： 2015-07-29 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： G01N13/00 文献下载
摘要：该方法包括采集泄漏源和地理区域上与监测点对应的位置点在地理坐标系中的坐标，以及泄漏源的泄漏强度；根据泄漏源和与监测点对应的位置点在地理坐标系中的坐标、以及地理区域的平均风向角，确定泄漏源和监测点在笛卡尔坐标系中的坐标；根据泄漏源在地理坐标系中的坐标、地理区域的气象参数、监测时间、以及监测点在笛卡尔坐标系中的坐标，确定监测点处的实际扩散系数；根据监测点处的实际扩散系数、泄漏源在笛卡尔坐标系中的坐标、监测点在笛卡尔坐标系中的坐标和泄漏强度
用于监测泄漏气体扩散浓度方法装置

[发明专利]基于笛卡尔坐标体系的叉车场地考试边界检测装置及其方法-CN201810845943.2在审
发明人：蒋亚辉;潘爱华;张齐 -专利权人：重庆韦娜软件有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G09B19/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于笛卡尔坐标体系的叉车场地考试边界检测装置及其方法，包括：步骤1、以北斗地面站为原点，以通过原点且平行跑道外边界的任意直边为X轴建立笛卡尔坐标系；步骤2、将跑道转换到笛卡尔坐标系下，将笛卡尔坐标系下的跑道划分为五个区域；步骤3、将叉车转换到笛卡尔坐标系下，通过安装在叉车上的移动站实时记录叉车在考试中的实际坐标位置，并与跑道的五个区域进行运算判断叉车是否压线或出线；步骤4、当检测到叉车出现压线或出线行为时，抓拍并记录图像
叉车笛卡尔坐标系压线边界检测装置考试笛卡尔坐标跑道原点出线抓拍实际坐标位置记录图像平行跑道实时记录运算判断地面站外边界移动站转换联动直边视频评判取证检测

[发明专利]路径规划方法和路径规划装置-CN202080004759.0有效
发明人：刘亚林;曹昊天;宋晓琳 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：该方法包括：获取道路信息、目标对象的初始位置和目的位置(401)；根据道路信息确定笛卡尔坐标系、Frenet坐标系以及笛卡尔坐标系与Frenet坐标系的映射关系；基于映射关系获取基于Frenet坐标系的路径质量指标函数，路径质量指标函数为二次型函数；根据基于Frenet坐标系的路径质量指标函数、目标对象的初始位置和目的位置，利用二次最优规划确定基于Frenet坐标系的目标路径；根据映射关系，将目标路径转换到笛卡尔坐标系中
路径规划方法装置

[发明专利]一种基于极坐标系梯度变化的类圆环边缘检测方法-CN201910676307.6有效
发明人：丁仁伟;高林森;赵俐红;张金伟;王德营;支鹏遥 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于极坐标系梯度变化的类圆环边缘检测方法，利用极坐标系转换来计算梯度，先将原始笛卡尔系数据体使用canny或sobel算子，提取到可靠的极坐标系参照物，或者指定一个可靠的极坐标系中心，建立极坐标系；再将笛卡尔系数据体转换为极坐标系数据体；然后计算极坐标系数据体沿极坐标方向的梯度数据体；最后使用canny或sobel算子进行边缘检测；本发明解决了传统边缘检测方法沿笛卡尔坐标系方向计算梯度导致在圆形边缘及球形边缘上的检测效果较差的问题，本发明采用极坐标系转换，通过计算半径方向上的梯度，提高弧线边缘检测的成功率。
一种基于坐标系梯度变化圆环边缘检测方法

[发明专利]基于多普勒信息辅助的综合概率数据互联方法-CN201710666264.4有效
发明人：田原;李爽爽;王志诚;肖金国 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：一种基于多普勒信息辅助的综合概率数据互联方法，S1、对测量到的目标信息参数进行极坐标系到笛卡尔坐标系的转换，并对坐标系转换过程中产生的误差进行补偿；S2、根据极坐标系下的目标径向速度计算，获取多普勒频率；S3、在笛卡尔坐标系下建立目标运动模型，将笛卡尔坐标系下的量测信息参数变量生成量测状态信息矩阵，目标信息参数变量生成目标状态矩阵；S4、设定目标在极坐标系下的初始化信息，计算笛卡尔坐标系下的目标初始协方差矩阵
基于多普勒信息辅助综合概率数据方法

[发明专利]超声成像方法、系统和设备-CN201711467316.1有效
发明人：邱维宝;刘荣;郑海荣 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明提供了一种超声成像方法、系统和设备，涉及超声的技术领域，包括：对每个像素点进行以下步骤：获取多个阵元接收的回波数据；获取在笛卡尔坐标系下像素点的坐标、接收像素点回波数据的接收阵元的坐标、发射超声波到像素点的发射阵元的坐标；将在笛卡尔坐标系下接收阵元的坐标转换为在极坐标系下接收阵元的坐标；根据在笛卡尔坐标系下像素点和发射阵元的坐标、在极坐标系下接收阵元的坐标，计算像素点的延时时间；根据延时时间和回波数据，得到波束合成下的所述像素点强度值本发明在计算方式上通过将在笛卡尔坐标系下的接收阵元的坐标转换为极坐标系下的坐标就能够完成凸阵多/单角度平面波发射下的波束合成，以实现凸阵超快超声成像。
超声成像方法系统设备

[发明专利]一种船舶航行灯光照角度测量报验方法-CN202210452693.2在审
发明人：李志鹏;林树良;赵杰;孙德壮;严锦林;张义明;张小明;郑晓光;张凤伟;朱平;王梓;陈小舟;毕昊旻 -专利权人：大连船舶重工集团有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：一种船舶航行灯光照角度测量报验方法，根据图纸向报验系统中输入各航行灯相对位置数据，被测船舶的前桅灯、雷达桅灯、艉灯位置连线为笛卡尔坐标系的y轴，左舷灯、右舷灯的位置连线为笛卡尔坐标系的x轴，在报验系统中形成笛卡尔坐标系无人机将测得的各航行灯及自身的GPS坐标实时传送至报验系统，形成无人机与各航行灯相结合的动态笛卡尔坐标系，动态笛卡尔坐标系结合无人机拍摄的画面，即可测得实际断光点及实际换照角度。
一种船舶航行灯光角度测量报验方法

[发明专利]一种三维点云转换二维图像的方法-CN201811281912.5在审
发明人：张晓;王乙惠;梁雅祺;刘文静 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维点云转换二维图像的方法，包括：通过三维激光扫描设备获取待测物体三维点云信息，以三维扫描设备作为坐标中心，建立三维笛卡尔坐标系，并标定三维点云中每一点的笛卡尔坐标；以三维扫描设备作为坐标中心，建立三维柱坐标系，并建立三维点云中每一点的笛卡尔坐标与柱坐标的转换关系，将笛卡尔空间坐标系中的三维点云对应到柱坐标系中；将三维柱坐标系的柱面展开，构建二维柱面坐标系，并建立三维点云中每一点的柱坐标与二维柱面坐标系的柱面坐标的转换关系，将柱坐标系中的三维点云对应到二维柱面坐标系中，生成待测物体的二维像素坐标。
三维点云柱坐标系柱面坐标系二维图像二维三维扫描设备三维笛卡尔坐标待测物体转换关系坐标中心柱坐标转换笛卡尔坐标系二维像素坐标三维激光扫描空间坐标系计算过程设备获取柱面坐标标定构建柱面扫描研究

[发明专利]用于车辆的数字地图的变形校正-CN201780098065.6在审
发明人： M·德姆林;金海;B·S·吕;T·T·许 -专利权人：宝马股份公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本公开的诸示例描述了用于校正用于车辆的数字地图的变形的方法和装置，该方法包括：从该数字地图加载相关部分；确定该相关部分是否包括第一带中的道路坐标信息和第二带中的道路坐标信息，其中该第一带中的道路坐标信息与第一笛卡尔坐标系相关联并且该第二带中的道路坐标信息与第二笛卡尔坐标系相关联；如果该相关部分包括该第一带中的道路坐标信息和该第二带中的道路坐标信息，则将该第二带中的道路坐标信息转换到第一笛卡尔坐标系；以及通过将该第一带中的道路坐标信息与该第二带中的经转换的道路坐标信息相组合来生成经校正的地图；其中第一笛卡尔坐标系是车辆用于处理道路坐标信息的坐标系。
用于车辆数字地图变形校正

[发明专利]趾板仰角计算方法及堆石坝-CN202211365875.2在审
发明人：彭凯;王晓亮;邓芳;刘东;王庆祥 -专利权人：中国电建集团中南勘测设计研究院有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：所述堆石坝包括面板、围绕面板设置的多个趾板；每个趾板的仰角θ均利用下式计算：θ＝arccos[(s1·s2)/(|s1||s2|)]，其中，s1＝n1×n2，s2＝n2×n3，n1为水平面在正交笛卡尔坐标系(X,Y,Z)中的法向量，n2为趾板轴线上与被计算趾板对应的线段在正交笛卡尔坐标系(X,Y,Z)中的方向向量，n3为面板底面在正交笛卡尔坐标系(X,Y,Z)中的法向量；所述正交笛卡尔坐标系(X,Y,Z)在堆石坝的任意位置界定，使得由X轴和Y轴形成的平面平行于水平面，该坐标系的坐标原点为O。
仰角计算方法堆石坝

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