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[发明专利]DM二维码识别方法、AGV定位方法、系统及AGV-CN202210541411.6有效
发明人：周军;叶丰;李建强;史建杰;颜承壮;孟广辉;陈宇;高新彪;李文广 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种DM二维码识别方法、AGV定位方法、系统及AGV，属于图像处理技术领域，对获取的图像进行预处理；根据预处理后的图像和预训练的YOLOv5网络模型，得到DM二维码初步定位结果，包括DM二维码的四个角的初始像素坐标；根据DM二维码初步定位结果，利用libdmtx方法得到DM二维码二次定位结果，包括DM二维码的四个角的二次像素坐标；根据二次像素坐标和初始像素坐标，得到二次像素坐标修正值，将二次像素坐标修正值与初始像素坐标相加，得到DM二维码四个角的最终像素坐标；本发明有效的提高了AGV的定位精度并且适合非结构化环境的应用。
dm 二维码识别方法 agv 定位系统

[发明专利]二次曲面二维码的生成、识别方法，打印装置及移动终端-CN201910373625.5有效
发明人：王安玲;刘晓博;李诗珂;郭蕾;庞建萍;辛旷;刘福平 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06K19/06 文献下载
摘要：本发明提供一种二次曲面二维码的生成、识别方法，打印装置及移动终端，生成方法包括：打印装置采集平面二维码图案，建立坐标系，建立二次曲面方程；根据所述平面二维码图案中的像素点坐标构建投影射线方程；根据所述二次曲面方程和投影射线方程计算投影射线与二次曲面的交点坐标，所述交点坐标为所述平面二维码图案的像素点在二次曲面上的投影点坐标；采集所述平面二维码图案中像素点的平面像素面积；根据所述平面二维码图案中像素点的平面像素面积计算对应的投影点像素面积；根据获得的所有投影点坐标和投影点像素面积，构建二次曲面二维码；该方法实现将普通的平面二维码映射到三维二次曲面的表面。
二次曲面二维码生成识别方法打印装置移动终端

[发明专利]最小化二维码角点重投影误差的目标物体六自由度定位方法及系统-CN202011522791.6在审
发明人：庄金雷;王飞阳;陈盟;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖英视迈智能科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种最小化二维码角点重投影误差的目标物体六自由度定位方法，包括：S1、相机Cm拍摄二维码M图像，获取二维码M角点在像素坐标系{IimgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />称为二维码角点像素坐标采集值；S2、读取二维码M角点在目标物体坐标系{L}中的坐标坐标系{L}转换至相机像素坐标系{Im}，获取二维码M角点在像素坐标系{Im}下的坐标称为二维码角点像素坐标计算值；S3、获取与二维码角点像素坐标采集值偏差最小的二维码角点像素坐标计算值及该二维码角点像素坐标计算值下的最小化二维码角点重投影误差目标物体自由度定位方法系统

[发明专利]一种二维码定位方法及系统-CN202111006534.1有效
发明人：周军;叶丰;皇攀凌;欧金顺;石少杰;高新彪;李文广 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明公开一种二维码定位方法及系统，包括：对获取的待识别图像经分割后得到目标区域图像块；对目标区域图像块进行网格遍历得到二维码区域，对二维码区域的数据区进行解码，得到二维码信息；对二维码区域进行寻边区定位，确定边缘线，得到二维码角点的像素坐标；根据像素坐标与物理坐标的转换关系，将角点像素坐标转换为以二维码区域中心为原点的绝对坐标系下的角点物理坐标；根据角点物理坐标，得到相机视野中心在绝对坐标系中的边缘线偏转距离和偏转角度，以此控制相机视野中心与二维码区域中心重合，完成二维码的定位。通过图像处理、逐像素扫描定位、位置坐标转换实现二维码的解码和定位，具有较高的精度和稳定性。
一种二维码定位方法系统

[发明专利]一种基于多二维码视觉的高精度定位方法-CN201910389576.4有效
发明人：柯彬;何枫 -专利权人：成都四相致新科技有限公司
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：定位方法包括：在一个平面上布置多个二维码，使用摄像机垂直于平面拍摄；拍摄的图像中二维码的个数大于1；以拍摄的图像为边缘建立像素坐标系，提取二维码顶点像素坐标，计算两个二维码中心点的像素距离；根据拍摄图像长宽图像中心点的像素坐标，计算任意二维码中心点到图像中心点的像素距离；根据二维码中心点的地理坐标，求得任意两个二维码的实际距离，得到在当前所摄图像中像素距离与实际距离的比例；接着获得二维码中心点到图像中心点的实际距离D1；在地理坐标系中，每个二维码中心点为圆心，以实际距离D1为半径做圆,求得图像中心点的地理坐标。上述方法不用限制二维码的大小、形状可实现精准定位。
一种基于二维码视觉高精度定位方法

[发明专利]电缆二维码生成方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211008557.0在审
发明人：李光明;叶彦杰;徐锋;曹邦伟;张坤;聂岩;郝子健;牟云飞;欧传亮;钱自强 -专利权人：中广核工程有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06K19/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种电缆二维码生成方法、装置、计算机设备和存储介质。上述方法包括：获取由电缆信息生成的初始二维码，初始二维码包括多个像素点，确定每个像素点在初始二维码中的初始平面坐标；确定初始二维码对应的电缆尺寸和识别距离；根据电缆尺寸和识别距离，分别对每个初始平面坐标进行坐标转换，得到每个像素点各自对应的目标曲面坐标；综合每个像素点各自对应的目标曲面坐标，得到待喷涂至目标电缆上的目标二维码。采用本方法能够提高电缆二维码识别的准确性。
电缆二维码生成方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种等距圆柱投影的全景视频像素再分配方法及系统-CN201911326843.X有效
发明人：李聪;杨昕欣;刁为民 -专利权人：知鱼科技丹阳有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种等距圆柱投影的全景视频像素再分配方法及系统，该方法包括：获取等距圆柱投影全景视频的每一帧图像；以及图像中各个像素点的二维坐标；获取单位球体的内接正方体以及正方体表面任一像素点的球坐标，并将该球坐标转换为二维坐标，确定正方体表面二维坐标对应的等距圆柱投影像素点二维坐标；对等距圆柱投影像素点二维坐标周围的像素点颜色进行插值处理，直至得到正方体各个表面所有像素点颜色；根据正方体各个表面所有像素点颜色构建正方体各个表面的图像
一种等距圆柱投影全景视频像素再分配方系统

[发明专利]二维图像的动态显示方法、装置、设备及存储介质-CN202310556195.7在审
发明人：黄魁 -专利权人：深圳市闪剪智能科技有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明涉及特效处理领域，公开了一种二维图像的动态显示方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据屏幕像素坐标系，读取二维图像的目标像素点坐标；基于显示屏幕的纵向像素总数和横向像素总数，对目标像素点坐标进行归一化处理，得到像素归一化坐标；对像素归一化坐标进行角度运算处理，得到转化角度；根据横向映射公式，带入转换角度和纵向像素总数，得到目标像素点坐标对应的映射横坐标；根据纵向映射公式，对像素归一化坐标和纵向像素总数进行像素映射处理，得到目标像素点坐标对应的映射纵坐标；根据映射纵坐标和映射横坐标，对二维图像进行三维化处理，生成三维动态图像。
二维图像动态显示方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于视觉的焊接引导方法及装置-CN202210390934.5在审
发明人：谈源;史伟林;罗金 -专利权人：常州市新创智能科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请涉及焊接工艺技术领域，公开了一种基于视觉的焊接引导方法及装置，在该方法中，首先将相机的三维坐标变换到基准面，并确定所述基准面与二维虚拟像素坐标系之间的对应关系，然后在相机拍摄焊接图像时获取相机的齐次坐标，并根据基准面与二维虚拟像素坐标系之间的对应关系和相机的齐次坐标，确定焊接图像中目标焊接点的二维像素坐标，最后根据目标焊接点的二维像素坐标引导焊接。本申请提供的方案在当相机在三维空间运动中，会得到一个相机坐标，当相机运动到三维空间中的某一个位置时，确定目标焊接点的二维像素坐标，从而可以精确完成焊接引导。
一种基于视觉焊接引导方法装置

[发明专利]一种基于二维图像灰度进行深度预测的点云密度提升方法-CN201911366232.8有效
发明人：王曰海;李晨康;李东洋;李春光 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维图像灰度进行深度预测的点云密度提升方法，包括：采集图像数据和世界坐标系的三维点云数据；标定出相机的内参矩阵和外参矩阵；利用外参矩阵，将世界坐标系的三维点云数据转换为相机坐标系的三维点云数据；利用内参矩阵，将相机坐标系的三维点云数据转换为像素坐标系的二维图像坐标；将二维图像坐标与图像数据进行像素点匹配；将未匹配到的像素点的深度值设置为0；对深度值s为0的像素点进行深度预测，得到的预测深度值作为该像素点的深度值；将深度值不为0的像素点所对应的二维图像坐标转换为世界坐标系的三维点云数据，完成点云密度的提升。
一种基于二维图像灰度进行深度预测密度提升方法

[发明专利]基于二维码标识符的水位获取方法、装置、设备及介质-CN202310309067.2有效
发明人：刘炳义;赵石磊;李玉琳;嵇莹;刘维高;陆超;郭圣逸 -专利权人：武汉大水云科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明公开基于二维码标识符的水位获取方法、装置、设备及介质，包括定制水尺，左右两列二维码标识符和左右两列水尺刻度沿水尺长度延伸方向交错设置，二维码标识符内设二维码，将水尺设在目标水域中且记录多个二维码标识符对应的第一像素坐标集，获取目标水域水尺图像中多个二维码标识符对应的第二像素坐标集且获取其与第二像素坐标集之间的偏移，通过矩阵变换方法消除偏移，建立特征提取模型，根据水尺的像素坐标得到第一水位线世界坐标，根据二维码标识符和水尺刻度得到第二水位线世界坐标，将第一水位线世界坐标和第二水位线世界坐标加权得到最终水位值，本发明水尺容易识别，在水尺发生倾斜时或摄像头发生抖动时，仍能够精准获取水位值。
基于二维码标识符水位获取方法装置设备介质

[发明专利]一种基于图像处理、复球面的坐标转换的方法-CN202310080890.0有效
发明人：刘振丰;张婷婷;赵波;敬志远;罗世杰 -专利权人：四川精伍轨道交通科技有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像处理、复球面的坐标转换的方法，包括图像识别、图像转换与坐标转换；通过图像识别对模板图像和侵限图像特征点像素二维坐标信息进行匹配并找出匹配点；对匹配点对极约束，通过图像转换方法得到拍摄装置二维坐标；坐标转换利用复球面的坐标转换原理，将拍摄装置二维坐标转换为球面坐标系中的三维坐标，并得出测量装置对准三维坐标所需要的旋转倾角；本发明通过借助预置模板图像下的像素坐标对应的标准二维拍摄装置坐标来实现二维坐标到三维坐标的转换，通过三维坐标信息实现测量系统中的测量光机自动对准，整个测量流程简单方便。
一种基于图像处理球面坐标转换方法

[发明专利]一种基于点云的输电通道内隐患测距的方法-CN202110638339.4在审
发明人：赵砚青;刘天宇;杨菲;谷加强;姜新宇 -专利权人：智洋创新科技股份有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：基于点云的输电通道内隐患测距的方法包括：分别选取输电通道图像中位于地面、左侧导线和右侧导线的若干点并记录下其在输电通道图像的像素坐标系中的二维坐标值与三维坐标值一一对应；将二维坐标值和三维坐标值按照彼此对应的点建立一一映射关系；使用基于深度学习的目标检测模型识别输电通道图像中的隐患，并框选出所述隐患，同时得到隐患在像素坐标系中的像素高度和二维坐标值；根据隐患在像素坐标系中的二维坐标值和像素高度，计算其在点云数据中的三维坐标值和高度值本方法结合了三维点云数据，准确定位隐患位置，拥有更高的精度。
一种基于输电通道隐患测距方法

[发明专利]三维图像生成设备、方法和程序以及三维图像显示设备-CN201010608909.7无效
发明人：牛木卓;绪形昌美 -专利权人：索尼公司
申请日： 2010-12-21 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：本发明涉及三维图像生成设备、方法和程序以及三维图像显示设备。提供了一种三维图像生成设备，包括：进深设定部分，其配置成从指示二维图像的各个像素或像素组的进深程度的进深程度信息设定所述二维图像的各个像素或像素组的进深，其中从所述二维图像形成立体视图图像；坐标计算部分，其配置成从显示平面到观看位置的距离和所述进深计算三维图像的左眼图像和右眼图像在显示平面上的对应于所述二维图像的各个像素或像素组的坐标；以及图像生成部分，其配置成根据所计算出的坐标生成对应于所述二维图像的左眼图像和右眼图像
三维图像生成设备方法程序以及显示

[发明专利]基于变电站三维模型的人员实时定位方法-CN202210751778.0在审
发明人：吕明利;岳嵩;李峰;金俊祥;韩刚;于勃;李积芳;杨浩;鲁小华;马文善 -专利权人：国网西藏电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于变电站三维模型的人员实时定位方法，包括以下步骤：S1、构建变电站的三维点云图；S2、从获取的行人视频图像中提取行人各关节点的二维像素坐标，并输出主关节点的二维像素坐标及置信度；S3、基于行人主关节点的二维像素坐标及置信度，推算出行人中心点在地面的二维投影坐标；S4、依据摄像头内参、外参，三维点云图，行人中心点在地面的二维投影坐标得到三维坐标。
基于变电站三维模型人员实时定位方法

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